Ceres 使用技巧

ceres_problem.EvaluateResidualBlock 返回的误差是 $\frac{1}{2}\bold{r}^{T}\bold{I}\bold{r} $，是 g2o 返回值的 1/2，在进行外点剔除时需要注意。

PoseOptimization 返回值（内点数）会影响关键帧判断。

Ceres 优化器会在某一次优化失败后一直失败，很神奇