From 1ecb6698a633b30ba2010f6ab54aed2bf67ed1cb Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Dmitriy Antipov Date: Thu, 28 Mar 2024 21:41:01 +0300 Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?=D0=9E=D0=B1=D0=BD=D0=BE=D0=B2=D0=B8=D1=82?= =?UTF-8?q?=D1=8C=20main.ts,=20lw.ts?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit --- lw.ts | 24 ++++++++++++------------ main.ts | 18 +++++++++--------- 2 files changed, 21 insertions(+), 21 deletions(-) diff --git a/lw.ts b/lw.ts index 1867197..48a62fa 100644 --- a/lw.ts +++ b/lw.ts @@ -156,8 +156,8 @@ namespace motions { let currTime = control.millis(); // Текущее время let dt = currTime - prevTime; // Время за которое выполнился цикл prevTime = currTime; // Новое время в переменную предыдущего времени - let refRawLCS = L_CS.light(LightIntensityMode.ReflectedRaw); // Сырое значение с левого датчика цвета - let refRawRCS = R_CS.light(LightIntensityMode.ReflectedRaw); // Сырое значение с правого датчика цвета + let refRawLCS = LCS.light(LightIntensityMode.ReflectedRaw); // Сырое значение с левого датчика цвета + let refRawRCS = RCS.light(LightIntensityMode.ReflectedRaw); // Сырое значение с правого датчика цвета let refLCS = sensors.GetNormRefValCS(refRawLCS, B_REF_RAW_LCS, W_REF_RAW_LCS); // Нормализованное значение с левого датчика цвета let refRCS = sensors.GetNormRefValCS(refRawRCS, B_REF_RAW_RCS, W_REF_RAW_RCS); // Нормализованное значение с правого датчика цвета if (refLCS < LW_TRESHOLD && refRCS < LW_TRESHOLD) break; // Проверка на перекрёсток @@ -219,8 +219,8 @@ namespace motions { prevTime = currTime; // Новое время в переменную предыдущего времени let lMotEnc = CHASSIS_L_MOTOR.angle(), rMotEnc = CHASSIS_R_MOTOR.angle(); // Значения с энкодеров моторы if (Math.abs(lMotEnc - lMotEncPrev) >= Math.abs(calcMotRot) || Math.abs(rMotEnc - rMotEncPrev) >= Math.abs(calcMotRot)) break; - let refRawLCS = L_CS.light(LightIntensityMode.ReflectedRaw); // Сырое значение с левого датчика цвета - let refRawRCS = R_CS.light(LightIntensityMode.ReflectedRaw); // Сырое значение с правого датчика цвета + let refRawLCS = LCS.light(LightIntensityMode.ReflectedRaw); // Сырое значение с левого датчика цвета + let refRawRCS = RCS.light(LightIntensityMode.ReflectedRaw); // Сырое значение с правого датчика цвета let refLCS = sensors.GetNormRefValCS(refRawLCS, B_REF_RAW_LCS, W_REF_RAW_LCS); // Нормализованное значение с левого датчика цвета let refRCS = sensors.GetNormRefValCS(refRawRCS, B_REF_RAW_RCS, W_REF_RAW_RCS); // Нормализованное значение с правого датчика цвета let error = LW_SET_POINT - refRCS; // Ошибка регулирования @@ -285,8 +285,8 @@ namespace motions { let currTime = control.millis(); // Текущее время let dt = currTime - prevTime; // Время за которое выполнился цикл prevTime = currTime; // Новое время в переменную предыдущего времени - let refRawLCS = L_CS.light(LightIntensityMode.ReflectedRaw); // Сырое значение с левого датчика цвета - let refRawRCS = R_CS.light(LightIntensityMode.ReflectedRaw); // Сырое значение с правого датчика цвета + let refRawLCS = LCS.light(LightIntensityMode.ReflectedRaw); // Сырое значение с левого датчика цвета + let refRawRCS = RCS.light(LightIntensityMode.ReflectedRaw); // Сырое значение с правого датчика цвета let refLCS = sensors.GetNormRefValCS(refRawLCS, B_REF_RAW_LCS, W_REF_RAW_LCS); // Нормализованное значение с левого датчика цвета let refRCS = sensors.GetNormRefValCS(refRawRCS, B_REF_RAW_RCS, W_REF_RAW_RCS); // Нормализованное значение с правого датчика цвета let error = LW_SET_POINT - refRCS; // Ошибка регулирования @@ -326,8 +326,8 @@ namespace motions { let currTime = control.millis(); // Текущее время let dt = currTime - prevTime; // Время за которое выполнился цикл prevTime = currTime; // Новое время в переменную предыдущего времени - let refRawLCS = L_CS.light(LightIntensityMode.ReflectedRaw); // Сырое значение с левого датчика цвета - let refRawRCS = R_CS.light(LightIntensityMode.ReflectedRaw); // Сырое значение с правого датчика цвета + let refRawLCS = LCS.light(LightIntensityMode.ReflectedRaw); // Сырое значение с левого датчика цвета + let refRawRCS = RCS.light(LightIntensityMode.ReflectedRaw); // Сырое значение с правого датчика цвета let refLCS = sensors.GetNormRefValCS(refRawLCS, B_REF_RAW_LCS, W_REF_RAW_LCS); // Нормализованное значение с левого датчика цвета let refRCS = sensors.GetNormRefValCS(refRawRCS, B_REF_RAW_RCS, W_REF_RAW_RCS); // Нормализованное