SLAM

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2023-06-07	去中心化异构多机器人SLAM和目标跟踪	本文提出了一种去中心化异构多机器人SLAM和目标跟踪系统，使具有不同能力和估算算法的机器人之间可以协同工作。该系统利用因子图来高效地共享信息和融合重叠的概率密度函数。这种方法专注于多机器人SLAM和跟踪，允许机器人使用不同的本地地标、稠密或度量-语义SLAM算法。
2023-05-05	多S图：一种协作式语义SLAM架构	Multi S-graphs是一种协作式语义SLAM架构，利用高级语义信息提高了SLAM算法的闭环检测和整体精度，同时最小化了机器人之间的信息交换。实验结果证明了该算法在地图生成任务中的良好性能。代码：未提供
2023-03-10	协作式仿真双胞胎控制和自治的移动机器人	本文介绍了一种协作式仿真双胞胎策略，用于控制和管理资源受限的移动机器人。双胞胎通过将机器人系统分为虚拟和物理空间来实现自主导航。物理机器人跟踪模拟双胞胎的速度并通过与环境互动生成反馈。所提出的方法显示了实用性，并提供了性能改进，与典型的远程计算和数字孪生方法相比。代码：未提供

NeRF

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2023-05-03	将HoloLens与Instant-NeRFs相结合：先进的实时三维移动映射	本文将Microsoft HoloLens 2与Instant-NeRFs相结合，实现了基于RGB相机图像的实时三维重建。HoloLens作为多传感器平台用于SLAM-based相机姿态确定，而高性能PC负责训练和三维重建。通过特定的推断算法，可以在1秒内提取500万个场景点，性能比使用NeRFs进行网格点采样的性能优越多个数量级。所提出的方法代表了移动映射设置中重要的进步。代码：https://github.com/ivalab/Instant-NeRFs
2023-04-18	SurfelNeRF：在线逼真重建室内场景的神经Surfel辐射场	SurfelNeRF是一种神经Surfel辐射场方法，将显式几何表示与NeRF渲染相结合，以实现大规模室内场景的高效在线重建和高质量渲染。SurfelNeRF采用灵活可扩展的神经Surfel表示存储几何属性和提取的外观特征，并使用可微栅格化方案进行高效渲染。实验结果表明，SurfelNeRF在ScanNet上实现了最先进的性能。代码：https://github.com/sxyu/SurfelNeRF