-
Notifications
You must be signed in to change notification settings - Fork 0
/
index.html
2256 lines (940 loc) · 68.8 KB
/
index.html
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
193
194
195
196
197
198
199
200
201
202
203
204
205
206
207
208
209
210
211
212
213
214
215
216
217
218
219
220
221
222
223
224
225
226
227
228
229
230
231
232
233
234
235
236
237
238
239
240
241
242
243
244
245
246
247
248
249
250
251
252
253
254
255
256
257
258
259
260
261
262
263
264
265
266
267
268
269
270
271
272
273
274
275
276
277
278
279
280
281
282
283
284
285
286
287
288
289
290
291
292
293
294
295
296
297
298
299
300
301
302
303
304
305
306
307
308
309
310
311
312
313
314
315
316
317
318
319
320
321
322
323
324
325
326
327
328
329
330
331
332
333
334
335
336
337
338
339
340
341
342
343
344
345
346
347
348
349
350
351
352
353
354
355
356
357
358
359
360
361
362
363
364
365
366
367
368
369
370
371
372
373
374
375
376
377
378
379
380
381
382
383
384
385
386
387
388
389
390
391
392
393
394
395
396
397
398
399
400
401
402
403
404
405
406
407
408
409
410
411
412
413
414
415
416
417
418
419
420
421
422
423
424
425
426
427
428
429
430
431
432
433
434
435
436
437
438
439
440
441
442
443
444
445
446
447
448
449
450
451
452
453
454
455
456
457
458
459
460
461
462
463
464
465
466
467
468
469
470
471
472
473
474
475
476
477
478
479
480
481
482
483
484
485
486
487
488
489
490
491
492
493
494
495
496
497
498
499
500
501
502
503
504
505
506
507
508
509
510
511
512
513
514
515
516
517
518
519
520
521
522
523
524
525
526
527
528
529
530
531
532
533
534
535
536
537
538
539
540
541
542
543
544
545
546
547
548
549
550
551
552
553
554
555
556
557
558
559
560
561
562
563
564
565
566
567
568
569
570
571
572
573
574
575
576
577
578
579
580
581
582
583
584
585
586
587
588
589
590
591
592
593
594
595
596
597
598
599
600
601
602
603
604
605
606
607
608
609
610
611
612
613
614
615
616
617
618
619
620
621
622
623
624
625
626
627
628
629
630
631
632
633
634
635
636
637
638
639
640
641
642
643
644
645
646
647
648
649
650
651
652
653
654
655
656
657
658
659
660
661
662
663
664
665
666
667
668
669
670
671
672
673
674
675
676
677
678
679
680
681
682
683
684
685
686
687
688
689
690
691
692
693
694
695
696
697
698
699
700
701
702
703
704
705
706
707
708
709
710
711
712
713
714
715
716
717
718
719
720
721
722
723
724
725
726
727
728
729
730
731
732
733
734
735
736
737
738
739
740
741
742
743
744
745
746
747
748
749
750
751
752
753
754
755
756
757
758
759
760
761
762
763
764
765
766
767
768
769
770
771
772
773
774
775
776
777
778
779
780
781
782
783
784
785
786
787
788
789
790
791
792
793
794
795
796
797
798
799
800
801
802
803
804
805
806
807
808
809
810
811
812
813
814
815
816
817
818
819
820
821
822
823
824
825
826
827
828
829
830
831
832
833
834
835
836
837
838
839
840
841
842
843
844
845
846
847
848
