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import sys, pygame
import datetime
import _thread
import serial
import time
#************************ Funciones ****************************
def drawMap():
for square in celdasVisitadas:
pygame.draw.rect(screen, (255, 255, 255), (widthMap+(square[0]*50), heightMap+(-square[1]*50), 48, 48))
anterior = celdasRecorridas[0]
for square in celdasRecorridas:
pygame.draw.line(screen, (255,0,0), [24+widthMap+(anterior[0]*50),24+heightMap+(-anterior[1]*50)],[24+widthMap+(square[0]*50),24+heightMap+(-square[1]*50)],5)
anterior = square
pygame.draw.circle(screen,(0,0,255), (widthMap+24+(posActual[0]*50), heightMap+24+(-posActual[1]*50)), 18)
def communication(a,b):
global bateria
global velocidad
global started
global firstTime
global final
global numCeldasVisitadas
global direccion
global posActual
global celdasVisitadas
global celdasRecorridas
while 1:
cadena = arduino.readline()
cadena = cadena.decode("utf-8")
#print(cadena)
#cadena = input("Introduce comando")
if cadena[0] == "b":
bateria = cadena[1:len(cadena)-1]
if cadena[0] == "m":
velocidad = cadena[1:len(cadena)-1]
if cadena[0] == "s" and not started:
started = True
firstTime = datetime.datetime.now()
if cadena[0] == "f":
final = True
if cadena[0] == "c":
if direccion==0:
posActual = (posActual[0],posActual[1]+1)
celdasRecorridas.append(posActual)
if posActual not in celdasVisitadas:
celdasVisitadas.append(posActual)
numCeldasVisitadas += 1
if direccion==1:
posActual = (posActual[0]+1,posActual[1])
celdasRecorridas.append(posActual)
if posActual not in celdasVisitadas:
celdasVisitadas.append(posActual)
numCeldasVisitadas += 1
if direccion==2:
posActual = (posActual[0]-1,posActual[1])
celdasRecorridas.append(posActual)
if posActual not in celdasVisitadas:
celdasVisitadas.append(posActual)
numCeldasVisitadas += 1
if direccion==3:
posActual = (posActual[0],posActual[1]-1)
celdasRecorridas.append(posActual)
if posActual not in celdasVisitadas:
celdasVisitadas.append(posActual)
numCeldasVisitadas += 1
if cadena[0] == "g":
aux = cadena[1]
if direccion==0 and aux=="0":
direccion=1
elif direccion==0 and aux=="1":
direccion=2
elif direccion==0 and aux=="2":
direccion=3
elif direccion==1 and aux=="0":
direccion=3
elif direccion==1 and aux=="1":
direccion=0
elif direccion==1 and aux=="2":
direccion=2
elif direccion==2 and aux=="0":
direccion=0
elif direccion==2 and aux=="1":
direccion=3
elif direccion==2 and aux=="2":
direccion=1
elif direccion==3 and aux=="0":
direccion=2
elif direccion==3 and aux=="1":
direccion=1
elif direccion==3 and aux=="2":
direccion=0
print(celdasVisitadas)
#*********************** Variables *****************************
direccion = 0 #0 Arriba, 1 Drc, 2 Izq, 3 Abajo
started = False
final = False
size = width, height = 800, 600
widthMap = 400
heightMap = 300
rectangleSize = (50,50)
black = 0, 0, 0
bateria = "0"
celdasVisitadas = list() #una lista de celdas visitadas, su posicion es relativa a la primera (0,0)
celdasVisitadas.append((0,0)) #primera celda
celdasRecorridas = list()
celdasRecorridas.append((0,0))
posActual = (0,0)
numCeldasVisitadas = 1
velocidad = "0"
distanciaRecorrida = 0
#************************ Configuracion ************************
arduino=serial.Serial('COM10',9600)
time.sleep(1)
pygame.init()
pygame.font.init()
pygame.display.set_caption('Interfaz robot arduino')
myfont = pygame.font.SysFont('arial', 15)
myfont2 = pygame.font.SysFont('arial', 30)
screen = pygame.display.set_mode(size)
#*********************** Bucle principal ***********************
_thread.start_new_thread (communication,(0,0))
msg = "a"
arduino.write(msg.encode(encoding='UTF-8'));
while 1:
for event in pygame.event.get():
if event.type == pygame.QUIT:
arduino.close()
sys.exit()
screen.fill(black) #limpia la pantalla
#Para obtener el tiempo transcurrido
if started:
auxTime = datetime.datetime.now()
tiempoTranscurrido = str((auxTime-firstTime).seconds)
horaText = myfont.render("Tiempo transcurrido: "+tiempoTranscurrido+" segundos", False, (255, 255, 0))
else:
horaText = myfont.render("Tiempo transcurrido: aun no ha empezado", False, (255,255,0))
#Para obtener el porcentaje de bateria restante
bateriaText = myfont.render("Nivel de bateria: "+bateria+"%",False,(255,255,0))
# Para obtener el numero de celdas recorridas
numVisitadasText = myfont.render("Numero de celdas visitadas: "+str(numCeldasVisitadas), False, (255, 255, 0))
# Para obtener la velocidad del robot
velocidadText = myfont.render("Velocidad: "+velocidad+" cm/s", False, (255, 255, 0))
# Para obtener la distancia recorrida
distanciaRecorrida = numCeldasVisitadas*18.2 - 18.2;
distanciaText = myfont.render("Distancia recorrida: " + str(distanciaRecorrida) + " cm", False, (255, 255, 0))
# Si se ha llegado al final
if final:
finalText = myfont2.render("LABERINTO RESUELTO", False, (255,0,0))
drawMap()
#Preparar los elementos para dibujar
screen.blit(horaText, (2, 2))
screen.blit(bateriaText, (2, 20))
screen.blit(numVisitadasText, (2, 38))
screen.blit(velocidadText, (2, 56))
screen.blit(distanciaText, (2, 74))
if final:
screen.blit(finalText, (200, 100))
#Dibujar todos los elementos
pygame.display.flip()