Skip to content

Commit fb9cc84

Browse files
FrugggFruggg
authored
Merge pull request #75 from CyberCoyotes/SZ-W3-AutonAdventuresPart1
Sz w3 auton adventures part1
2 parents acaa5c7 + fe8fc55 commit fb9cc84

File tree

10 files changed

+330
-92
lines changed

10 files changed

+330
-92
lines changed

‎src/main/deploy/pathplanner/autos/Straight Line Turn.auto

Lines changed: 19 additions & 0 deletions
Original file line numberDiff line numberDiff line change
@@ -0,0 +1,19 @@
1+
{
2+
"version": 1.0,
3+
"startingPose": null,
4+
"command": {
5+
"type": "sequential",
6+
"data": {
7+
"commands": [
8+
{
9+
"type": "path",
10+
"data": {
11+
"pathName": "_3mTurn"
12+
}
13+
}
14+
]
15+
}
16+
},
17+
"folder": null,
18+
"choreoAuto": false
19+
}

‎src/main/deploy/pathplanner/navgrid.json

Lines changed: 1 addition & 0 deletions
Original file line numberDiff line numberDiff line change
@@ -0,0 +1 @@
1+
{"field_size":{"x":16.54,"y":8.21},"nodeSizeMeters":0.3,"grid":[[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true],[true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true],[true,true,true,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true],[true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true],[true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true]]}

‎src/main/deploy/pathplanner/paths/_3m.path

Lines changed: 49 additions & 0 deletions
Original file line numberDiff line numberDiff line change
@@ -0,0 +1,49 @@
1+
{
2+
"version": 1.0,
3+
"waypoints": [
4+
{
5+
"anchor": {
6+
"x": 2.0,
7+
"y": 7.0
8+
},
9+
"prevControl": null,
10+
"nextControl": {
11+
"x": 3.7030628645242247,
12+
"y": 7.0
13+
},
14+
"isLocked": false,
15+
"linkedName": null
16+
},
17+
{
18+
"anchor": {
19+
"x": 5.0,
20+
"y": 7.0
21+
},
22+
"prevControl": {
23+
"x": 3.585786437626905,
24+
"y": 7.0
25+
},
26+
"nextControl": null,
27+
"isLocked": false,
28+
"linkedName": null
29+
}
30+
],
31+
"rotationTargets": [],
32+
"constraintZones": [],
33+
"eventMarkers": [],
34+
"globalConstraints": {
35+
"maxVelocity": 3.0,
36+
"maxAcceleration": 3.0,
37+
"maxAngularVelocity": 540.0,
38+
"maxAngularAcceleration": 720.0
39+
},
40+
"goalEndState": {
41+
"velocity": 0,
42+
"rotation": 0,
43+
"rotateFast": false
44+
},
45+
"reversed": false,
46+
"folder": null,
47+
"previewStartingState": null,
48+
"useDefaultConstraints": false
49+
}

‎src/main/deploy/pathplanner/paths/_3mTurn.path

Lines changed: 49 additions & 0 deletions
Original file line numberDiff line numberDiff line change
@@ -0,0 +1,49 @@
1+
{
2+
"version": 1.0,
3+
"waypoints": [
4+
{
5+
"anchor": {
6+
"x": 2.0,
7+
"y": 7.0
8+
},
9+
"prevControl": null,
10+
"nextControl": {
11+
"x": 3.7030628645242247,
12+
"y": 7.0
13+
},
14+
"isLocked": false,
15+
"linkedName": null
16+
},
17+
{
18+
"anchor": {
19+
"x": 5.0,
20+
"y": 7.0
21+
},
22+
"prevControl": {
23+
"x": 3.585786437626905,
24+
"y": 7.0
25+
},
26+
"nextControl": null,
27+
"isLocked": false,
28+
"linkedName": null
29+
}
30+
],
31+
"rotationTargets": [],
32+
"constraintZones": [],
33+
"eventMarkers": [],
34+
"globalConstraints": {
35+
"maxVelocity": 3.0,
36+
"maxAcceleration": 3.0,
37+
"maxAngularVelocity": 540.0,
38+
"maxAngularAcceleration": 720.0
39+
},
40+
"goalEndState": {
41+
"velocity": 0,
42+
"rotation": 180.0,
43+
"rotateFast": false
44+
},
45+
"reversed": false,
46+
"folder": null,
47+
"previewStartingState": null,
48+
"useDefaultConstraints": false
49+
}

‎src/main/java/frc/robot/CommandSwerveDrivetrain.java

Lines changed: 0 additions & 56 deletions
This file was deleted.

‎src/main/java/frc/robot/Constants.java

Lines changed: 36 additions & 6 deletions
Original file line numberDiff line numberDiff line change
@@ -4,6 +4,10 @@
44

55
package frc.robot;
66

7+
import com.pathplanner.lib.util.HolonomicPathFollowerConfig;
8+
import com.pathplanner.lib.util.PIDConstants;
9+
import com.pathplanner.lib.util.ReplanningConfig;
10+
711
/**
812
* The Constants class provides a convenient place for teams to hold robot-wide
913
* numerical or boolean
@@ -21,20 +25,46 @@ public final class Constants {
2125
public int noteDistanceCheck = 100;
2226

2327
public static class OperatorConstants {
24-
public static final int kDriverControllerPort = 0;
28+
public static final int K_DRIVER_CONTROLLER_PORT = 0;
29+
}
30+
31+
public static class SystemConstants {
32+
33+
public static final double MAX_SPEED = 6; // 6 meters per second desired top speed
34+
public static final double MAX_ANGULAR_RATE = 1.5 * Math.PI; // 3/4 of a rotation per second max angular velocity
35+
36+
public static class PID {
37+
public static final double DRIVE_P = 0.3f;
38+
public static final double DRIVE_I = 0;
39+
public static final double DRIVE_D = 0.1;
40+
public static final double STEER_P = 0.3;
41+
public static final double STEER_I = 0;
42+
public static final double STEER_D = 0.1;
43+
}
44+
45+
public static final HolonomicPathFollowerConfig PATH_PLANNER_CONFIG = new HolonomicPathFollowerConfig(
46+
new PIDConstants(PID.DRIVE_P, PID.DRIVE_I, PID.DRIVE_D), // Translation PID constants
47+
new PIDConstants(PID.STEER_P, PID.STEER_I, PID.STEER_D), // Rotation PID constants
48+
MAX_SPEED, // Max module speed, in m/s
49+
0.4, // Drive base radius in meters. Distance from robot center to furthest module.
50+
new ReplanningConfig() // Default path replanning config. See the API for the options here
51+
52+
);
53+
2554
}
2655

2756
public static class CANIDs {
2857
// ! DO NOT use CAN IDs 1-9; they are reserved for the modules and Pigeon
2958

30-
public static final int intakeCAN = 10;
31-
public static final int indexCAN = 11;
59+
public static final int INTAKE_CAN = 10;
60+
public static final int INDEX_CAN = 11;
3261

3362
public static final int NOTE_SENSOR_ID = 12; // Time of Flight sensor for the note
3463

35-
public static final int bassGuitar = 13;
3664

37-
public static final int rightFlywheelCAN = 15;
38-
public static final int leftFlywheelCAN = 16;
65+
public static final int BASS_GUITAR = 13;
66+
67+
public static final int RIGHT_FLYWHEEL_CAN = 15;
68+
public static final int LEFT_FLYWHEEL_CAN = 16;
3969
}
4070
}

0 commit comments

Comments
 (0)