849
850
851
852
853
854
855
856
857
858
859
860
861
862
863
864
865
866
867
868
869
870
871
872
873
874
875
876
877
878
879
880
881
882
883
884
885
886
887
888
889
890
891
892
893
894
895
896
897
898
899
900
901
902
903
904
905
906
907
908
909
910
911
912
913
914
915
916
917
918
919
920
921
922
923
924
925
926
927
928
929
930
931
932
933
934
935
936
937
938
939
940
941
942
943
944
945
946
947
948
949
950
951
952
953
954
955
956
957
958
959
960
961
962
963
964
965
966
967
968
969
970
971
972
973
974
975
976
977
978
979
980
981
982
983
984
985
986
987
988
989
990
991
992
993
994
995
996
997
998
999
1000
<!DOCTYPE html>
<html class="theme-next pisces use-motion" lang="zh-CN">
<head>
<meta charset="UTF-8"/>
<meta http-equiv="X-UA-Compatible" content="IE=edge" />
<meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1, maximum-scale=1"/>
<meta name="theme-color" content="#222">
<meta http-equiv="Cache-Control" content="no-transform" />
<meta http-equiv="Cache-Control" content="no-siteapp" />
<link href="/lib/fancybox/source/jquery.fancybox.css?v=2.1.5" rel="stylesheet" type="text/css" />
<link href="/lib/font-awesome/css/font-awesome.min.css?v=4.6.2" rel="stylesheet" type="text/css" />
<link href="/css/main.css?v=5.1.4" rel="stylesheet" type="text/css" />
<link rel="apple-touch-icon" sizes="180x180" href="/images/apple-touch-icon-next.png?v=5.1.4">
<link rel="icon" type="image/png" sizes="32x32" href="/images/favicon-32x32-next.png?v=5.1.4">
<link rel="icon" type="image/png" sizes="16x16" href="/images/favicon-16x16-next.png?v=5.1.4">
<link rel="mask-icon" href="/images/logo.svg?v=5.1.4" color="#222">
<meta name="keywords" content="Hexo, NexT" />
<meta name="description" content="戒骄戒躁">
<meta name="keywords" content="Technology">
<meta property="og:type" content="website">
<meta property="og:title" content="天洋行空">
<meta property="og:url" content="https://tronyy.github.io/archives/index.html">
<meta property="og:site_name" content="天洋行空">
<meta property="og:description" content="戒骄戒躁">
<meta property="og:locale" content="zh-CN">
<meta name="twitter:card" content="summary">
<meta name="twitter:title" content="天洋行空">
<meta name="twitter:description" content="戒骄戒躁">
<script type="text/javascript" id="hexo.configurations">
var NexT = window.NexT || {};
var CONFIG = {
root: '/',
scheme: 'Pisces',
version: '5.1.4',
sidebar: {"position":"left","display":"post","offset":12,"b2t":true,"scrollpercent":true,"onmobile":false},
fancybox: true,
tabs: true,
motion: {"enable":true,"async":false,"transition":{"post_block":"fadeIn","post_header":"slideDownIn","post_body":"slideDownIn","coll_header":"slideLeftIn","sidebar":"slideUpIn"}},
duoshuo: {
userId: '0',
author: 'Author'
},
algolia: {
applicationID: '',
apiKey: '',
indexName: '',
hits: {"per_page":10},
