UR10E_parameters.txt

drvGains - коэффициенты передачи двигателей
pi_drvs - моменты инерции двигателей (полная матрица инерции = матрица инерции твердых тел + диагональная матрица моментов инерций двигателей)
pi_frcn - параметры трения 
pi_rgd - динамические параметры манипулятора


drvGains = [10.0000   10.6956    8.4566    9.0029    9.4800   10.1232]

pi_drvs = [0.0000    3.7434    0.0000    0.0708    0.2342    0.4365]

pi_frcn = [21.2560035178975	12.5483919746119	0.196127531079290	20.2209078488147	13.2656448586672	-0.753542068699768	10.3777424977617	4.99431320112810	     0.197915175643975	3.57505079619634	1.99785409182665	0.0548203669462869	2.49090134851989	2.69046065664555	-0.00961090201631413	3.02555317117942	2.29785428883088	0.0425285989157143]

pi_rgd = [16.0176611535738	-2.00482708189127e-24	-4.24485395869232e-22	16.0176611535738	-4.24485395867403e-22	9.43727306189725e-07	-6.53436127827057e-22	-6.53436127823637e-22	3.50505913361878e-15	4.82735807687454	3.93252112150267	0.852872700795216	0.151907227487544	3.72055571331379	-0.594537596685827	1.90315714825294	0.0499515018125203	-0.275933516211432	3.26326766895734	7.92588780427583	2.22453155994020	-0.536563782355030	-0.176606571084730	1.38898515931147	-0.216688686682940	1.38868367868425	0.0239478724955783	0.242903204545637	0.893878743865011	2.48085522792275	1.02973744452979	0.232810369975328	-0.0122592945631829	0.0751257822869478	0.0743540253355278	1.06527257146170	-0.000582815216240731	-0.253394468238071	0.191762550420584	2.15599664972997	0.0286148910140748	-0.0338326593926075	-0.0256613339921903	0.108051336487696	-0.0138455726459147	0.111089405220237	0.00787524242077676	0.0934251412682158	0.114658605760645	2.15599365882885	0.0283844456390803	-0.00207558738053028	-0.0139815283589113	0.0353598234283524	-0.00400838436166993	0.00814485837826589	0.00266611685970840	-0.00108021254518030	-0.0158005587487420	0.222170406447329]