Robot should offset perimeter and exclusions for path finding

[greymfm]

Vorschlag : Im Moment versucht der Mower wenn er nicht gerade eine normale Bahn mäht und eine neue Position anstrebt am Rand des Perimeters oder am Rand der Exclusions entlang zu fahren. Von allen Strategien ist das meines Erachtens die mit den größten Risiken. An diesen Rändern sind meistens Pflanzen an denen sich der Mower verheddern kann oder Mauern die den GPS Empfang verschlechtern oder Steine an denen sich der Mower festfährt. Ich schlage deshalb vor das (falls möglich) diese Strecken immer in die Mitte zwischen einem Perimeter (bzw. Exclusion) und einer Exclusion (bzw. Perimeter) gelegt werden. Das würde meines Erachtens die Betriebssicherheit erheblich verbessern !

Ich lasse z.B, meinen Mower nur die Rasenflächen befahren (also keine Exclusion und kein Perimeter) und fahre auf die Gebiete mit schlechtem GPS Empfang immer im spitzen Winkel zu um die Zeit in diesem Gebiet zu minieren. Das funktioniert beim Mähen aber nicht wenn der Mower sich auf den Weg zur Docking Station macht oder zu einem anderen Mähgebiet

[Svol0]

Ich möchte den Vorschlag noch um die Möglichkeit erweitern, das 2 Bahnen um Perimeter und Exklusionen berechnet/gemäht werden, um dann in Sunray einen zufälligen x und y Offset von maximal +/- einer halben Mähbreite auf die Wegpunkte zu setzen, um nicht immer exakt in der gleichen Spur zu mähen (mit Ausnahme der 2 Perimeter- und Exklusionsbahnen). Der Offset sollte sich dann nur ändern, wenn eine Karte fertig gemäht, oder die Karte gewechselt wurde.