labels: {"input_placeholder":"Search for Posts","hits_empty":"We didn't find any results for the search: ${query}","hits_stats":"${hits} results found in ${time} ms"}
}
};
</script>
<link rel="canonical" href="https://tronyy.github.io/archives/"/>
<title>天洋行空</title>
</head>
<body itemscope itemtype="http://schema.org/WebPage" lang="zh-CN">
<div class="container sidebar-position-left
page-home">
<div class="headband"></div>
<header id="header" class="header" itemscope itemtype="http://schema.org/WPHeader">
<div class="header-inner"><div class="site-brand-wrapper">
<div class="site-meta ">
<div class="custom-logo-site-title">
<a href="/" class="brand" rel="start">
<span class="logo-line-before"><i></i></span>
<span class="site-title">天洋行空</span>
<span class="logo-line-after"><i></i></span>
</a>
</div>
<p class="site-subtitle"></p>
</div>
<div class="site-nav-toggle">
<button>
<span class="btn-bar"></span>
<span class="btn-bar"></span>
<span class="btn-bar"></span>
</button>
</div>
</div>
<nav class="site-nav">
<ul id="menu" class="menu">
<li class="menu-item menu-item-home">
<a href="/" rel="section">
<i class="menu-item-icon fa fa-fw fa-home"></i> <br />
Home
</a>
</li>
<li class="menu-item menu-item-about">
<a href="/about/" rel="section">
<i class="menu-item-icon fa fa-fw fa-user"></i> <br />
About
</a>
</li>
<li class="menu-item menu-item-categories">
<a href="/categories/" rel="section">
<i class="menu-item-icon fa fa-fw fa-th"></i> <br />
Categories
</a>
</li>
<li class="menu-item menu-item-archives">
<a href="/archives/" rel="section">
<i class="menu-item-icon fa fa-fw fa-archive"></i> <br />
Archives
</a>
</li>
</ul>
</nav>
</div>
</header>
<main id="main" class="main">
<div class="main-inner">
<div class="content-wrap">
<div id="content" class="content">
<section id="posts" class="posts-expand">
<article class="post post-type-normal" itemscope itemtype="http://schema.org/Article">
<div class="post-block">
<link itemprop="mainEntityOfPage" href="https://tronyy.github.io/archives/2022/09/24/编译pangolin中存在的问题及slam14讲中的其他库安装/">
<span hidden itemprop="author" itemscope itemtype="http://schema.org/Person">
<meta itemprop="name" content="天洋行空">
<meta itemprop="description" content="">
<meta itemprop="image" content="/uploads/avatar.jpg">
</span>
<span hidden itemprop="publisher" itemscope itemtype="http://schema.org/Organization">
<meta itemprop="name" content="天洋行空">
</span>
<header class="post-header">
<h1 class="post-title" itemprop="name headline">
<a class="post-title-link" href="/2022/09/24/编译pangolin中存在的问题及slam14讲中的其他库安装/" itemprop="url">编译pangolin中存在的问题及slam14讲中的其他库安装</a></h1>
<div class="post-meta">
<span class="post-time">
<span class="post-meta-item-icon">
<i class="fa fa-calendar-o"></i>
</span>
<span class="post-meta-item-text">Posted on</span>
