From 53119e8d2ab302220129b6028f57cca02ee4a4ad Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: evafc003 Date: Mon, 28 Oct 2024 20:04:15 +0100 Subject: [PATCH] Actualizado blog --- docs/_posts/2024-10-28-Semana-7.md | 28 ++++++++++++++++++++++++++++ 1 file changed, 28 insertions(+) create mode 100755 docs/_posts/2024-10-28-Semana-7.md diff --git a/docs/_posts/2024-10-28-Semana-7.md b/docs/_posts/2024-10-28-Semana-7.md new file mode 100755 index 0000000..af96264 --- /dev/null +++ b/docs/_posts/2024-10-28-Semana-7.md @@ -0,0 +1,28 @@ +--- +title: "Semana 7. Coordinando los movimientos de NAO" +categories: + - Weblog +tags: + - Gazebo Harmonic + - ROS2 Humble Hawksbill + - Python +--- + +Esta semana, fue básicamente para ver a qué nivel era capaz de controlar y coordinar los movimientos de NAO. + +Para esto, lo que tenía que hacer era comprobar a qué frecuencia se mandaban los mensajes de los topics al modelo para ver si el movimiento podía llegar a aser lo suficientemente fluido. + +Para comprobar esto, observé el programa hecho la semana anterior, y vi que la respuesta era bastante rápida, por lo que consideré que sí que se podría hacer todo fluido. +Dejo aquñi el vídeo de este programa para que se vea: + +A continuación, lo que debía hacer era una aplicación que hiciese que NAO moviese los brazos como si estuviese nadando a mariposa, esto para probar a coordinar sus articulaciones antes de ponerlo a andar, para quitare el dolor de cabeza que supondrían las caídas. + +Antes de ponerme a programar, decidí hacer un esquema de los nombres de los topics de NAO, para ayudarme a la hora de seleccionarlos y para que, más adelante, se ayude al lector a comprender cada topic. + +El esquema es el siguiente: + +![esquema](/2024-tfg-eva-fernandez/images/semana-7/esquema_joints_NAO.jpeg) + +Gracias a este esquema, podemos ver claramente qué articulacion controla cadatopic, por ejemplo: /LAnkleRoll/cmd_pos es el topic encargado de controlar el moviemiento roll (giro sobre el eje x) del tobillo izquierdo de NAO. + +Una vez construido este esquema, me puse manos a la obra con la progamación del moviemiento "mariposa".