значение с правого датчика цвета let error = refRCS - LW_SET_POINT; // Ошибка регулирования @@ -393,8 +393,8 @@ namespace motions { let currTime = control.millis(); // Текущее время let dt = currTime - prevTime; // Время за которое выполнился цикл prevTime = currTime; // Новое время в переменную предыдущего времени - let refRawLCS = L_CS.light(LightIntensityMode.ReflectedRaw); // Сырое значение с левого датчика цвета - let refRawRCS = R_CS.light(LightIntensityMode.ReflectedRaw); // Сырое значение с правого датчика цвета + let refRawLCS = LCS.light(LightIntensityMode.ReflectedRaw); // Сырое значение с левого датчика цвета + let refRawRCS = RCS.light(LightIntensityMode.ReflectedRaw); // Сырое значение с правого датчика цвета let refLCS = sensors.GetNormRefValCS(refRawLCS, B_REF_RAW_LCS, W_REF_RAW_LCS); // Нормализованное значение с левого датчика цвета let refRCS = sensors.GetNormRefValCS(refRawRCS, B_REF_RAW_RCS, W_REF_RAW_RCS); // Нормализованное значение с правого датчика цвета let error = refLCS - LW_SET_POINT; // Ошибка регулирования @@ -436,8 +436,8 @@ namespace motions { let currTime = control.millis(); // Текущее время let dt = currTime - prevTime; // Время за которое выполнился цикл prevTime = currTime; // Новое время в переменную предыдущего времени - let refRawLCS = L_CS.light(LightIntensityMode.ReflectedRaw); // Сырое значение с левого датчика цвета - let refRawRCS = R_CS.light(LightIntensityMode.ReflectedRaw); // Сырое значение с правого датчика цвета + let refRawLCS = LCS.light(LightIntensityMode.ReflectedRaw); // Сырое значение с левого датчика цвета + let refRawRCS = RCS.light(LightIntensityMode.ReflectedRaw); // Сырое значение с правого датчика цвета let refLCS = sensors.GetNormRefValCS(refRawLCS, B_REF_RAW_LCS, W_REF_RAW_LCS); // Нормализованное значение с левого датчика цвета let refRCS = sensors.GetNormRefValCS(refRawRCS, B_REF_RAW_RCS, W_REF_RAW_RCS); // Нормализованное значение с правого датчика цвета let error = LW_SET_POINT - refLCS; // Ошибка регулирования diff --git a/main.ts b/main.ts index c91283b..3ac8eb8 100644 --- a/main.ts +++ b/main.ts @@ -11,15 +11,15 @@ let WHEELS_W = 135; // Расстояние между центрами колё let LW_CONDITION_DETECT_MAX_ERR = 30; // Максимальная ошибка для определения, что робот движется по линии одним датчиком -let ENC_TURN_MAX_ERR_DIFFERENCE = 10; // Пороговое значения ошибки для регулятора умного поворота, что поворот выполнен в мс -let ENC_TURN_MAX_REG_DIFFERENCE = 10; // Пороговое значение регулятора для определения умного поворота в мс -let ENC_TURN_TIME_DEREG = 150; // Время дорегулирования в умном повороте в мс +let ENC_TURN_MAX_ERR_DIFFERENCE = 10; // Пороговое значения ошибки для регулятора умного поворота, что поворот выполнен +let ENC_TURN_MAX_REG_DIFFERENCE = 10; // Пороговое значение регулятора для определения умного поворота +let ENC_TURN_TIME_DEREG = 150; // Время дорегулирования в умном повороте -let ENC_SPIN_TURN_OUT_TIME = 800; // Максимальное время умного поворота относительно центра в мс -let ENC_PIVOT_TURN_OUT_TIME = 1000; // Максимальное время умного поворота относительно колеса в мс +let ENC_SPIN_TURN_OUT_TIME = 800; // Максимальное время умного поворота относительно центра в мм +let ENC_PIVOT_TURN_OUT_TIME = 1000; // Максимальное время умного поворота относительно колеса в мм -let DIST_AFTER_INTERSECTION = 50; // Дистанция для проезда после опредения перекрёстка для прокатки в мс -let DIST_ROLLING_MOVE_OUT = 20; // Дистанция для прокатки без торможения на перекрёстке в мс +let DIST_AFTER_INTERSECTION = 50; // Дистанция для проезда после опредения перекрёстка для прокатки в мм +let DIST_ROLLING_MOVE_OUT = 20; // Дистанция для прокатки без торможения на перекрёстке в мм let MANIP_DEFL_SPEED = 40; // Скорость работы манипулятора по умолчанию @@ -28,8 +28,8 @@ let CHASSIS_MOTORS = motors.largeBC; // Ссылка на объект мото let CHASSIS_L_MOTOR = motors.largeB; // Ссылка на объект левого мотора в шасси let CHASSIS_R_MOTOR = motors.largeC; // Ссылка на объект правого мотора в шасси -let L_CS = sensors.color2; // Ссылка на объект левого датчика цвета -let R_CS = sensors.color3; // Ссылка на объект правого датчика цвета +let LCS = sensors.color2; // Ссылка на объект левого датчика цвета +let RCS = sensors.color3; // Ссылка на объект правого датчика цвета let CHECK_COLOR_CS = sensors.color4; // Ссылка на объект датчика цвета для определения цвета предмета function TestRGBToHSVLConvert() {