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WindowTitle "Brazo Robot XYZ"
'--------------- OpenGL ------------------
#Include Once "GL/gl.bi"
#Include Once "GL/glu.bi"
#Include Once "GL/glut.bi"
#Include Once "fbgfx.bi"
#Include Once "createtex.bi"
#Include Once "windows.bi"
Declare Sub InverseK
Declare Sub DibujaBrazo
Declare Sub Bresenham
Declare Sub Teclas
Declare Sub Scroll
Declare Sub FilesXYZ
Declare Sub Posicionate
Declare Sub RegPLT
Declare Sub PLT2XYZ
Declare Sub File2Buffer
Declare Sub Buffer2File
Declare Sub FactorXY
Declare Sub CleanFile
Declare Sub HayCambios
Declare Sub Salvar
Declare Sub Ayuda
Declare Sub BuildFont
Declare Sub glPrint(ByVal As Integer, ByVal As Integer, ByVal As String, ByVal As Integer)
'-------- Declaración de variables ------------
Const Letras=6 ' Longitud de variables tipo string de cada grado de libertad. Para los ficheros.
Type Grado
StrX As String*Letras
StrY As String*Letras
StrZ As String*Letras
StrV As String*Letras
StrW As String*Letras
StrD As String*Letras
End Type
Dim Shared Eje As Grado
Dim Shared As String*Letras Cadena
Dim Shared As Double Pi, Rad, Grad, Pausa
Dim Shared As Double AngGiro, AngBrazo, AngAntBr, AngMunecA, AngMunecB
Dim Shared As Single LHombro, LBrazo, LAntBr, LMunec, LDedos, DistDedos, Espacio, EscenaY, EscenaX, EscenaZ
Dim Shared As Integer LongBrazo, LongAntBr, LongMunec, LongDedos, AlturaH, Terminal
Dim Shared As Integer EjeX, EjeY, EjeZ, EjeV, EjeW, EjeD
Dim Shared As Integer Xold, Yold, Zold, Vold, Wold, Dold
Dim Shared As String xx, yy, zz
Dim Shared As Single Divisor
Dim Shared As UInteger StandBy, Ventana, NumFich, Result, Menu
Dim Shared As String Fichero, OldFile, NomFich, Guiones, Tecla
Dim Shared As UInteger Modificado, Reg, Freg, Aux, Cont, Paso, Memo, F1, FN
Dim Shared As UInteger gbase
Dim Shared As UInteger texture
Dim Shared As Integer Count, Flag, Neg
ReDim Shared As Single Array(1 To 1, 1 To 1)
Dim Shared As Single LightPos(0 To 3) => {0.0, 5.0, -5.0, 1.0} '' Light Position
Dim Shared As Single LightAmb(0 To 3) => {1.0, 1.0, 1.0, 1.0} '' Ambient Light Values
Dim Shared As Single LightDif(0 To 3) => {1.0, 1.0, 1.0, 1.0} '' Diffuse Light Values
Dim Shared As Single LightSpc(0 To 3) => {-1.0, -1.0, -1.0, 1.0} '' Specular Light Values
Dim Shared Quadratic As GLUquadricObj Ptr
Dim Textura As UInteger
'------------Carga de Variables--------------------
Pi = Atn(1) * 4
Rad = Pi / 180
Grad = 180 / Pi
For Aux=1 To 6
For Cont=1 To Letras
Guiones=Guiones+"-"
Next
If Aux<6 Then Guiones=Guiones+" "
Next
'-=- Ajustes del Brazo: Dimensiones, EscenaZs, etc. -=-
AlturaH = 200 ' Altura del Hombro. (Distancia del suelo hasta la base del hombro.)
LongBrazo = 200 ' Longitud Brazo.
LongAntBr = 200 ' Longitud AnteBrazo.
LongMunec = 100 ' Longitud Muñeca.
LongDedos = 50 ' Longitud Dedos.
Terminal = LongMunec+LongDedos
EjeX=( 200) ' Posicion Inicial X. Aqui damos las coordenadas iniciales de la punta del brazo.
EjeY=(-100) ' Posicion Inicial Y. Se puede modificar los valores que están dentro del paréntesis.
EjeZ=( 250) ' Procurar que esté dentro del área de trabajo.
