#릴리즈 3.0
아폴로 3.0은 L4 제품 레벨 솔루션을 통해 폐쇄된 장소에서 차량이 저속 주행 할 수 있게 구현합니다. 이제 자동차 제조업체들은 사용자 정의 없이 자율 주행을 위해 이 원스톱 솔루션을 활용할 수 있습니다.
##주요 기능 및 개선 사항 *새 안전 모듈 가디언 *향상된 보안 감시 모듈 - 모니터 *이제 제품이 아닌 플랫폼처럼 동작하여 개발자가 자신의 하드웨어를 통합할 수 있는 유연성을 제공하는 *하드웨어 서비스 계층 *아폴로 센서 유닛(ASU) *새 게이트키퍼 - 초음파 센서 *인식 모듈 변경 사항:
- CIPV(Closest In-Path Vehicle) 감지 및 테일게이트: 자율주행차 전방 차량이 감지되고 차선 감지가 신뢰할 수 없을 때 보다 효율적인 테일게이트 및 차선 유지를 위해 궤적이 추정됩니다.
- 비동기식 센서 융합: 이전 버전과 달리 아폴로 3.0의 인식은 LiDAR, 레이더 및 카메라 데이터를 비동기식으로 융합함으로써 모든 정보와 데이터 포인트를 통합할 수 있습니다. 이러한 조건을 통해 보다 더욱 더 포괄적인 데이터 캡처 및 보다 실용적인 센서 환경 반영합니다.
- 온라인 형태 추정: 이 새로운 기능은 모든 프레임에 대해 자율자동차 자신의 형태를 추정합니다. 이 기능은 도로의 요철이나 경사로를 주행하는 데 도움이 되며, 보다 정확한 3D 장면을 이해할 수 있습니다.
- 초음파 센서: 아폴로 3.0의 인식은 이제 초음파 센서와 함께 작동합니다. 출력은 자동 비상 브레이크(AEB) 및 수직/수직 주차에 사용할 수 있습니다.
- 전체 차선: 이전 차선 구간과 달리, 이 전체 차선 기능은 차선 선에 대한 보다 정확하고 장거리 감지 기능을 제공합니다.
- 시각적 위치 측정: 카메라가 현재 위치 확인에 도움이 되도록 테스트 중입니다.
- 16 빔 LiDAR 지원
이 버전이 있는 차량은 지정된 닫힌 장소에서 자동으로 주행할 수 있습니다. 저속 자율 주행 기능을 위한 생산준비 버전입니다.
이 릴리스에서는 차량이 가상울타리(지오펜스)로 된 고속도로에서 자동으로 주행할 수 있습니다. 차량은 차선 유지를 위해 주행할 수 있으며 앞선 차량과의 충돌을 피할 수 있습니다.
- 다중 센서 융합(MSF)을 기반으로 현지화 업그레이드
- 추가 시각화 기능으로 DreamView 업그레이드
- HD 지도 데이터 수집 도구 추가
- 장애물 및 차선 표시 감지 기능을 통해 시각 기반 지각 추가
- 계획 및 제어를 위한 ACC 및 차선 유지를 지원하기 위한 상대 맵 추가
- 도킹기 파일 사용 가능
이 버전이 장착된 차량은 제한된 HD 지도 지원과 높은 속도로 고속도로에서 자동으로 주행할 수 있습니다. 고속도로는 최소한의 곡선으로 흰색으로 칠한 차선 표시를 해야 합니다. 시각 기반 인식의 성능은 밤에 또는 강한 조명 플레어로 상당히 저하됩니다, 자율주행시 주의할 점은 특히 밤이나 시야가 좋지 않을 때, APOLLO 엔지니어링 팀 지원하에 APOLLO2.5를 테스트하시기 바랍니다.
이 릴리스는 차량이 간단한 도시 도로에서 자율적으로 주행할 수 있도록 지원합니다. 차량들은 순항을 하고 장애물과의 충돌을 피할 수 있으며, 목적지에 도달하기 위해 필요한 경우 신호등에 정차하고 차선을 변경할 수 있습니다.
- 신호등 감지 기능 추가
- 장애물 분류 및 장애물 범주 추가: 차량, 보행자_, 사이클리스트_ 및 _미확인 물체
- 목적지에 도달하기 위해 차선을 변경할 수 있는 업그레이드 계획 기능
- RTK를 사용하여 점 구름 기반 위치 측정 알고리즘 퓨전 추가
- MPC 기반 제어 알고리즘 추가
- 교통량 예측을 위한 RNN 모델 추가
- HMI와 DreamView 통합
- DreamView 재설계 및 추가 디버깅 시각화 도구로 업그레이드
- 'modules/tools'에서 디버깅 도구를 추가
- 보안 OTA를 통해 릴리스 도커 이미지 업그레이드 추가
- USB 카메라 및 레이더 드라이버 지원 추가
이 버전이 있는 차량은 저속에서 중속으로 경차에서 중형차량의 단순한 도시 도로에서 자율적으로 주행할 수 있다.
이 릴리스는 차량이 고정 차선으로 자율적으로 주행할 수 있도록 지원합니다.
- 라우팅, 인식, 예측, 계획 및 엔드 투 엔드 추가
- Perception: GPU 지원을 통한 3D 포인트 클라우드 기반 장애물 탐지 및 추적
- Prediction: 다양한 범주의 장애물을 처리하는 깊은 신경망 MLP 예측 모델 및 다중 예측 변수
- planning_: 교통법 모듈, 경로 및 속도에 대한 DP 및 QP의 여러 차례 최적화
- End-to-end: 딥 신경망 모델과 종방향의 공진 LSTM 및 측면의 FCNN을 혼합합니다.
- HD Map 엔진 API 추가
- Velodyne 64 LiDAR 드라이버 지원 추가
- 'modules/tools/'에 디버깅 도구 추가
- HMI 및 DreamView 기능을 개선하여 실시간 트래픽 디스플레이 및 트래픽 시나리오 재생이 가능합니다.
이 버전이 있는 차량은 교통 신호를 감지하지 못합니다. 빨간색 신호등에서 차량이 정지하지 않습니다. 또한 도로 차선변경을 할 수 없습니다.
아폴로의 초기 릴리즈는 자율 GPS 웨이포인트를 구현합니다.
- 현지화, 통제 포함함
- Location: RTK
- Control: 종방향 및 측면 LQR 보정 표
- GPS/IMU 글로벌 내비게이션 새틀라이트 시스템(GNSS) 드라이버 지원 추가
- HMI를 사용하여 궤적을 기록하고 재생하고 DreamView를 사용하여 차량 궤적을 시각화합니다.
- 'modules/tools/'에 디버깅 도구 포함
이 버전이 있는 차량은 가까이있는 돌출된 장애물을 감지하지 못합니다. 그들은 GPS 신호가 없는 공공 도로나 지역을 운전할 수 없습니다.