<time title="Post created" itemprop="dateCreated datePublished" datetime="2022-09-24T14:59:50+08:00">
2022-09-24
</time>
</span>
<span class="post-category" >
<span class="post-meta-divider">|</span>
<span class="post-meta-item-icon">
<i class="fa fa-folder-o"></i>
</span>
<span class="post-meta-item-text">In</span>
<span itemprop="about" itemscope itemtype="http://schema.org/Thing">
<a href="/categories/Driving/" itemprop="url" rel="index">
<span itemprop="name">Driving</span>
</a>
</span>
</span>
</div>
</header>
<div class="post-body" itemprop="articleBody">
<p>最近在看14讲ch3，高博对于pangolin一句“自己编译”一笔带过，但是自己在安装时出现很多问题。</p>
<p>总之pangolin需下载的是0.5版本，可以参照<a href="https://blog.csdn.net/m0_60355964/article/details/124018672?spm=1001.2101.3001.6661.1&utm_medium=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-2%7Edefault%7ECTRLIST%7ERate-1-124018672-blog-122244849.pc_relevant_default&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-2%7Edefault%7ECTRLIST%7ERate-1-124018672-blog-122244849.pc_relevant_default&utm_relevant_index=1" target="_blank" rel="noopener">十四讲各种软件安装</a> 和<a href="https://blog.csdn.net/weixin_44120025/article/details/122244849?spm=1001.2014.3001.5506" target="_blank" rel="noopener">另一个链接</a>里的来安装，记住git clone的时候git clone --recursive GitHub - gaoxiang12/slambook2 可以先把3rdparty的目录都下下来，然后把Pangolin删掉选择0.5版的重新下载解压。（源码下载的 pangolin 版本为0.6，而调试 ORB-SLAM2 pangolin 版本要求为0.5）</p>
<p>其他问题：<br>
slambook2/ch3/examples/plotTrajectory.cpp:10:28: error: ‘Isometry3d’ was not declared in this scope void DrawTrajectory(vector<Isometry3d, Eigen::aligned_allocator<isometry3d>>);</isometry3d></p>
<p>解决办法<br>
添加Eigen几何模块<br>
<code>#include <Eigen/Geometry></code><br>
2. plotTrajectory的txt路径需要选择绝对目录，因为cmake编译是在build里面<br>
3. 其他就基本没有问题。之前自己有使用高博百度云那个包，也有使用pangolin直接git clone下载，编译器来Pangolin问题太多了，花了三天时间去解决各种bug，还以为正常，殊不知最开始版本那方向就弄错。找对0.5版本下载就很快解决，有点人生哲理那味了。可惜之前没人提示这个，后来在第三天傍晚才找到几个帖子，大意是是c++版本、后面的 ORB-SLAM2都有关，建议0.5版最合适。</p>
</div>
<footer class="post-footer">
<div class="post-eof"></div>
</footer>
</div>
</article>
<article class="post post-type-normal" itemscope itemtype="http://schema.org/Article">
<div class="post-block">
<link itemprop="mainEntityOfPage" href="https://tronyy.github.io/archives/2022/01/26/python之parser-add-argument-用法——命令行选项、参数和子命令解析器/">
<span hidden itemprop="author" itemscope itemtype="http://schema.org/Person">
<meta itemprop="name" content="天洋行空">
<meta itemprop="description" content="">
<meta itemprop="image" content="/uploads/avatar.jpg">
</span>
<span hidden itemprop="publisher" itemscope itemtype="http://schema.org/Organization">
<meta itemprop="name" content="天洋行空">
</span>
<header class="post-header">
<h1 class="post-title" itemprop="name headline">
<a class="post-title-link" href="/2022/01/26/python之parser-add-argument-用法——命令行选项、参数和子命令解析器/" itemprop="url">python之parser.add_argument()用法——命令行选项、参数和子命令解析器</a></h1>
