From ba9e2f6e56e3058bb6b06e930783f2b22f12a6c2 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Dmitriy Antipov <aston_bonny@mail.ru>
Date: Sun, 19 May 2024 12:23:06 +0300
Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?=D0=9E=D0=B1=D0=BD=D0=BE=D0=B2=D0=B8=D1=82?=
 =?UTF-8?q?=D1=8C=20levelings.ts?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

---
 levelings.ts | 14 ++++++++++----
 1 file changed, 10 insertions(+), 4 deletions(-)

diff --git a/levelings.ts b/levelings.ts
index 5f6199e..a2d04c9 100644
--- a/levelings.ts
+++ b/levelings.ts
@@ -207,8 +207,12 @@ namespace levelings {
     }
 
     /**
-     * Alignment on the line in motion. Experimental.
-     * Выравнивание на линии в движении. Экспериментальная.
+     * Alignment on the line in motion.
+     * Do not use if the angle to the line is large.
+     * Alignment is also maintained when moving backwards.
+     * Выравнивание на линии в движении.
+     * Не использовать, если угол к линии будет большой.
+     * Поддерживается и выравнивание при движении назад.
      * @param speed скорость движения, eg: 30
      * @param actionAfterMotion действие после, eg: AfterMotionShort.BreakStop
      * @param debug отладка, eg: false
@@ -286,8 +290,10 @@ namespace levelings {
             control.pauseUntilTime(currTime, lineAlignmentOrPositioningLoopDt); // Ждём N мс выполнения итерации цикла
         }
         music.playToneInBackground(Note.E, 100); // Сигнал для понимация, что вышли из второго цикла
-        chassis.stop(true); // Жёсткое торможение для теста
-        pause(1000);
+        if (debug) {
+            chassis.stop(true); // Жёсткое торможение для теста
+            pause(1000);
+        }
         a = (a / 360) * Math.PI * chassis.getWheelRadius(); // Перевести в мм пройденное значение
         c = Math.sqrt(Math.pow(a, 2) + Math.pow(b, 2)); // Рассчитываем гипотенузу 
         const alpha = Math.sin(a / c) * (180.0 / Math.PI); // Рассчитываем угол альфа в радианах и переводим в градусы