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Framework PlannerSIG+ILC

Il framework Planner+ILC proposto opera secondo i seguenti passaggi:

  1. Il planner in CasADi genera traiettorie cartesiane e le salva in file .mat.

  2. Utilizzando MATLAB, è possibile caricare il file .mat, visualizzare le traiettorie cartesiane e, se soddisfacenti, eseguire l'inverse kinematics (IK) per generare due file CSV:

    • init.csv: che guida il robot dalla posizione di partenza (tutti zeri) alla configurazione iniziale q0 del task (la quale può variare in base alla configurazione iniziale del robot durante la pianificazione).
    • task.csv: contenente il task effettivo.

    Entrambe le traiettorie vengono ricampionate in base alla frequenza di campionamento del controllore.

  3. I file task.csv e init.csv devono essere copiati nella cartella /csv_task del pacchetto ilc_sig_controller (o un percorso analogo), sostituendo eventuali file presenti con gli stessi nomi. Il controllore caricherà i dati direttamente da questo percorso.

IMPORTANTE: È necessario configurare sempre il parametro period nel file YAML del control manager. Questo parametro deve essere uguale al periodo di campionamento sia della traiettoria che del controllore.