-
Notifications
You must be signed in to change notification settings - Fork 2
/
Copy pathDiezCubos.bas
2654 lines (1991 loc) · 62 KB
/
DiezCubos.bas
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
193
194
195
196
197
198
199
200
201
202
203
204
205
206
207
208
209
210
211
212
213
214
215
216
217
218
219
220
221
222
223
224
225
226
227
228
229
230
231
232
233
234
235
236
237
238
239
240
241
242
243
244
245
246
247
248
249
250
251
252
253
254
255
256
257
258
259
260
261
262
263
264
265
266
267
268
269
270
271
272
273
274
275
276
277
278
279
280
281
282
283
284
285
286
287
288
289
290
291
292
293
294
295
296
297
298
299
300
301
302
303
304
305
306
307
308
309
310
311
312
313
314
315
316
317
318
319
320
321
322
323
324
325
326
327
328
329
330
331
332
333
334
335
336
337
338
339
340
341
342
343
344
345
346
347
348
349
350
351
352
353
354
355
356
357
358
359
360
361
362
363
364
365
366
367
368
369
370
371
372
373
374
375
376
377
378
379
380
381
382
383
384
385
386
387
388
389
390
391
392
393
394
395
396
397
398
399
400
401
402
403
404
405
406
407
408
409
410
411
412
413
414
415
416
417
418
419
420
421
422
423
424
425
426
427
428
429
430
431
432
433
434
435
436
437
438
439
440
441
442
443
444
445
446
447
448
449
450
451
452
453
454
455
456
457
458
459
460
461
462
463
464
465
466
467
468
469
470
471
472
473
474
475
476
477
478
479
480
481
482
483
484
485
486
487
488
489
490
491
492
493
494
495
496
497
498
499
500
501
502
503
504
505
506
507
508
509
510
511
512
513
514
515
516
517
518
519
520
521
522
523
524
525
526
527
528
529
530
531
532
533
534
535
536
537
538
539
540
541
542
543
544
545
546
547
548
549
550
551
552
553
554
555
556
557
558
559
560
561
562
563
564
565
566
567
568
569
570
571
572
573
574
575
576
577
578
579
580
581
582
583
584
585
586
587
588
589
590
591
592
593
594
595
596
597
598
599
600
601
602
603
604
605
606
607
608
609
610
611
612
613
614
615
616
617
618
619
620
621
622
623
624
625
626
627
628
629
630
631
632
633
634
635
636
637
638
639
640
641
642
643
644
645
646
647
648
649
650
651
652
653
654
655
656
657
658
659
660
661
662
663
664
665
666
667
668
669
670
671
672
673
674
675
676
677
678
679
680
681
682
683
684
685
686
687
688
689
690
691
692
693
694
695
696
697
698
699
700
701
702
703
704
705
706
707
708
709
710
711
712
713
714
715
716
717
718
719
720
721
722
723
724
725
726
727
728
729
730
731
732
733
734
735
736
737
738
739
740
741
742
743
744
745
746
747
748
749
750
751
752
753
754
755
756
757
758
759
760
761
762
763
764
765
766
767
768
769
770
771
772
773
774
775
776
777
778
779
780
781
782
783
784
785
786
787
788
789
790
791
792
793
794
795
796
797
798
799
800
801
802
803
804
805
806
807
808
809
810
811
812
813
814
815
816
817
818
819
820
821
822
823
824
825
826
827
828
829
830
831
832
833
834
835
836
837
838
839
840
841
842
843
844
845
846
847
848
849
850
851
852
853
854
855
856
857
858
859
860
861
862
863
864
865
866
867
868
869
870
871
872
873
874
875
876
877
878
879
880
881
882
883
884
885
886
887
888
889
890
891
892
893
894
895
896
897
898
899
900
901
902
903
904
905
906
907
908
909
910
911
912
913
914
915
916
917
918
919
920
921
922
923
924
925
926
927
928
929
930
931
932
933
934
935
936
937
938
939
940
941
942
943
944
945
946
947
948
949
950
951
952
953
954
955
956
957
958
959
960
961
962
963
964
965
966
967
968
969
970
971
972
973
974
975
976
977
978
979
980
981
982
983
984
985
986
987
988
989
990
991
992
993
994
995
996
997
998
999
1000
WindowTitle "Brazo Robot - Diez Cubos"
#Include Once "GL/gl.bi"
#Include Once "GL/glu.bi"
#Include Once "GL/glut.bi"
#Include Once "fbgfx.bi"
#Include Once "createtex.bi"
#Include Once "windows.bi"
Declare Sub InverseK
Declare Sub DibujaBrazo
Declare Sub Bresenham
Declare Sub Teclas
Declare Sub Scroll
Declare Sub FilesXYZ
Declare Sub Posicionate
Declare Sub PLT2XYZ
Declare Sub File2Buffer
Declare Sub Buffer2File
Declare Sub FactorXY
Declare Sub CleanFile
Declare Sub HayCambios
Declare Sub Salvar
Declare Sub Ayuda
Declare Sub GetObj
Declare Sub PutObj
Declare Sub IniCubo
Declare Sub CuboSuelo
Declare Sub BuildFont
Declare Sub glPrint(ByVal As Integer, ByVal As Integer, ByVal As String, ByVal As Integer)
'-------- Declaración de variables ------------
Const Letras=6 ' Longitud de variables tipo string de cada grado de libertad. Para los ficheros.