EjeV=( -90) ' Ang Relativo Inicial del cabeceo (Pich). 90 Grados es horizontal, por ejemplo.
EjeW=( 0) ' Ang Relativo inicial del balanceo(Roll).
EjeD=( 0) ' Dedos cerrados para comenzar.
Xold=EjeX
Yold=EjeY
Zold=EjeZ
Vold=EjeV
Wold=EjeW
Dold=EjeD
'--- No tocar los valores de estas variables ---
LHombro = AlturaH /100
LBrazo = LongBrazo/100 ' Equivalente en dimensiones de OpenGL.
LAntBr = LongAntBr/100 ' No tocar aquí.
LMunec = LongMunec/100
LDedos = LongDedos/100
Espacio = LBrazo+LAntBr
DistDedos = .11 ' No tocar.
EscenaX= 0
EscenaY= 15
EscenaZ= -9
'---- Abro fichero para manejo del Scroll ------
Kill "Buffer.mem"
Open "Buffer.mem" For Random As (2) Len=Len(Grado)
Screen 19, 1,, 2
'----------------------------------
ReDim buffer(256*256*4+4) As UByte
BLoad "Font.bmp", @buffer(0)
texture = CreateTexture(@buffer(0))
BuildFont
'----------------------------------
ReDim buffer(256*256*4+4) As UByte '' Size = Width x Height x 4 bytes per pixel + 4 bytes for header
BLoad "skin.bmp", @buffer(0) '' BLOAD the bitmap
Textura = CreateTexture( @buffer(0) )
glViewport 0, 0, 800, 600
glMatrixMode GL_PROJECTION
glLoadIdentity
gluPerspective 45.0, 800.0/600.0, 0.1, 255.0
glMatrixMode GL_MODELVIEW
glLoadIdentity
glShadeModel GL_FLAT
glClearColor 0.3, 0.3, 0.35, 1.0
glClearDepth 1.0
glEnable GL_DEPTH_TEST
glDepthFunc GL_LEQUAL
glHint GL_PERSPECTIVE_CORRECTION_HINT, GL_NICEST
glBlendFunc GL_SRC_ALPHA, GL_ONE
glEnable GL_TEXTURE_2D
'---------------------------- Luces ------------
glLightfv(GL_LIGHT1, GL_POSITION, @LightPos(0)) '' Set Light1 Position
glLightfv(GL_LIGHT1, GL_AMBIENT, @LightAmb(0)) '' Set Light1 Ambience
glLightfv(GL_LIGHT1, GL_DIFFUSE, @LightDif(0)) '' Set Light1 Diffuse
glLightfv(GL_LIGHT1, GL_SPECULAR, @LightSpc(0)) '' Set Light1 Specular
Quadratic = gluNewQuadric() '' Create A Pointer To The Quadric Object
gluQuadricNormals Quadratic, GLU_SMOOTH '' Create Smooth Normals
gluQuadricTexture Quadratic, GL_TRUE '' Create Texture Coords
'-=-=-=- Programa Principal -=-=-=-
F1 =1
Memo =F1
Reg =1
Ventana=0
StandBy=0
Divisor=1
While (1)
Tecla=InKey
Teclas
Wend
End
Sub Teclas
If Tecla=Chr(255)+"<" Then ' Si pulsas F2, cargar archivos XYZ y/o PLT, si los hubiera.
Ventana=1
Paso=0
FN=5
HayCambios
EndIf
If Tecla=Chr(255)+"=" Then ' Si pulsas F3, guardar registro.
Ventana=2
Paso=0
EndIf
If Tecla=Chr(255)+";" Then F1 Xor = 1 ' Si pulsas F1, Quitar/Poner Ayuda en pantalla.
