Es el control PID de Brett Beauregard con unas líneas añadidas. Tiene implementado unas modificaciones del algoritmo PID convencional en la que se consigue mejorar notablemente el comportamiento del motor, haciendo que el posicionamiento de éste sea mucho más suave, progresivo y evita oscilaciones; y no sólo eso, resulta mucho más sencillo encontrar las constantes PID óptimas. Más información: https://sites.google.com/site/proyectosroboticos/control-de-motores/control-pid-mejorado