Dockerfile_minimal

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##                                 Base Image                               ##
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ARG ROS_DISTRO=foxy
FROM ros:$ROS_DISTRO-ros-base
ENV TZ=Europe/Berlin
RUN ln -snf /usr/share/zoneinfo/$TZ /etc/localtime && echo $TZ > /etc/timezone
RUN rosdep update --rosdistro $ROS_DISTRO

# Update packages only if necessary, ~250MB
# RUN apt update && apt -y dist-upgrade

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##                                 Global Dependecies                       ##
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RUN apt-get update && apt-get install --no-install-recommends -y \
    python3-pip \
    ffmpeg libsm6 libxext6  \
    && apt-get clean && rm -rf /var/lib/apt/lists/*

RUN python3 -m pip install -U pip setuptools pipenv

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##                                 Create User                              ##
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ARG USER=docker
ARG PASSWORD=docker
ARG UID=1000
ARG GID=1000
ENV UID=$UID
ENV GID=$GID
ENV USER=$USER
RUN groupadd -g "$GID" "$USER"  && \
    useradd -m -u "$UID" -g "$GID" --shell $(which bash) "$USER" -G sudo && \
    echo "$USER:$PASSWORD" | chpasswd && \
    echo "%sudo ALL=(ALL) NOPASSWD: ALL" > /etc/sudoers.d/sudogrp
RUN echo "source /opt/ros/$ROS_DISTRO/setup.bash" >> /etc/bash.bashrc

USER $USER 
RUN mkdir -p /home/$USER/ros2_ws/src

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##                                 User Dependecies                         ##
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WORKDIR /home/$USER/ros2_ws/src/semantic_hierarchical_graph

COPY ./Pipfile ./Pipfile
COPY ./Pipfile.lock ./Pipfile.lock
RUN pipenv install --system --deploy --ignore-pipfile

COPY ./config ./config
COPY ./data/graphs ./data/graphs
COPY ./path_planner_suite ./path_planner_suite
COPY ./ros2 ./ros2
COPY ./semantic_hierarchical_graph ./semantic_hierarchical_graph


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##                                 Build ROS and run                        ##
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WORKDIR /home/$USER/ros2_ws
RUN . /opt/ros/$ROS_DISTRO/setup.sh && colcon build --symlink-install
RUN echo "source /home/$USER/ros2_ws/install/setup.bash" >> /home/$USER/.bashrc

RUN sudo sed --in-place --expression \
    '$isource "/home/$USER/ros2_ws/install/setup.bash"' \
    /ros_entrypoint.sh

CMD /bin/bash
# CMD ["ros2", "launch", "shg", "graph.launch.py"]
# CMD ["ros2", "run", "shg", "graph_node"]