If Ventana=0 And StandBy=0 Then
If MultiKey(FB.SC_LSHIFT) Then
If LCase(Tecla)="a" Then EjeX=EjeX-1
If LCase(Tecla)="d" Then EjeX=EjeX+1
If LCase(Tecla)="s" Then EjeY=EjeY-1
If LCase(Tecla)="w" Then EjeY=EjeY+1
If LCase(Tecla)="e" Then EjeZ=EjeZ-1
If LCase(Tecla)="q" Then EjeZ=EjeZ+1
If LCase(Tecla)="x" Then EjeV=EjeV-1
If LCase(Tecla)="z" Then EjeV=EjeV+1
If LCase(Tecla)="v" Then EjeW=EjeW-1
If LCase(Tecla)="c" Then EjeW=EjeW+1
Else
If MultiKey(FB.SC_A) Then EjeX=EjeX-1
If MultiKey(FB.SC_D) Then EjeX=EjeX+1
If MultiKey(FB.SC_S) Then EjeY=EjeY-1
If MultiKey(FB.SC_W) Then EjeY=EjeY+1
If MultiKey(FB.SC_E) Then EjeZ=EjeZ-1
If MultiKey(FB.SC_Q) Then EjeZ=EjeZ+1
If MultiKey(FB.SC_X) Then EjeV=EjeV-1
If MultiKey(FB.SC_Z) Then EjeV=EjeV+1
If MultiKey(FB.SC_V) Then EjeW=EjeW-1
If MultiKey(FB.SC_C) Then EjeW=EjeW+1
If LCase(Tecla)="m" Then
If EjeD>0 Then EjeD=EjeD-1
EndIf
If LCase(Tecla)="n" Then
If EjeD<25 Then EjeD=EjeD+1
EndIf
EndIf
If UCase(Right(Fichero,3))="XYZ" Or Fichero="" Then ' Permite moverse sin límite por el registro si no es un PLT
If (Tecla=Chr(255)+"H") And (Reg > 1) Then ' Decrementa contador registro.
Reg=Reg-1
Posicionate
EndIf
If (Tecla=Chr(255)+"P") Then ' Incrementa contador registro.
Reg=Reg+1
Posicionate
EndIf
EndIf
If UCase(Right(Fichero,3))="PLT" Then ' Sólo cuando es un fichero PLT no podrá moverse más allá del último registro.
If (Tecla=Chr(255)+"H") And (Reg > 1) Then ' Decrementa contador registro.
Reg=Reg-1
Posicionate
EndIf
If (Tecla=Chr(255)+"P") And (Reg < ( Lof(2)/Len(grado)) ) Then ' Incrementa contador registro.
Reg=Reg+1
Posicionate
EndIf
EndIf
If Tecla=Chr(255)+"G" Then ' Pulsando "Inicio", te lleva al valor del 1ºregistro.
Reg=1
Posicionate
EndIf
If Tecla=Chr(255)+"O" Then ' Pulsando "Fin", ir al último registro.
If UCase(Right(Fichero,3))<>"PLT" Or Fichero="" Then
Reg=( Lof(2)/Len(Grado) )+1
Else
Reg=( Lof(2)/Len(Grado) )
EndIf
If Reg<1 Then Reg=1
CleanFile
Posicionate
EndIf
If Tecla=Chr(13) Then ' Memoriza posición en el registro.
Eje.StrX=Space(Letras)
Eje.StrY=Space(Letras)
Eje.StrZ=Space(Letras)
Eje.StrV=Space(Letras)
Eje.StrW=Space(Letras)
Eje.StrD=Space(Letras)
RSet Eje.StrX, Str(EjeX)
RSet Eje.StrY, Str(EjeY)
RSet Eje.StrZ, Str(EjeZ)
RSet Eje.StrV, Str(EjeV)
RSet Eje.StrW, Str(EjeW)
RSet Eje.StrD, Str(EjeD)
Put #2, Reg, Eje
Reg=Reg+1
Posicionate
Modificado=1
EndIf
If Tecla=Chr(255)+"R" Then ' Si pulsas Insertar, entonces desplazar siguientes.
If Lof(2)>0 Then
Open "CleanFile.mem" For Random As (3) Len=Len(Grado)
For Cont=1 To Reg-1
Get #2, Cont, Eje
Put #3, Cont, Eje
Next
Eje.StrX=Space(Letras)
Eje.StrY=Space(Letras)
Eje.StrZ=Space(Letras)
Eje.StrV=Space(Letras)
Eje.StrW=Space(Letras)
Eje.StrD=Space(Letras)
Put #3, Reg, Eje
For Cont=Reg To ( Lof(2)/Len(Grado) )
Get #2, Cont, Eje
Put #3, Cont+1, Eje
Next
Close(2)
Kill "Buffer.mem"
Open "Buffer.mem" For Random As (2) Len=Len(Grado)
For Cont=1 To ( Lof(3)/Len(Grado) )
Get #3, Cont, Eje
Put #2, Cont, Eje
Next
Close(3)
Kill "CleanFile.mem"
Modificado=1
EndIf
EndIf
If Tecla=Chr(255)+"S" Then ' Si pulsas "Suprimir", entonces borras un registro.