Type Grado
StrX As String*Letras
StrY As String*Letras
StrZ As String*Letras
StrV As String*Letras
StrW As String*Letras
StrD As String*Letras
StrP As String*Letras
StrO As String*2
End Type
Dim Shared Eje As Grado
Dim Shared As String*Letras Cadena
Dim Shared As Double Pi, Rad, Grad, Pausa, Divisor
Dim Shared As Double AngGiro, AngBrazo, AngAntBr, AngMunecA, AngMunecB
Dim Shared As Single LHombro, LBrazo, LAntBr, LMunec, LDedos, DistDedos, Espacio,_
EscenaY, EscenaX, EscenaZ
Dim Shared As Integer LongBrazo, LongAntBr, LongMunec, LongDedos, AlturaH, Terminal
Dim Shared As Integer EjeX, EjeY, EjeZ, EjeV, EjeW, EjeD
Dim Shared As Integer Xold, Yold, Zold, Vold, Wold, Dold
Dim Shared As Integer EjeXget, EjeYget, EjeZget, EjeVget, EjeWget
Dim Shared As Single Xobj(1 To 10), Yobj(1 To 10), Zobj(1 To 10), Vobj(1 To 10),_
Wobj(1 To 10), Aobj(1 To 10)
Dim Shared As String xx, yy, zz
Dim Shared As String Fichero, OldFile, NomFich, Guiones, Tecla
Dim Shared As UInteger Bandera, StandBy, Ventana, NumFich, Result, Menu
Dim Shared As UInteger Modificado, Reg, Freg, Aux, Cont, Paso, UltReg
Dim Shared As UInteger NumCubo, AntCub, Temp, RotW, F1, FN, Memo
Dim Shared As UInteger Anterior, Objeto, Cogido, RegM
Dim Shared As UInteger gbase
Dim Shared As UInteger texture
Dim Shared As Integer Count, Flag, Neg
ReDim Shared As Single Array(1 To 1, 1 To 1)
Dim Shared As Single LightPos(0 To 3) => {0.0, 5.0, -5.0, 1.0} '' Light Position
Dim Shared As Single LightAmb(0 To 3) => {1.0, 1.0, 1.0, 1.0} '' Ambient Light Values
Dim Shared As Single LightDif(0 To 3) => {1.0, 1.0, 1.0, 1.0} '' Diffuse Light Values
Dim Shared As Single LightSpc(0 To 3) => {-1.0, -1.0, -1.0, 1.0} '' Specular Light Values
Dim Shared quadratic As GLUquadricObj Ptr
Dim Textura As UInteger
'------------Carga de Variables--------------------
Pi = Atn(1) * 4
Rad = Pi / 180
Grad = 180 / Pi
For Aux=1 To 7
For Cont=1 To Letras
Guiones=Guiones+"-"
Next
If Aux<7 Then Guiones=Guiones+" " Else Guiones=Guiones+" "+"--"
Next
'-=- Ajustes del Brazo: Dimensiones, EscenaZs, etc. -=-
AlturaH = 200 ' Altura del Hombro. (Distancia del suelo hasta la base del hombro.)
LongBrazo = 200 ' Longitud Brazo.
LongAntBr = 200 ' Longitud AnteBrazo.
LongMunec = 100 ' Longitud Muñeca.
LongDedos = 50 ' Longitud Dedos.
Terminal = LongMunec+LongDedos
EjeX=( 50) ' Posicion Inicial X. Aqui damos las coordenadas iniciales de la punta del brazo.
EjeY=(-90) ' Posicion Inicial Y. Se puede modificar los valores que están dentro del paréntesis.
EjeZ=( 444) ' Procura que esté dentro del área de trabajo.
EjeV=( -0) ' Ang Relativo Inicial del balanceo (Pich). 0 Grados es horizontal, por ejemplo.
