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Refactoring du HL - Chronologie

02/09/2019

  • Ajout de nouvelles méthodes de raccourci et utilisation

28/07/2019

  • Tentative de nouveau système pour créer des ordres unifiés

15/07/2019

  • Container est devenu HLInstance. Les différents champs et variables sont nommés hl maintenant.
  • Début de programmation évènementielle pour gérer les messages des différentes connexions. Utilise un Executor sous le capot pour éviter de générer 30000 threads (en moyenne ~26 sur le script de match sur le simulateur)

14/07/2019

  • Les scripts prennent maintenant que Container en argument, ça permet d'initialiser le robot, la table et les actuateurs (cf. en-dessous) dans tous les scripts sans devoir le faire manuellement.
  • Couche "d'abstraction" des actuateurs (cf package lowlevel) qui se base sur les anciens ordres
    • Actuateurs à deux états (OnOffActuator) tels que les électrovannes ou les pompes
      • Méthode activate(boolean = false) avec overloading pour attendre confirmation du LL
      • Méthode desactivate(boolean = false) avec overloading pour attendre confirmation du LL
    • Actuateurs asynchrones: pour les actuateurs qui ont un processus asynchrone dans le LL
      • Méthode isFinished() pour savoir si l'actuateur a fini
      • Méthode waitFor() pour attendre que l'actuateur ait fini
    • Ascenseurs (asynchrones):
      • Méthodes up(boolean = false) down(boolean = false) updown(boolean = false) downup(boolean = false) pour les ordres correspondants
  • Utilisation de cette nouvelle couche dans les anciens scripts pour les quelques ordres implémentés.
  • Ajout d'une méthode de raccourci turn(double) dans Script pour ne pas avoir à écrire robot. à chaque fois (test, sûrement plein d'autre méthodes comme celle-ci à ajouter).
  • ContainerException est maintenant une RuntimeException, plus besoin de la catch tout le temps. Si ça plante, c'est qu'il y a une bonne raison
  • ContainerException appropriée levée lorsqu'on essaie d'appeler Container#module(Class<? extends Module>) avec une classe abstraite et qu'aucune instance n'a déjà été chargée directement.
  • Changement des signatures de certaines des méthodes Script (Integer devient int).
  • X6Alter est devenu PaletsX6 (il le méritait)
  • Léger ménage des scripts non utilisés.

11/07/2019

  • Utilisation de @Configurable partout où possible, pour remplacer les trop nombreux Module#updateConfig
  • Prise en compte des recalages mécaniques en simulation
  • container.module(Robot.class) renvoit maintenant la dernière instance de Robot.class chargée (ie Master sur le principal, Slave sur le secondaire)

11/07/2019 - 00h08

  • Ajout de la génération automatique des options de lancement sous IDEA

10/07/2019 - 21h27

  • Passage sous Gradle pour simplifier la lecture et le rajout de dépendances

19/06/2019 - 22h33

  • Création de ce document
  • Remplacement de Config v1.4 par Config v2.1
    • Refactoring de ConfigData et Offsets pour convenir à la nouvelle architecture. (C'est moins joli qu'un enum, mais ça permet d'avoir des types génériques et donc évite de se tromper entre 'getBoolean', 'getString', etc.)
    • Utilisation du système d'attributs dérivés pour savoir si on est en symétrie ou non, plus besoin de vérifier la couleur "à la main"
    • Utilisation de @Configurable pour la symétrie