If Lof(2)>0 Then
Open "CleanFile.mem" For Random As (3) Len=Len(Grado)
For Cont=1 To Reg-1
Get #2, Cont, Eje
Put #3, Cont, Eje
Next
Aux=Lof(2)/Len(Grado)
For Cont=Reg+1 To Aux
Get #2, Cont, Eje
Put #3, Cont-1, Eje
Next
Close(2)
Kill "Buffer.mem"
Open "Buffer.mem" For Random As (2) Len=Len(Grado)
For Cont=1 To ( Lof(3)/Len(Grado) )
Get #3, Cont, Eje
Put #2, Cont, Eje
Next
Close(3)
Kill "CleanFile.mem"
CleanFile
Posicionate
Modificado=1
EndIf
EndIf
If Tecla=Chr(8) Then ' Si pulsas "BackSpace", entonces poner 'en blanco' el registro.
Get #2, Reg, Eje
If ( ( Eje.StrX<>Space(Letras) ) And ( Eje.StrX<>"" ) ) Then
RSet Eje.StrX,Space(Letras)
RSet Eje.StrY,Space(Letras)
RSet Eje.StrZ,Space(Letras)
RSet Eje.StrV,Space(Letras)
RSet Eje.StrW,Space(Letras)
RSet Eje.StrD,Space(Letras)
Put #2, Reg, Eje
If Reg <> ( Lof(2)/Len(Grado) ) Then Reg=Reg+1
Posicionate
Modificado=1
EndIf
CleanFile
EndIf
If (Tecla=Chr(255)+"?") Or (Tecla=Chr(255)+"@") Or FN=5 Then 'F5 ó F6
Memo=F1
If F1=1 Then F1=0
If (Tecla=Chr(255)+"?") Then
Reg=1
FN=5
EndIf
If (Tecla=Chr(255)+"@") Then
FN=6
EndIf
CleanFile
Tecla=""
WindowTitle "Ejecutando : " + Fichero
Aux=Lof(2)/Len(Grado)
Freg=Reg
For Cont=Freg To Aux
Tecla=InKey
If Tecla=Chr(27) Then
Tecla=""
Exit For
EndIf
Reg=Cont
Posicionate
Bresenham
Next
Reg=Cont
FN=0
F1=Memo
Get #2, 1, Eje
If ( Eje.StrX=Space(Letras) Or Eje.StrX="" ) Then Reg=1
WindowTitle "Brazo Robot XYZ"
EndIf
If Tecla=Chr(255)+">" Then ' F4, Registro nuevo
Flag=0
Menu=1
Erase Array
Divisor=1
HayCambios
EndIf
If ( Tecla=Chr(255)+"k" ) Or ( Tecla=Chr(27) ) Then ' Salir del programa.