EjeW=( 0) ' Ang Relativo inicial del cabeceo (Roll).
EjeD=( 11) ' Pinzas cerradas para comenzar.
Xold=EjeX
Yold=EjeY
Zold=EjeZ
Vold=EjeV
Wold=EjeW
Dold=EjeD
NumCubo=0
Temp=0
'--- No tocar los valores de estas variables ---
LHombro = AlturaH /100
LBrazo = LongBrazo/100 ' Equivalente en dimensiones de OpenGL.
LAntBr = LongAntBr/100 ' No tocar aquí.
LMunec = LongMunec/100
LDedos = LongDedos/100
Espacio = LBrazo+LAntBr
DistDedos = .11 ' No tocar.
EscenaX= 0
EscenaY= 15
EscenaZ= -9
'---- Abro fichero para manejo del Scroll ------
Kill "Buffer.mem"
Open "Buffer.mem" For Random As (2) Len=Len(Grado)
Screen 19, 16,, 2 ' Ventana de resolución 800x600
'----------------------------------
ReDim buffer(256*256*4+4) As UByte
BLoad "Font.bmp", @buffer(0)
texture = CreateTexture(@buffer(0))
BuildFont
'----------------------------------
ReDim buffer(256*256*4+4) As UByte '' Size = Width x Height x 4 bytes per pixel + 4 bytes for header
BLoad "skin.bmp", @buffer(0) '' BLOAD the bitmap
Textura = CreateTexture( @buffer(0) )
glViewport 0, 0, 800, 600
glMatrixMode GL_PROJECTION
glLoadIdentity
gluPerspective 45.0, 800.0/600.0, 0.1, 255.0
glMatrixMode GL_MODELVIEW
glLoadIdentity
glShadeModel GL_FLAT
glClearColor 0.3, 0.3, 0.35, 1.0
glClearDepth 1.0
glEnable GL_DEPTH_TEST
glDepthFunc GL_LEQUAL
'glHint GL_PERSPECTIVE_CORRECTION_HINT, GL_NICEST
glBlendFunc GL_SRC_ALPHA, GL_ONE
glEnable GL_TEXTURE_2D
'---------------------------- Luces ------------
glLightfv(GL_LIGHT1, GL_POSITION, @LightPos(0)) '' Set Light1 Position
glLightfv(GL_LIGHT1, GL_AMBIENT, @LightAmb(0)) '' Set Light1 Ambience
glLightfv(GL_LIGHT1, GL_DIFFUSE, @LightDif(0)) '' Set Light1 Diffuse
glLightfv(GL_LIGHT1, GL_SPECULAR, @LightSpc(0)) '' Set Light1 Specular
quadratic = gluNewQuadric() '' Create A Pointer To The Quadric Object
gluQuadricNormals quadratic, GLU_SMOOTH '' Create Smooth Normals
gluQuadricTexture quadratic, GL_TRUE '' Create Texture Coords
'-=-=-=- Programa Principal -=-=-=-
F1 =1
Memo =F1
Reg =1
UltReg =Reg
Ventana=0
StandBy=0
Divisor=1
NumCubo=0
RotW =0
IniCubo
While (1)
Tecla=Inkey
Teclas
Wend
Sub Teclas
If Tecla=Chr(255)+";" Then F1 Xor = 1 ' Si pulsas F1, Quitar/Poner Ayuda en pantalla.
If Ventana=0 Then
If Tecla=Chr(255)+"<" Then ' Si pulsas F2, cargar archivos XYZ y/o PLT, si los hubiera.
RotW=0
If NumCubo<>0 Then PutObj
Ventana=1
Paso=0
FN=5
PutObj
HayCambios
IniCubo
Reg=1
EndIf
If Tecla=Chr(255)+"=" Then ' Si pulsas F3, guardar registro.
RotW=0
Ventana=2
Paso=0
EndIf
If NumCubo=0 And ( Tecla>Chr(48) And Tecla<Chr(58) ) Then ' Coger cubo número...
NumCubo=Val(Tecla)
GetObj
Tecla=""
EndIf
If NumCubo=Val(Tecla) And ( Tecla>Chr(48) And Tecla<Chr(58) ) And NumCubo<>0 Then ' Soltar cubo número...
