Skip to content

Latest commit

 

History

History
109 lines (85 loc) · 5.37 KB

README.md

File metadata and controls

109 lines (85 loc) · 5.37 KB

VPS Documentation

概要

ARCore Geospatial APIから取得した位置情報を ROS 2のsensor_msgs/NavSatFix型でPublishし、指定のIPアドレスに送信

使用環境

  • スマートフォン（ARCore 対応デバイスはこちら）

    • Google Pixel 6
      • Android 13

  • ノートPC

    • Ubuntu 22.04
      • Unity Hub 3.4.2
      • Unity 2021.3.26.f1

アプリ作成（スマートフォン側の準備）

GCP（Google Cloud Platform）の設定

  1. GCP にログイン

  2. プロジェクトの作成

  3. サイドバーでAPI とサービス -> ライブラリ の順に選択

  4. ARCore API を検索し、有効にするをクリック。ARCore API の管理ページに遷移

  5. サイドバーでAPI とサービス -> 認証情報 の順に選択し、認証情報を作成 -> APIキーを選択

  6. API キーが作成されるのでコピー

Unity の準備

  1. Unity Hubをダウンロードしインストール （Linux にインストールする方法はこちらを参照してください。）

  2. こちらのリポジトリをダウンロードし Unity で開く

  3. API Key の設定
    Unity -> 編集 -> プロジェクト設定 -> XR Plug-in Management -> ARCore Extensions -> Android API Key に先ほどの API キーを入力

  4. ROS の設定
    Unity -> Rbotics -> ROS Settings で ROS のバージョンを ROS 2 に変更し、IP アドレスを入力（IP アドレスは後で変更可）

  5. API Level の設定
    Unity -> 編集 -> プロジェクト設定 -> Project -> プレイヤー -> その他の設定 -> 識別 の API レベルを 2 ヵ所設定
    ※API Level については Android Developer を参照してください。

  6. プラットフォームの変更とビルド設定
    Unity -> File -> Build Settings -> （プラットフォームを Android に変更）-> シーンを追加 -> Geospatial2ros.unity を追加 -> Build

  7. apk ファイルが作成させるので、Android 端末に転送しインストール

ROS 2のワークスペースの作成（ノートPC側の準備）

パッケージのインストール & ビルド

  1. ROS-TCP-Endpoint パッケージのインストール 
    mkdir -p ~/ros-tcp-endpoint_ws/src
cd ros-tcp-endpoint_ws/src
git clone -b main-ros2 https://github.com/Unity-Technologies/ROS-TCP-Endpoint
cd ..
colcon build
source ~/ros-tcp-endpoint_ws/install/setup.bash
  2. 実行 
    ros2 run ros_tcp_endpoint default_server_endpoint --ros-args -p ROS_IP:=0.0.0.0
    ※ROS_IPはスマートフォンのIPアドレスを設定してください。
    ※ノートPCとスマートフォンは同一のネットワークで接続されている必要があります。

おまけ

rosbagによるデータ収集

  1. rosbag の録画
    すべてのトピックを記録する場合（-a オプション） 
    ros2 bag record -a
    指定するトピックのみを記録する場合（-o オプション） 
    ros2 bag record -o <ファイル名>.db3 <トピック名>
  2. rosbag の停止
    録画を停止するには、以下のコマンドを実行
    Ctrl + C
  3. rosbag の再生 
    ros2 bag play <ファイル名>.db3

Foxgloveでの可視化

  1. Foxglove にアクセスしログイン
  2. Visualize Data を選択
  3. ローカルファイルを開くを選択し、録画した bag file を開く
  4. Add Panel から地図を選択（既存のパネルがすでにある場合は削除してから追加）
  5. 録画した bag file が可視化される