规划结果

[zhonghonglong]

为什么规划的轨迹不是沿着膨胀后的障碍物边缘而是很奇怪的形状

[JackJu-HIT]

原始输入轨迹序列点之间距离参数设置大点，默认10cm，可以改成40cm，规划轨迹会更符合需求。

[JackJu-HIT]

具体调整方法
1.轨迹优化参数需要调整。
2.轨迹转换成B样条前的轨迹离散距离可适当调大，如discretize_trajectory(global_plan_traj_after, global_plan_traj_temp, 0.4);调大到0.4米一个轨迹点。