PutObj
Tecla=""
EndIf
If NumCubo=0 And Tecla="0" Then ' Coger cubo número 10 (tecla "0")
Tecla="10"
GetObj
Tecla=""
EndIf
If NumCubo=10 And Tecla="0" Then ' Soltar cubo número 10 (tecla "0")
Tecla="10"
PutObj
Tecla=""
EndIf
EndIf
If Ventana=0 And StandBy=0 Then
If MultiKey(FB.SC_LSHIFT) Then
If LCase(Tecla)="a" Then EjeX=EjeX-1
If LCase(Tecla)="d" Then EjeX=EjeX+1
If LCase(Tecla)="s" Then EjeY=EjeY-1
If LCase(Tecla)="w" Then EjeY=EjeY+1
If LCase(Tecla)="e" Then EjeZ=EjeZ-1
If LCase(Tecla)="q" Then EjeZ=EjeZ+1
If LCase(Tecla)="x" Then EjeV=EjeV-1
If LCase(Tecla)="z" Then EjeV=EjeV+1
If LCase(Tecla)="v" Then EjeW=EjeW-1
If LCase(Tecla)="c" Then EjeW=EjeW+1
Else
If MultiKey(FB.SC_A) Then EjeX=EjeX-1
If MultiKey(FB.SC_D) Then EjeX=EjeX+1
If MultiKey(FB.SC_S) Then EjeY=EjeY-1
If MultiKey(FB.SC_W) Then EjeY=EjeY+1
If MultiKey(FB.SC_E) Then EjeZ=EjeZ-1
If MultiKey(FB.SC_Q) Then EjeZ=EjeZ+1
If MultiKey(FB.SC_X) Then EjeV=EjeV-1
If MultiKey(FB.SC_Z) Then EjeV=EjeV+1
If MultiKey(FB.SC_V) Then EjeW=EjeW-1
If MultiKey(FB.SC_C) Then EjeW=EjeW+1
If LCase(Tecla)="m" And NumCubo=0 Then
If EjeD>0 Then EjeD=EjeD-1
EndIf
If LCase(Tecla)="n" And NumCubo=0 Then
If EjeD<25 Then EjeD=EjeD+1
EndIf
EndIf
If Tecla=Chr(255)+"B" Then RotW = RotW Xor 1 ' Si pulsa F8 EjeW se alinea con AngGiro.
If RotW=1 Then
EjeW=AngGiro
EndIf
If UCase(Right(Fichero,3))="XYZ" Or Fichero="" Then ' Permite moverse sin límite por el registro si no es un PLT
If (Tecla=Chr(255)+"H") And (Reg > 1) Then ' Decrementa contador registro.
Reg=Reg-1
Posicionate
EndIf
If (Tecla=Chr(255)+"P") Then ' Incrementa contador registro.
Reg=Reg+1
Posicionate
EndIf
EndIf
If UCase(Right(Fichero,3))="PLT" Then ' Sólo cuando es un fichero PLT no podrá moverse más allá del último registro.
If (Tecla=Chr(255)+"H") And (Reg > 1) Then ' Decrementa contador registro.
Reg=Reg-1
Posicionate
EndIf
If (Tecla=Chr(255)+"P") And (Reg < ( Lof(2)/Len(grado)) ) Then ' Incrementa contador registro.
Reg=Reg+1
Posicionate
EndIf
EndIf
If Tecla=Chr(255)+"G" Then ' Pulsando "Inicio", ir al 1ºregistro.
Reg=1
Posicionate
EndIf
If Tecla=Chr(255)+"O" Then ' Pulsando "Fin", ir al último registro.
If UCase(Right(Fichero,3))<>"PLT" Then
MessageBox( NULL, "Es mejor pulsar F5. Pulsando 'Fin' te vas al final del"+Chr(13,10)+"registro de posiciones pero los cubos siguen en el mismo lugar." ,"Brazo Robot XYZ", MB_ICONEXCLAMATION)
Reg=( Lof(2)/Len(Grado) )+1
Else
Reg=( Lof(2)/Len(Grado) )
EndIf
If Reg<1 Then Reg=1
CleanFile
Posicionate
EndIf
'************************************************************************************************
'************************************************************************************************
'************************************************************************************************
If Tecla=Chr(13) And UCase(Right(Fichero,3))<>"PLT" Then ' Memoriza posición en el registro.