<div class="post-meta">
<span class="post-time">
<span class="post-meta-item-icon">
<i class="fa fa-calendar-o"></i>
</span>
<span class="post-meta-item-text">Posted on</span>
<time title="Post created" itemprop="dateCreated datePublished" datetime="2022-01-26T17:10:59+08:00">
2022-01-26
</time>
</span>
<span class="post-category" >
<span class="post-meta-divider">|</span>
<span class="post-meta-item-icon">
<i class="fa fa-folder-o"></i>
</span>
<span class="post-meta-item-text">In</span>
<span itemprop="about" itemscope itemtype="http://schema.org/Thing">
<a href="/categories/Driving/" itemprop="url" rel="index">
<span itemprop="name">Driving</span>
</a>
</span>
</span>
</div>
</header>
<div class="post-body" itemprop="articleBody">
<p><a href="https://blog.csdn.net/qq_34243930/article/details/106517985" target="_blank" rel="noopener">python之parser.add_argument()用法</a></p>
</div>
<footer class="post-footer">
<div class="post-eof"></div>
</footer>
</div>
</article>
<article class="post post-type-normal" itemscope itemtype="http://schema.org/Article">
<div class="post-block">
<link itemprop="mainEntityOfPage" href="https://tronyy.github.io/archives/2022/01/14/矩阵的升维降维/">
<span hidden itemprop="author" itemscope itemtype="http://schema.org/Person">
<meta itemprop="name" content="天洋行空">
<meta itemprop="description" content="">
<meta itemprop="image" content="/uploads/avatar.jpg">
</span>
<span hidden itemprop="publisher" itemscope itemtype="http://schema.org/Organization">
<meta itemprop="name" content="天洋行空">
</span>
<header class="post-header">
<h1 class="post-title" itemprop="name headline">
<a class="post-title-link" href="/2022/01/14/矩阵的升维降维/" itemprop="url">矩阵的升维降维</a></h1>
<div class="post-meta">
<span class="post-time">
<span class="post-meta-item-icon">
<i class="fa fa-calendar-o"></i>
</span>
<span class="post-meta-item-text">Posted on</span>
<time title="Post created" itemprop="dateCreated datePublished" datetime="2022-01-14T18:47:00+08:00">
2022-01-14
</time>
</span>
<span class="post-category" >
<span class="post-meta-divider">|</span>
<span class="post-meta-item-icon">
<i class="fa fa-folder-o"></i>
</span>
<span class="post-meta-item-text">In</span>
<span itemprop="about" itemscope itemtype="http://schema.org/Thing">
<a href="/categories/Driving/" itemprop="url" rel="index">
<span itemprop="name">Driving</span>
</a>
</span>
</span>
</div>
</header>
<div class="post-body" itemprop="articleBody">
<p>引子：降维打击 科幻小说《三体》里一种很魔幻的攻击方法——降维打击，以其神奇的作用方式和巨大的威力刷新了我们的三观。</p>
<h3 id="引子降维打击"><a class="markdownIt-Anchor" href="#引子降维打击"></a> 引子：降维打击</h3>
<p><img src="https://s2.loli.net/2022/01/14/f6gToiUdEsyzw9J.png" alt="img"></p>
<p>科幻小说《三体》里一种很魔幻的攻击方法——降维打击，以其神奇的作用方式和巨大的威力刷新了我们的三观。而在矩阵乘法计算中，这种降维打击时刻存在着。本节讲解一下矩阵乘法中造成的升维和降维。</p>