Menu=2
HayCambios
EndIf
EndIf
Bresenham
End Sub
Sub DibujaBrazo
Dim As Single ContX, ContY
Dim As Integer Conta
' ----------------------Animación OpenGL--------------------
glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT Or GL_DEPTH_BUFFER_BIT)
glBindTexture GL_TEXTURE_2D, 0
glLoadIdentity
glDisable GL_BLEND
' glBindTexture GL_TEXTURE_2D, 2
' glTranslatef 0.0, 0.0, -25.0
' glBegin GL_QUADS
' glNormal3f 0.0, 0.0, 1.0
' glTexCoord2f 0.0, 0.0 : glVertex3f -13.3, -10.0, 10.0
' glTexCoord2f 1.0, 0.0 : glVertex3f 13.3, -10.0, 10.0
' glTexCoord2f 1.0, 1.0 : glVertex3f 13.3, 10.0, 10.0
' glTexCoord2f 0.0, 1.0 : glVertex3f -13.3, 10.0, 10.0
' glEnd
If Ventana=0 Then
If MultiKey(FB.SC_LSHIFT)Then
If MultiKey (FB.SC_J) Then EscenaX=EscenaX-.07
If MultiKey (FB.SC_L) Then EscenaX=EscenaX+.07
If MultiKey (FB.SC_I) Then EscenaY=EscenaY+.07
If MultiKey (FB.SC_K) Then EscenaY=EscenaY-.07
If MultiKey (FB.SC_O) Then EscenaZ=EscenaZ+.01
If MultiKey (FB.SC_U) Then EscenaZ=EscenaZ-.01
Else
If MultiKey (FB.SC_J) Then EscenaX=EscenaX-.4
If MultiKey (FB.SC_L) Then EscenaX=EscenaX+.4
If MultiKey (FB.SC_I) Then EscenaY=EscenaY+.4
If MultiKey (FB.SC_K) Then EscenaY=EscenaY-.4
If MultiKey (FB.SC_O) Then EscenaZ=EscenaZ+.05
If MultiKey (FB.SC_U) Then EscenaZ=EscenaZ-.05
EndIf
If MultiKey (FB.SC_F7) Then
EscenaX= -0
EscenaY= 15
EscenaZ= -9
EndIf
EndIf
'-------------- Plano Base ---------------
glLoadIdentity
glTranslatef 0.0, 0.0, EscenaZ
glRotatef EscenaX, 0.0, 1.0, 0.0
glRotatef EscenaY, 1.0, 0.0, 0.0
For ContY=0 To Espacio Step .5
For ContX=0 To Espacio Step .5
glBegin(GL_LINE_LOOP)
If F1=1 Then
glColor3f 0.15, 0.15, 0.15
Else
If Flag=1 Then
glColor3f 0.15, 0.15, 0.15
Else
glColor3f 0.5, 0.5, 0.5
EndIf
EndIf
glVertex3f ContX, -LHombro-.01, ContY
glVertex3f -ContX, -LHombro-.01, ContY
glVertex3f -ContX, -LHombro-.01, -ContY
glVertex3f ContX, -LHombro-.01, -ContY
glEnd
Next
Next
If Flag = 1 Then
glBegin(GL_LINES)
For Conta=2 To (Reg-1)
If Array(Conta, 3)=0 Then
glColor3f 0.0, 1.0, 1.0 ' Crea el dibujo a base de líneas.
glVertex3f Array(Conta-1, 1), -LHombro, -Array(Conta-1, 2)
glVertex3f Array(Conta, 1), -LHombro, -Array(Conta , 2)
EndIf
Next
glEnd
EndIf
glBindTexture GL_TEXTURE_2D, 2 ' *********** Coloca la textura. ***********************************
glEnable(GL_LIGHT1)
glEnable(GL_LIGHTING)
'------ Hombro -------
glTranslatef 0.0, -2.0, 0.0
glRotatef AngGiro, 0.0, 1.0, 0.0
glRotatef 270, 1.0, 0.0, 0.0
glRotatef 90, 0.0, 0.0, 1.0
gluCylinder Quadratic, 0.4, 0.4, LHombro, 18, 18
glRotatef -90, 0.0, 0.0, 1.0
glRotatef -270, 1.0, 0.0, 0.0
'glBindTexture GL_TEXTURE_2D, 0 '********* Quitar textura **************
glTranslatef 0.0, 2.0, 0.0
glutSolidSphere 0.5, 11, 11
'--------- Brazo -----------
glRotatef AngBrazo, 0.0, 0.0, 1.0
glTranslatef 0.0, 0.0, 0.5
glutSolidSphere 0.3, 11, 11
'glBindTexture GL_TEXTURE_2D, 2 '********* Poner textura **************
glRotatef 90, 0.0, 0.1, 0.0
