足端力如何获取

[SamsaraMBJC]

你好，想了解一下sdk 里面的12维足端力是如何获取到的，足端是有六维力传感器吗？还是说是根据imu和编码器估计出来的或者用观测器观测出来的，如果是估计出来的，能否给出具体是用什么公式的，谢谢。