<h3 id="一-矩阵的降维"><a class="markdownIt-Anchor" href="#一-矩阵的降维"></a> 一、矩阵的降维</h3>
<p>还用游戏的例子，有 4 个角色，每个人都有不同的能力，将其用矩阵表示出来</p>
<p><img src="https://s2.loli.net/2022/01/14/HWTVjB5Qo41IRia.png" alt="img"></p>
<p>现在我们要评估他们的两种能力：领兵打仗的能力和协同将领的能力</p>
<p><img src="https://s2.loli.net/2022/01/14/J1j2DqU3KpNhOVW.png" alt="img"></p>
<p>只要将两个矩阵相乘，就能根据 方法 X 对象 的法则评估出他们这两种能力值</p>
<p><img src="https://s2.loli.net/2022/01/14/W769IvLbRrZcoek.png" alt="img"></p>
<p><img src="https://s2.loli.net/2022/01/14/iZaFqt24LlM9CWY.png" alt="img"></p>
<p><img src="https://s2.loli.net/2022/01/14/KMnqeFPGgXiD257.png" alt="img"></p>
<p>我们生活中常见到的物体比如苹果，它是一个三维的物体，而当它被灯光照亮投影到地面上，它就形成了一个二维的影子。虽然通过影子我们也能看出来它大概的样子猜出它是一个苹果，但是它具体的颜色、红晕、斑纹的信息都消失了。</p>
<p><img src="https://s2.loli.net/2022/01/14/ypM8mKJrXdqSeLt.png" alt="img"></p>
<p>也可以用上一节中讲的空间变换来解释，将四维的对象在二维空间中展开了，得到的是二维空间中一个新的表现形式。</p>
<h3 id="二-矩阵的升维"><a class="markdownIt-Anchor" href="#二-矩阵的升维"></a> 二、矩阵的升维</h3>
<p>同样是这几个角色</p>
<p><img src="https://s2.loli.net/2022/01/14/HWTVjB5Qo41IRia.png" alt="img"></p>
<p>我们多考察几种能力</p>
<p><img src="https://s2.loli.net/2022/01/14/fRxoeuVbmXj4DCJ.png" alt="img"></p>
<p>得到的评估结果是</p>
<p><img src="https://s2.loli.net/2022/01/14/pxEZHiO2T6VRwYI.png" alt="img"></p>
<p><img src="https://s2.loli.net/2022/01/14/6mtJls8PjVCbEdu.png" alt="img"></p>
<p><img src="https://s2.loli.net/2022/01/14/f9jeg1uCTDXxqh2.png" alt="img"></p>
<p>也可以用上一节中讲的空间变换来解释，将四维的对象在五维空间中展开了，并且通过添加其他信息扩展到了五维，得到的是五维空间中一个新的表现形式。</p>
<h3 id="三-空间的坍塌降维打击"><a class="markdownIt-Anchor" href="#三-空间的坍塌降维打击"></a> 三、空间的坍塌（降维打击）</h3>
<p>来看一个简单的矩阵乘法：</p>
<p><img src="https://s2.loli.net/2022/01/14/QJ4LM2jawY8TPig.png" alt="img"></p>
<p>本来矩阵 A 可以张成一个二维空间， 但是经过左乘矩阵 B 之后，矩阵 C 却只能张成一个一维空间，也就是空间坍塌了！</p>
<p>原因是什么呢？是因为</p>
<p><img src="https://s2.loli.net/2022/01/14/83rx7pJnHN2wELQ.png" alt="img"></p>
<p>它用来组成空间的两个<strong>基重叠了</strong>！导致二维空间坍塌成了一维空间。</p>
<h3 id="四-矩阵的秩"><a class="markdownIt-Anchor" href="#四-矩阵的秩"></a> 四、矩阵的秩</h3>
<p>我们来看一下上面的 A、B 两个矩阵，它们的秩有什么问题</p>
<p><img src="https://s2.loli.net/2022/01/14/MJ5LsA2W68ZpfKN.png" alt="img"></p>
<p><img src="https://s2.loli.net/2022/01/14/W9SQYyNxU8sGDJP.png" alt="img"></p>
<p>因为 A 中的两个向量它们<strong>线性无关</strong>， 它们的秩 R(A)=2； B 中的两个向量<strong>线性相关</strong>，它们的秩 R(B)=1。</p>
<h3 id="秩"><a class="markdownIt-Anchor" href="#秩"></a> 秩</h3>
<p>矩阵的<strong>秩</strong>，就是矩阵的列向量（或行向量）所能<strong>张成的空间的最大维度</strong></p>
<p><strong>（1） 若 N 个 N 维列向量线性无关，则它们可以张成 N 维空间，它们的秩就是满秩。</strong></p>
<p>举个例子： 组成矩阵 D 的 a、b、c 三个列向量线性无关，可以张成一个三维的空间。</p>
<p><img src="https://s2.loli.net/2022/01/14/RAQTGzbdanXiYuV.png" alt="img"></p>
<p>（2）若向量之间<strong>线性相关</strong> (则其中的一些向量可以用另一些向量表示出来，基有重叠），它们就无法张成一个满秩的空间。</p>
<p>举个例子： 组成矩阵 F 的 3 个列向量 <strong>a1</strong>、<strong>a2</strong>、<strong>a3</strong> 线性相关，虽然有 3 个向量，但是秩 <strong>r(A)</strong>=2，只能张成二维空间。</p>