Tecla=""
If Reg=1 And NumCubo<>0 Then
Eje.StrX=Space(Letras)
Eje.StrY=Space(Letras)
Eje.StrZ=Space(Letras)
Eje.StrV=Space(Letras)
Eje.StrW=Space(Letras)
Eje.StrD=Space(Letras)
Eje.StrP=Space(Letras)
Eje.StrO=Space(2)
RSet Eje.StrX, Str(0)
RSet Eje.StrY, Str(-100)
RSet Eje.StrZ, Str(100)
RSet Eje.StrV, Str(-90)
RSet Eje.StrW, Str(0)
RSet Eje.StrD, Str(0)
RSet Eje.StrP, Str(0)
RSet Eje.StrO, Str(0)
Put #2, Reg, Eje
Reg+=1
UltReg=Reg
Eje.StrX=Space(Letras)
Eje.StrY=Space(Letras)
Eje.StrZ=Space(Letras)
Eje.StrV=Space(Letras)
Eje.StrW=Space(Letras)
Eje.StrD=Space(Letras)
Eje.StrP=Space(Letras)
Eje.StrO=Space(2)
RSet Eje.StrX, Str(EjeXget)
RSet Eje.StrY, Str(EjeYget)
RSet Eje.StrZ, Str(EjeZget)
RSet Eje.StrV, Str(EjeVget)
RSet Eje.StrW, Str(EjeWget)
RSet Eje.StrD, Str(EjeD)
RSet Eje.StrP, Str(Temp)
RSet Eje.StrO, Str(NumCubo)
Put #2, Reg, Eje
Reg+=1
UltReg=Reg
Else
If NumCubo=0 Then
Eje.StrX=Space(Letras)
Eje.StrY=Space(Letras)
Eje.StrZ=Space(Letras)
Eje.StrV=Space(Letras)
Eje.StrW=Space(Letras)
Eje.StrD=Space(Letras)
Eje.StrP=Space(Letras)
Eje.StrO=Space(2)
RSet Eje.StrX, Str(EjeX)
RSet Eje.StrY, Str(EjeY)
RSet Eje.StrZ, Str(EjeZ)
RSet Eje.StrV, Str(EjeV)
RSet Eje.StrW, Str(EjeW)
RSet Eje.StrD, Str(EjeD)
RSet Eje.StrP, Str(Temp)
RSet Eje.StrO, Str(NumCubo)
Put #2, Reg, Eje
Reg+=1
UltReg=Reg
Else
Get #2, Reg-1, Eje
If (Val(Eje.StrO) <> 0) Or (ejexget<>ejex And Ejeyget<>ejey And ejezget<>ejez And ejewget<>ejew And ejevget<>ejev) Then
Eje.StrX=Space(Letras)
Eje.StrY=Space(Letras)
Eje.StrZ=Space(Letras)
Eje.StrV=Space(Letras)
Eje.StrW=Space(Letras)
Eje.StrD=Space(Letras)
Eje.StrP=Space(Letras)
Eje.StrO=Space(2)
RSet Eje.StrX, Str(EjeX)
RSet Eje.StrY, Str(EjeY)
RSet Eje.StrZ, Str(EjeZ)
RSet Eje.StrV, Str(EjeV)
RSet Eje.StrW, Str(EjeW)
RSet Eje.StrD, Str(EjeD)
RSet Eje.StrP, Str(Temp)
RSet Eje.StrO, Str(NumCubo)
Put #2, Reg, Eje
Reg+=1
UltReg=Reg
Else
Eje.StrX=Space(Letras)
Eje.StrY=Space(Letras)
Eje.StrZ=Space(Letras)
Eje.StrV=Space(Letras)
Eje.StrW=Space(Letras)
Eje.StrD=Space(Letras)
Eje.StrP=Space(Letras)
Eje.StrO=Space(2)
RSet Eje.StrX, Str(EjeXget)
RSet Eje.StrY, Str(EjeYget)
RSet Eje.StrZ, Str(EjeZget)
RSet Eje.StrV, Str(EjeVget)
RSet Eje.StrW, Str(EjeWget)
RSet Eje.StrD, Str(EjeD)
RSet Eje.StrP, Str(Temp)
RSet Eje.StrO, Str(NumCubo)
Put #2, Reg, Eje
Reg+=1
UltReg=Reg
' Eje.StrX=Space(Letras)
' Eje.StrY=Space(Letras)
' Eje.StrZ=Space(Letras)
' Eje.StrV=Space(Letras)
' Eje.StrW=Space(Letras)
' Eje.StrD=Space(Letras)
' Eje.StrP=Space(Letras)
' Eje.StrO=Space(2)
'
' RSet Eje.StrX, Str(EjeX)
' RSet Eje.StrY, Str(EjeY)
' RSet Eje.StrZ, Str(EjeZ)
' RSet Eje.StrV, Str(EjeV)
' RSet Eje.StrW, Str(EjeW)
' RSet Eje.StrD, Str(EjeD)
' RSet Eje.StrP, Str(Temp)
' RSet Eje.StrO, Str(NumCubo)
'
' Put #2, Reg, Eje
' Reg+=1
' UltReg=Reg
EndIf
EndIf
EndIf
Posicionate
Modificado=1
EndIf
If Tecla=Chr(255)+"R" Then ' Si pulsas Insertar, entonces desplazar siguientes.
