Modul zur Steuerung eines Callibot der Firma Knotech mit einem ESP32 und micropython über den I2C-Bus.
Dieses Modul erlaubt es einen Callibot der Firma Knotech über einen ESP32 Mikrokontroller anzusprechen und verschiedene Funktionen des Callibot zu steuern. Dazu muss das Modul "callibot2ESP32.py" auf den ESP32 hochgelden werden. Der ESP32 Mikrocontroller wiederum muss mit micropython firmware bestückt sein. Weiterhin muss der ESP32 mit der Callibot Stromversorgung und dem I2C-Bus grove-Stecker verbunden werden. Ein einfacher Schaltplan und Foto ist mit hinterlegt. Das Modul definiert die Klasse Callibot2, die wiederum alle Methoden zur Initialisierung, Motor- und Adaptersteuerung bereit stellt.
from callibot2ESP32 import *
Im eigenen Programm selbst wird eine Instanz der Klasse callibot2 erzeugt über die man Zugriff auf alle Methoden bekommt. Eine Übersicht zu den implementierten Methoden finden Sie in Dokomentaionsdatei. Hier eine einfache Anwendung. Der Callibot fährt 2 Sekunden vorwärts und danach 2 Sekunden rückwärts.
from callibot2ESP32 import *
from time import sleep_ms
# Hauptprogramm, geradeaus fahren
mcb2 = Callibot2() # Instanz der Klasse Callibot erzeugen
mcb2.forward() # vorwärts fahren mit defaultSpeed (128)
sleep_ms(2000) # 2 Sekunden lang
mcb2.stopMotor() # Motoren stoppen
sleep_ms(1000) # eine Sekunde warten
mcb2.backward() # rückwärts fahren
sleep_ms(2000) # 2 Sekunden lang
mcb2.stopMotor() # Motoren stoppen
mcb2.i2cStop() # I2C-Bus Kommunikation schließen