<p><img src="https://s2.loli.net/2022/01/14/Jh2ElurUiZtfzRn.png" alt="img"></p>
<p>更进一步地，如果这些向量之间<strong>两两正交</strong>，则这些向量可以组成这个空间的一组<strong>基</strong>；如果再对这些基进行标准化，则这些基称为标准正交基。</p>
<h3 id="五-行列式"><a class="markdownIt-Anchor" href="#五-行列式"></a> 五、行列式</h3>
<p>行列式的本质意义是什么呢？</p>
<p>从空间的伸缩性应该更容易理解一点。</p>
<p>单位矩 E 的行列式等于 1， 它的行列式的几何意义可以看做是一个边长为 1 的超正方体的体积。</p>
<p><img src="https://s2.loli.net/2022/01/14/qnaGFvTdbED61HA.png" alt="img"></p>
<p>对单位矩阵 E 的各个向量进行伸缩、平移、旋转之后，组成了一个超平行多面体，</p>
<p><strong>行列式的几何意义就是行列式中的各列向量（或行向量）所构成的超平行多面体的有向体积（小于 3 维时为有向面积 ）。</strong></p>
<p><img src="https://s2.loli.net/2022/01/14/TsCBGwRm3y4hx2t.png" alt="img"></p>
<p>从伸缩的角度来看，行列式可以看成是对单位矩阵的行列式各向量的伸缩，因此行列式的几何意义也可以看作</p>
<p><strong>对单位矩阵的行列式体积的伸缩率</strong>。</p>
<p>那么，为什么不是满秩的矩阵它的行列式为 0 呢？</p>
<p>因为行列式就是体积的伸缩率，它遭到了降维打击，有的维度被踩扁了，在该方向上伸缩率变成了 0，对所有的伸缩率进行<strong>叉乘</strong>的时候，不管有多少个伸缩率，|a|·|b|·|c|· |d|·<strong>0</strong>· cosα·cosβ·cosγ = 0 一定成立。</p>
<p>你都把它踩扁了还指望它有能有体积吗？</p>
<p>本文链接：<a href="https://blog.csdn.net/gongxing12/article/details/91189665" target="_blank" rel="noopener">https://blog.csdn.net/gongxing12/article/details/91189665</a></p>
</div>
<footer class="post-footer">
<div class="post-eof"></div>
</footer>
</div>
</article>
<article class="post post-type-normal" itemscope itemtype="http://schema.org/Article">
<div class="post-block">
<link itemprop="mainEntityOfPage" href="https://tronyy.github.io/archives/2021/03/19/高德地图算法工程师任乾的报告分享/">
<span hidden itemprop="author" itemscope itemtype="http://schema.org/Person">
<meta itemprop="name" content="天洋行空">
<meta itemprop="description" content="">
<meta itemprop="image" content="/uploads/avatar.jpg">
</span>
<span hidden itemprop="publisher" itemscope itemtype="http://schema.org/Organization">
<meta itemprop="name" content="天洋行空">
</span>
<header class="post-header">
<h1 class="post-title" itemprop="name headline">
<a class="post-title-link" href="/2021/03/19/高德地图算法工程师任乾的报告分享/" itemprop="url">高德地图算法工程师任乾的报告分享</a></h1>
<div class="post-meta">
<span class="post-time">
<span class="post-meta-item-icon">
<i class="fa fa-calendar-o"></i>
</span>
<span class="post-meta-item-text">Posted on</span>
<time title="Post created" itemprop="dateCreated datePublished" datetime="2021-03-19T21:49:24+08:00">
2021-03-19
</time>
</span>
<span class="post-category" >
<span class="post-meta-divider">|</span>
<span class="post-meta-item-icon">
<i class="fa fa-folder-o"></i>
</span>
<span class="post-meta-item-text">In</span>
<span itemprop="about" itemscope itemtype="http://schema.org/Thing">
<a href="/categories/Driving/" itemprop="url" rel="index">
<span itemprop="name">Driving</span>
</a>
</span>
</span>
</div>
</header>
<div class="post-body" itemprop="articleBody">
<h1 id="高德地图算法工程师任乾的报告分享"><a class="markdownIt-Anchor" href="#高德地图算法工程师任乾的报告分享"></a> 高德地图算法工程师任乾的报告分享</h1>
