这个问题与 Lite3 在实际运行中有关。

我已成功运行您提供的源代码，并将其部署到我的 Lite3 机器人上进行了实际测试。
在前后移动以及左右平移时，机器人运行正常。
但是当我设置偏航角 yaw = 0.5 进行圆周运动时，机器人在旋转了一小段距离后便出现失控的情况。

检查后，我发现异常出现在腿部的膝关节（Knee）。测得的扭矩超过了 Lite3 膝关节的最大扭矩（36 Nm），具体测得值为 39 Nm。此情况导致 Lite3 的编码器失去稳定性，不能像刚校准归零时那样正确确定位置。

有没有办法解决这个问题？例如，我是否可以在固件中为每个关节限制由 policy 发送的最大扭矩，从而避免机器人出现异常超限？(我使用了您提供的 Lite3 SDK 的位置控制代码) 或者你还有其他任何想法，请提供参考。

感谢您的支持与帮助。