If Lof(2)>0 Then
Open "CleanFile.mem" For Random As (3) Len=Len(Grado)
For Cont=1 To Reg-1
Get #2, Cont, Eje
Put #3, Cont, Eje
Next
Eje.StrX=Space(Letras)
Eje.StrY=Space(Letras)
Eje.StrZ=Space(Letras)
Eje.StrV=Space(Letras)
Eje.StrW=Space(Letras)
Eje.StrD=Space(Letras)
Eje.StrP=Space(Letras)
Eje.StrO=Space(2)
Put #3, Reg, Eje
For Cont=Reg To ( Lof(2)/Len(Grado) )
Get #2, Cont, Eje
Put #3, Cont+1, Eje
Next
Close(2)
Kill "Buffer.mem"
Open "Buffer.mem" For Random As (2) Len=Len(Grado)
For Cont=1 To ( Lof(3)/Len(Grado) )
Get #3, Cont, Eje
Put #2, Cont, Eje
Next
UltReg=Cont
Close(3)
Kill "CleanFile.mem"
Modificado=1
EndIf
EndIf
If Tecla=Chr(255)+"S" Then ' Si pulsas "Suprimir", entonces borras un registro.
If Lof(2)>0 Then
Open "CleanFile.mem" For Random As (3) Len=Len(Grado)
For Cont=1 To Reg-1
Get #2, Cont, Eje
Put #3, Cont, Eje
Next
Aux=Lof(2)/Len(Grado)
For Cont=Reg+1 To Aux
Get #2, Cont, Eje
Put #3, Cont-1, Eje
Next
Close(2)
Kill "Buffer.mem"
Open "Buffer.mem" For Random As (2) Len=Len(Grado)
For Cont=1 To ( Lof(3)/Len(Grado) )
Get #3, Cont, Eje
Put #2, Cont, Eje
Next
Close(3)
Kill "CleanFile.mem"
Modificado=1
EndIf
Posicionate
CleanFile
EndIf
If Tecla=Chr(8) Then ' Si pulsas "BackSpace", entonces poner 'en blanco' el registro.
Get #2, Reg, Eje
If ( ( Eje.StrX<>Space(Letras) ) And ( Eje.StrX<>"" ) ) Then
RSet Eje.StrX,Space(Letras)
RSet Eje.StrY,Space(Letras)
RSet Eje.StrZ,Space(Letras)
RSet Eje.StrV,Space(Letras)
RSet Eje.StrW,Space(Letras)
RSet Eje.StrD,Space(Letras)
RSet Eje.StrP,Space(Letras)
RSet Eje.StrO,Space(2)
Put #2, Reg, Eje
If Reg <> ( Lof(2)/Len(Grado) ) Then Reg=Reg+1
Posicionate
Modificado=1
EndIf
CleanFile
EndIf
If (Tecla=Chr(255)+"?") Or (Tecla=Chr(255)+"@") Or FN=5 Then 'F5 ó F6
Memo=F1
If F1=1 Then F1=0
If (Tecla=Chr(255)+"?") Then
RotW=0
PutObj
IniCubo
Reg=1
FN=5
EndIf
If (Tecla=Chr(255)+"@") Then
FN=6
EndIf
CleanFile
Tecla=""
WindowTitle "Ejecutando : " + Fichero
Aux=Lof(2)/Len(Grado)
UltReg= Aux
Freg=Reg
For Cont=Freg To Aux
Tecla=Inkey
If Tecla=Chr(27) Then
Tecla=""
Exit For
EndIf
Reg=Cont
Posicionate
Next
Reg=Cont
UltReg=Reg
FN=0
F1=Memo
Get #2, 1, Eje
If ( Eje.StrX=Space(Letras) Or Eje.StrX="" ) Then
Reg=1
UltReg=Reg
EndIf
WindowTitle "Brazo Robot"
EndIf
If Tecla=Chr(255)+">" Then ' F4, Registro nuevo
RotW=0
PutObj
Erase Array
If UCase(Right(Fichero,3))<>"PLT" Then
HayCambios
EndIf
Modificado=0
Fichero=""
Divisor=1
Reg=1
UltReg=Reg
Flag=0
Menu=1
IniCubo
Close(2)
Kill "Buffer.mem"
Open "Buffer.mem" For Random As (2) Len=Len(Grado)
EndIf
If ( Tecla=Chr(255)+"k" ) Or ( Tecla=Chr(27) ) Then ' Salir del programa.