gluCylinder Quadratic, 0.2, 0.2, LBrazo, 18, 18
glRotatef -90, 0.0, 0.1, 0.0
'glBindTexture GL_TEXTURE_2D, 0 '********* Quitar textura **************
glTranslatef 0.0, 0.0, -1
glutSolidSphere 0.3, 11, 11
'glBindTexture GL_TEXTURE_2D, 2 '********* Poner textura **************
glRotatef 90, 0.0, 0.1, 0.0
gluCylinder Quadratic, 0.2, 0.2, LBrazo, 18, 18
glRotatef -90, 0.0, 0.1, 0.0
glTranslatef 0.0, 0.0, 0.5
glTranslatef LBrazo, 0.0, 0.5
glutSolidSphere 0.3, 11, 11
glTranslatef 0.0, 0.0, -1.0
glutSolidSphere 0.3, 11, 11
''------------------------Ant.Brazo-------------------
'glBindTexture GL_TEXTURE_2D, 0 '********* Quitar textura **************
glRotatef AngAntBr, 0.0, 0.0, 1.0
glTranslatef 0.0, 0.0, 0.5
glutSolidSphere 0.4, 11, 11
'glBindTexture GL_TEXTURE_2D, 2 '********* Poner textura **************
glRotatef 90, 0.0, 1.0, 0.0
glRotatef 180, 0.0, 0.0, 1.0
gluCylinder Quadratic, 0.2, 0.2, LAntBr, 18, 18
glRotatef -180, 0.0, 0.0, 1.0
glRotatef -90, 0.0, 1.0, 0.0
glTranslatef LAntBr, 0.0, 0.0
glutSolidSphere 0.24, 11, 11
''------------------------ Muñeca ---------------------
AngMunecB = EjeW
glTranslatef 0.0, 0.0, -0.2
glRotatef AngMunecA, 0.0, 0.0, 1.0
'----------------------------------------------
glutSolidSphere 0.2, 11, 11
'glBindTexture GL_TEXTURE_2D, 2 '********* Poner textura **************
glRotatef 90, 0.0, 0.1, 0.0
gluCylinder Quadratic, 0.1, 0.1, LMunec-.6, 18, 18
glRotatef -90, 0.0, 0.1, 0.0
'----------------------------------------------
'glBindTexture GL_TEXTURE_2D, 0 '********* Quitar textura **************
glTranslatef 0.0, 0.0, .4
glutSolidSphere 0.2, 11, 11
'glBindTexture GL_TEXTURE_2D, 2 '********* Poner textura **************
glRotatef 90, 0.0, 0.1, 0.0
gluCylinder Quadratic, 0.1, 0.1, LMunec-.6, 18, 18
glRotatef -90, 0.0, 0.1, 0.0
'glBindTexture GL_TEXTURE_2D, 0 '********* Quitar textura **************
glTranslatef Lmunec-.6, 0.0, -0.2
glRotatef 90, 0.0, 0.1, 0.0
glutSolidTorus ( .1 , .2 , 10 , 10 )
glRotatef -90, 0.0, 0.1, 0.0
glRotatef AngMunecB, 1.0, 0.0, 0.0
glutSolidSphere 0.2, 11, 11
glBindTexture GL_TEXTURE_2D, 2 '********* Poner textura **************
glTranslatef 0.4, 0.0, 0.0
glRotatef 90, 0.0, 0.1, 0.0
'gluCylinder Quadratic, 0.3, 0.3, .6, 18, 18
glutSolidCube .5
glRotatef -90, 0.0, 0.1, 0.0
'--------------Dedos------------------
glBindTexture GL_TEXTURE_2D, 0 '********* Quitar textura **************
If UCase(Right(Fichero,3))="PLT" Then
EjeD=0
glTranslatef 0.25, 0.0, 0
glRotatef 90, 0.0, 1.0, 0.0
glutSolidCone 0.1, 0.45, 8, 10
Else
If EjeD>25 Then EjeD=25
DistDedos=(EjeD/100)+.075
glTranslatef 0.25, 0.0, DistDedos
glRotatef 94, 0.0, 1.0, 0.0
' glRotatef 85, 0.0, 0.0, 1.0
gluCylinder Quadratic, 0.08, 0.04, LDedos-.032, 6, 6
' glRotatef -85, 0.0, 0.0, 1.0
glRotatef -94, 0.0, 1.0, 0.0
glTranslatef 0.0, 0.0, -2*DistDedos ' En esta posición, 'DistDedos*(-2)' invierte
' la posición 'DistDedos' de arriba.