<p>今天在深蓝学院组织的求职群听了高德地图算法工程师任乾的报告分享，简要说了下现在自动驾驶的一些情况，以及说了较多求职上的注意点，稍微总结了下</p>
<h2 id="关于自动驾驶方面"><a class="markdownIt-Anchor" href="#关于自动驾驶方面"></a> 关于自动驾驶方面</h2>
<ol>
<li>
<p>趋势：自动驾驶（AD）寒冬以后真实的复苏，已经/即将实现盈利。背后有支撑，不是泡沫化</p>
<ol>
<li>物流方面：高速卡车，低速物流；高速卡车落地成熟一些公司如图森、极智嘉、主线？、四年？ 这种与robotaxi落地更容易</li>
<li>矿山：大平地，拿个GPS定位就好了</li>
<li>城市清扫(智行者?)、城市公交(轻舟智航)</li>
<li>新势力造车，达到L2、L3，小鹏、蔚来、特斯拉</li>
</ol>
</li>
<li>
<p>高精度地图：它是AD里可以单独去做，独立的，商业化的特殊一个环节，技术需要长期积累，投入大，高德四维百度三分天下</p>
</li>
<li>
<p>机器人：扫地机、服务机器人、agv，成熟</p>
<ol>
<li>
<p>扫地机器人非常成熟</p>
</li>
<li>
<p>服务机器人场景固定，餐厅屋顶有奇怪的灯泡形状，类似形成二维码，辅助定位。虽然看着low但是商业上低成本可靠</p>
</li>
<li>
<p>agv也在常态化运营，但是离低成本还有距离，思路上把激光改成视觉，已经落地但是有更高的要求</p>
</li>
</ol>
</li>
</ol>
<h2 id="关于求职"><a class="markdownIt-Anchor" href="#关于求职"></a> 关于求职</h2>
<ol start="4">
<li>
<p>招聘现状：难找人，企业需求和技术人员技术不匹配：做个demo还不行，现在还要看能落地。新入局的人里水平中等和差的，供过于求，很难找到工作，进入公司后没有组长带</p>
</li>
<li>
<p>企业需要什么人才：<strong>成过事</strong>(成功是成功之母),或<strong>具备成事素质</strong>，整个求职中围绕这个展现自己（考察你的思考深不深入，思路广不广，代码能力，实践能力强不强）</p>
<ol>
<li>企业做的是工程任务，不是照着算法原理实现就行，是要落地，考虑很多琐碎的东西。一个人理论强实践弱，另一个理论弱实践强，公司一定会要后者</li>
<li>企业需要成过事(成功是成功之母),或具备成事素质，具体来说
<ol>
<li>相比于项目多,更看重项目精(一件事做到90分,胜于三件事做到60分)</li>
<li>相比于理论基础,更看重工程实践(落实方案、提高性能)</li>
<li>相比于知识多少,更看重思维能力(主动探索、独立思考)，看重你成事的能力</li>
</ol>
</li>
</ol>
</li>
<li>
<p>求职注意事项</p>
<ol>
<li>
<p>简历重点能成事，不是干的事多。写明核心、你在里面的作用。别写少参与的事情、无关、未使用的方法。写了答不出很扣分</p>
</li>
<li>
<p>面试时回答一个技术方案怎么做之后，扩展下，比如你这么做的理由、不选择其他方案的理由、技术细节上的一些思考。围绕能成事展示自己</p>
</li>
<li>
<p>代码考察刷题就是了，写不出给思路，别放弃，展现自己能思考，喜欢解决问题</p>
</li>
<li>
<p>反过来你也是在考察面试官、看出背后的团队。不卑不亢。</p>
<p>总结如下吧：</p>
<p><img src="https://i.loli.net/2021/03/19/jozR4xaKAvncH1w.png" alt=""></p>
</li>
</ol>
</li>
</ol>
</div>
<footer class="post-footer">
<div class="post-eof"></div>
</footer>
</div>
</article>
<article class="post post-type-normal" itemscope itemtype="http://schema.org/Article">
<div class="post-block">
<link itemprop="mainEntityOfPage" href="https://tronyy.github.io/archives/2021/03/17/三一重工SLAM算法工程师崔华坤老师报告分享/">
<span hidden itemprop="author" itemscope itemtype="http://schema.org/Person">
<meta itemprop="name" content="天洋行空">
<meta itemprop="description" content="">
<meta itemprop="image" content="/uploads/avatar.jpg">
</span>
<span hidden itemprop="publisher" itemscope itemtype="http://schema.org/Organization">
<meta itemprop="name" content="天洋行空">
</span>
<header class="post-header">
<h1 class="post-title" itemprop="name headline">
<a class="post-title-link" href="/2021/03/17/三一重工SLAM算法工程师崔华坤老师报告分享/" itemprop="url">三一重工SLAM算法工程师崔华坤老师报告分享</a></h1>
<div class="post-meta">
<span class="post-time">
<span class="post-meta-item-icon">
<i class="fa fa-calendar-o"></i>
</span>
<span class="post-meta-item-text">Posted on</span>
<time title="Post created" itemprop="dateCreated datePublished" datetime="2021-03-17T20:55:15+08:00">
2021-03-17
</time>
</span>