Menu=2
HayCambios
EndIf
EndIf
Bresenham
End Sub
Sub FilesXYZ
Static Fich(100) As String*25
Static As UInteger Scr=1
Dim As Integer ContA, Aux1
If Paso=0 Then
Paso =1
NumFich=1
If Ventana=2 Then
Erase Fich
EndIf
For Aux1=1 To 2
If Aux1=1 Then Fich(NumFich)=Dir("*.xyz")
If (Aux1=2) And (ventana=1) Then Fich(NumFich)=Dir("*.plt")
If ( Fich(1)="" ) And ( Ventana=1 ) And (Aux1=2) Then
MessageBox( NULL, "No existen ficheros *.XYZ ni *.PLT para cargar", "Brazo Robot XYZ", MB_ICONEXCLAMATION)
Ventana=0
Fichero=""
Exit Sub
EndIf
While Fich(NumFich)<>""
NumFich=NumFich+1
Fich(NumFich)=Dir()
Wend
Next
NumFich=NumFich-1
EndIf
Paso=1
'-------------------------------------------------
If (Tecla=Chr(255)+"H") And (Scr > 1) And NomFich="" Then Scr=Scr-1
If (Tecla=Chr(255)+"P") And (Scr < NumFich) And NomFich="" Then Scr=Scr+1
If (Fich(Scr)="") And (Scr>1) Then Scr=Scr-1
If Ventana=1 Then
glColor3f 1,1,0
glPrint 440,435, "Abrir:", 0
NomFich=""
EndIf
If Ventana=2 Then
glColor3f 1,1,0
glPrint 440,435, "Guardar:", 0
If (Fich(1)="") And (Scr=1) Then
glColor3f 1,0,0
glPrint 505,380, "(Vacio)", 0
EndIf
EndIf
glLoadIdentity
glDisable GL_BLEND
glTranslatef 0.23, 0.16, -0.63
glBegin(GL_LINE_LOOP)
glColor3f 0.3, 0.00, 1.0
glVertex3f -0.1, -0.05, 0
glVertex3f 0.1, -0.05, 0
glVertex3f 0.1, 0.05, 0
glVertex3f -0.1, 0.05, 0
glEnd
If Ventana=2 Then
glBegin(GL_LINE_STRIP)
glColor3f 0.3, 0.0, 1.0
glVertex3f -0.1, 0.00, 0
glVertex3f -0.1, -0.08, 0
glVertex3f 0.1, -0.08, 0
glVertex3f 0.1, 0.00, 0
glEnd
EndIf
glEnable GL_BLEND
For ContA=-2 To 2
If ContA=0 Then glColor3f 1, 1, 0 Else glColor3f 0.0, 0.0, 1.0
If Scr+ContA>0 Then
glPrint (440,380-(15*ContA),Fich(Scr+ContA),0)
EndIf
Next
If Ventana=2 Then
If ((Tecla>Chr(45)) And (Tecla<Chr(123)) Or Tecla=Chr(8)) Then
NomFich=NomFich+Tecla
If (Tecla=Chr(8)) And (Len(NomFich)>0) Then
NomFich=Left(NomFich,Len(NomFich)-2)
EndIf
EndIf
glColor3f 1,1,0
glPrint 500,320, NomFich+".XYZ",0
glColor3f 0,1,1
glPrint 450, 295, "Escribe un nombre, o bien,",0
glPrint 450, 280, "deja el nombre en blanco y",0
glPrint 450, 265, "elige con las flechas.",0
EndIf
If Tecla=Chr(27) And Ventana=1 Then
Ventana=0
NomFich=""
Tecla=""
Exit Sub
EndIf
If Tecla=Chr(27) And Ventana=2 Then
Ventana=0
NomFich=""
Tecla=""
If Menu=2 Then End
Exit Sub
EndIf
If ( Tecla=Chr(13) ) And (Ventana=1) Then
NomFich=""
Fichero=Fich(scr)
If UCase(Right(Fichero,3))="PLT" Then 'Convierte y carga en Buffer el fichero PLT
FactorXY
PLT2XYZ
If (Reg <> 1) Then
ReDim As Single Array(1 To Reg-1, 1 To 3)
For Count=1 To (Reg-1)
Get #2, Count, Eje
Array(Count,1) = Val(Eje.StrX)/100
Array(Count,2) = Val(Eje.StrY)/100
Array(Count,3) = Val(Eje.StrZ)/100
Next
Flag = 1
EndIf
EndIf
If UCase(Right(Fichero,3))="XYZ" Then 'Carga el fichero XYZ en Buffer.