glRotatef 84, 0.0, 1.0, 0.0
' glRotatef -85, 0.0, 0.0, 1.0
gluCylinder Quadratic, 0.08, 0.04, LDedos-.032, 6, 6
' glRotatef 85, 0.0, 0.0, 1.0
glRotatef -84, 0.0, 1.0, 0.0
EndIf
glDisable(GL_LIGHT1)
glDisable(GL_LIGHTING)
'---- Marco del área de los ángulos ----
If Ventana=0 Then
glLoadIdentity
glTranslatef 0.36, 0.25, -0.85
glBegin(GL_LINE_LOOP)
glColor3f 0.3, 0.00, 1.0
glVertex3f -0.12, -0.05, 0
glVertex3f 0.10, -0.05, 0
glVertex3f 0.10, 0.05, 0
glVertex3f -0.12, 0.05, 0
glEnd
EndIf
glEnable GL_BLEND
If Ventana=0 Then
glColor3f 1, 1, 1
glPrint 486, 420, "Ang. Giro Br.: " + Left (Str( AngGiro), 8), 0
glPrint 486, 410, "Ang. Brazo : " + Left (Str( -AngBrazo+90), 8), 0
glPrint 486, 400, "Ang. Ant.Br. : " + Left (Str( -AngAntBr), 8), 0
glPrint 486, 390, "Ang. Muneca : " + Left (Str( -AngMunecA), 8), 0
EndIf
Scroll
If F1=1 Then Ayuda
If Ventana=1 Or Ventana=2 Then FilesXYZ
Flip '<----- Muestra el gráfico por pantalla ------
End Sub
Sub FilesXYZ
Static Fich(100) As String*25
Static As UInteger Scr=1
Dim As Integer ContA, Aux1
If Paso=0 Then
Paso =1
NumFich=1
If Ventana=2 Then
Erase Fich
EndIf
For Aux1=1 To 2
If Aux1=1 Then Fich(NumFich)=Dir("*.xyz")
If (Aux1=2) And (ventana=1) Then Fich(NumFich)=Dir("*.plt")
If ( Fich(1)="" ) And ( Ventana=1 ) And (Aux1=2) Then
MessageBox( NULL, "No existen ficheros *.XYZ ni *.PLT para cargar", "Brazo Robot XYZ", MB_ICONEXCLAMATION)
Ventana=0
Fichero=""
Exit Sub
EndIf
While Fich(NumFich)<>""
NumFich=NumFich+1
Fich(NumFich)=Dir()
Wend
Next
NumFich=NumFich-1
EndIf
Paso=1
'-------------------------------------------------
If (Tecla=Chr(255)+"H") And (Scr > 1) And NomFich="" Then Scr=Scr-1
If (Tecla=Chr(255)+"P") And (Scr < NumFich) And NomFich="" Then Scr=Scr+1
If (Fich(Scr)="") And (Scr>1) Then Scr=Scr-1
If Ventana=1 Then
glColor3f 1,1,0
glPrint 440,435, "Abrir:", 0
NomFich=""
EndIf
If Ventana=2 Then
glColor3f 1,1,0
glPrint 440,435, "Guardar:", 0
If (Fich(1)="") And (Scr=1) Then
glColor3f 1,0,0
glPrint 505,380, "(Vacio)", 0
EndIf
EndIf
glLoadIdentity
glDisable GL_BLEND
glTranslatef 0.23, 0.16, -0.63
glBegin(GL_LINE_LOOP)
glColor3f 0.3, 0.00, 1.0
glVertex3f -0.1, -0.05, 0
glVertex3f 0.1, -0.05, 0
glVertex3f 0.1, 0.05, 0
glVertex3f -0.1, 0.05, 0
glEnd
If Ventana=2 Then
glBegin(GL_LINE_STRIP)
glColor3f 0.3, 0.0, 1.0
glVertex3f -0.1, 0.00, 0
glVertex3f -0.1, -0.08, 0
glVertex3f 0.1, -0.08, 0
glVertex3f 0.1, 0.00, 0
glEnd
EndIf
glEnable GL_BLEND
For ContA=-2 To 2
If ContA=0 Then glColor3f 1, 1, 0 Else glColor3f 0.0, 0.0, 1.0
If Scr+ContA>0 Then
glPrint (440,380-(15*ContA),Fich(Scr+ContA),0)
EndIf
Next
If Ventana=2 Then
If ((Tecla>Chr(45)) And (Tecla<Chr(123)) Or Tecla=Chr(8)) Then
NomFich=NomFich+Tecla
If (Tecla=Chr(8)) And (Len(NomFich)>0) Then
NomFich=Left(NomFich,Len(NomFich)-2)
EndIf
EndIf
glColor3f 1,1,0
glPrint 500,320, NomFich+".XYZ",0
glColor3f 0,1,1
glPrint 450, 295, "Escribe un nombre, o bien,",0
glPrint 450, 280, "deja el nombre en blanco y",0
glPrint 450, 265, "elige con las flechas.",0
EndIf
If Tecla=Chr(27) And Ventana=1 Then
Ventana=0
NomFich=""
Tecla=""
Exit Sub
EndIf
If Tecla=Chr(27) And Ventana=2 Then
Ventana=0
NomFich=""
Tecla=""
If Menu=2 Then End
Exit Sub
EndIf
If ( Tecla=Chr(13) ) And (Ventana=1) Then
NomFich=""
Fichero=Fich(scr)
If UCase(Right(Fichero,3))="PLT" Then 'Convierte y carga en Buffer el fichero PLT
FactorXY
PLT2XYZ
If (Reg <> 1) Then
ReDim As Single Array(1 To Reg-1, 1 To 3)
For Count=1 To (Reg-1)
Get #2, Count, Eje
Array(Count,1) = Val(Eje.StrX)/100
Array(Count,2) = Val(Eje.StrY)/100
Array(Count,3) = Val(Eje.StrZ)/100
Next
Flag = 1
EndIf
EndIf
If UCase(Right(Fichero,3))="XYZ" Then 'Carga el fichero XYZ en Buffer.
Flag = 0
File2Buffer
Divisor=1
EndIf
Nomfich=""
Paso=0
Ventana=0
Modificado=0
Reg=1
Posicionate
EndIf
If ( Tecla=Chr(13) ) And (NomFich<>"") And (Ventana=2) Then
OldFile=Fichero
Fichero=UCase(NomFich)+".XYZ"
Salvar
Flag=0
EndIf
If ( Tecla=Chr(13) ) And (NomFich ="") And (Ventana=2) Then
OldFile=Fichero
Fichero=UCase(Fich(Scr))
Salvar
Flag=0
EndIf
glColor3f 1,1,1
End Sub
Sub Scroll
Dim As Integer cont2, suma
Dim As String*Letras Cadena
glColor3f 0.0,1.0,0.0
If (Fichero<>"") Then glPrint 370 ,460, "Nombre : "+Fichero, 0
glPrint 280, 460, "Factor: " + Left( Str(Divisor*100), 5 ), 0
RSet Cadena, Str(EjeX)
glPrint 1, 460, Cadena+"X", 0
RSet Cadena, Str(EjeY)
glPrint 1+((Letras*6)+6), 460, Cadena+"Y", 0
RSet Cadena, Str(EjeZ)
glPrint 1+((Letras*12)+12), 460, Cadena+"Z", 0
RSet Cadena, Str(EjeV)
glPrint 1+((Letras*18)+18), 460, Cadena+"@"+"C", 0
RSet Cadena, Str(EjeW)
glPrint 1+((Letras*24)+24), 460, Cadena+"@"+"B", 0
RSet Cadena, Str(EjeD)
glPrint 1+((Letras*30)+30), 460, Cadena+"P", 0
For cont2=-2 To 2
If Cont2=0 Then
glColor3f 1,1,1
glPrint 255 ,420, "<---Reg:" + Str(Reg),0
Else
glColor3f 0,0,1
EndIf
suma=Reg+cont2
If (suma>0) Then
Get #2, suma, Eje
If ( ( Eje.StrX<>Space(Letras) ) And ( Eje.StrX<>"" ) ) Then
glPrint 1,420-(12*cont2),Eje.StrX+" "+Eje.StrY+" "+Eje.StrZ+" "+Eje.StrV+" "+Eje.StrW+" "+Eje.StrD,0
Else
glPrint 1,420-(12*cont2), Guiones, 0
EndIf
EndIf
Next
glColor3f 1, 1, 1
End Sub
Sub InverseK
Dim As Double Afx, Afy, LadoA, LadoB, Alfa, Beta, Gamma, Modulo, Hipotenusa, Xprima, Yprima
Static As Integer Xaux, Yaux, Zaux, Vaux, Veje
Static As Integer x, y, z, v