Flag = 0
File2Buffer
Divisor=1
EndIf
Nomfich=""
Paso=0
Ventana=0
Modificado=0
Reg=1
Posicionate
EndIf
If ( Tecla=Chr(13) ) And (NomFich<>"") And (Ventana=2) Then
OldFile=Fichero
Fichero=UCase(NomFich)+".XYZ"
Salvar
Flag=0
EndIf
If ( Tecla=Chr(13) ) And (NomFich ="") And (Ventana=2) Then
OldFile=Fichero
Fichero=UCase(Fich(Scr))
Salvar
Flag=0
EndIf
End Sub
Sub Scroll
Dim As Integer Cont2, suma
Dim As String*Letras Cadena
glColor3f 0,1,0
If (Fichero<>"") Then glPrint 370 ,460, "Nombre : "+Fichero, 0
glPrint 370, 445, "Factor : " + Left( Str(Divisor*100), 5 ), 0
RSet Cadena, Str(EjeX)
glPrint 1, 460, Cadena+"X", 0
RSet Cadena, Str(EjeY)
glPrint 1+((Letras*6) +6), 460, Cadena+"Y", 0
RSet Cadena, Str(EjeZ)
glPrint 1+((Letras*12)+12), 460, Cadena+"Z", 0
RSet Cadena, Str(EjeV)
glPrint 1+((Letras*18)+18), 460, Cadena+"@Cb", 0
If RotW=0 Then glColor3f 0,1,0 Else glColor3f 1,0,0
RSet Cadena, Str(EjeW)
glPrint 1+((Letras*24)+24), 460, Cadena+"@Bl", 0
glColor3f 0,1,0
RSet Cadena, Str(EjeD)
glPrint 1+((Letras*30)+30), 460, Cadena+"Pnz", 0
RSet Cadena, Str(Temp)
glPrint 1+((Letras*36)+36), 460, Cadena+"T", 0
RSet Cadena, Str(NumCubo)
glPrint 273, 460, Cadena+"Cubo", 0
glPrint 315 ,420, "<---Reg:" + Str(Reg),0
For Cont2=-2 To 2
suma=Cont2+Reg
If suma>0 Then
If Cont2=0 Then
glColor3f 1,1,1
Else
glColor3f 0,0,1
EndIf
Get #2, suma, Eje
If ( Eje.StrX<>Space(Letras) ) And ( Eje.StrX<>"" ) Then
glPrint 1,420-(12*Cont2),Eje.StrX+" "+Eje.StrY+" "+Eje.StrZ+" "+Eje.StrV+" "+Eje.StrW+" "+Eje.StrD+" "+Eje.StrP+" "+Eje.StrO,0
Else
glPrint 1,420-(12*Cont2), Guiones, 0
EndIf
EndIf
Next
glColor3f 1, 1, 1
End Sub
Sub InverseK
Dim As Double Afx, Afy, LadoA, LadoB, Alfa, Beta, Gamma, Modulo, Hipotenusa, Xprima, Yprima
Static As Integer Xaux, Yaux, Zaux, Vaux
' ------- Cinemática Inversa ----------
Modulo = Sqr(Abs(EjeX^2)+Abs(EjeY^2))
AngGiro = (ATan2(EjeY, EjeX))*Grad
Xprima=modulo
Yprima=EjeZ
Afx=Cos(Rad*EjeV)*Terminal
LadoB=Xprima-Afx
Afy=Sin(Rad*EjeV)*Terminal
LadoA=Yprima-Afy-AlturaH
Hipotenusa=Sqr((LadoA^2)+(LadoB^2))
Alfa=ATan2(LadoA,LadoB)
Beta=ACos(((LongBrazo^2)-(LongAntBr^2)+(Hipotenusa^2))/(2*LongBrazo*Hipotenusa))
AngBrazo= (Alfa+Beta)*Grad ' Ang. BRAZO (en Grados).
Gamma=ACos(((LongBrazo^2)+(LongAntBr^2)-(Hipotenusa^2))/(2*LongBrazo*LongAntBr))
AngAntBr=(-((180*Rad)-Gamma))*Grad ' Ang. ANTEBRAZO (en Grados).
AngMunecA= (EjeV-AngBrazo-AngAntBr) ' Ang. BALANCEO (en Grados).
If (Str(AngBrazo)="-1.#IND") Or (Str(AngAntBr)= "-1.#IND") Or (Str(AngMunecA)= "-1.#IND") Then
EjeX=Xaux 'Si hay ángulos imposibles, pasar a posición anterior.
EjeY=Yaux
EjeZ=Zaux
EjeV=Vaux
InverseK