CodigoSalidas_SintonizacionesCPID.m

%Función:       Ver la salida del sistema utilizando con controlador PID con distintos valores, dado que la 
%               idea es compararlos se colocan todos bajo la misma cuadrícula de gráfica. Esto mismo se realizará bajo 
%               la plataforma de simulink bajo el nombre Bloques_Salida_Esfuerzo_SintonizacionesCPID.slx con el fin 
%               de ver la simulitud entre los resultados. 



%Con lo que respecta a este aspecto, una vez identificado el modelo
%equivalente el cual debe ser controlado se analiza su comportamiento ante
%distintos controladores. Dado que se realizan n cantidad de pruebas mediante distintas reglas
%(ecuaciones y párametros por diferentes autores) el valor de las contantes va a depender de los metodos 
% en ********* o bien ^^^^^^^^^^^

%Donde cada sintonización representa a un controlador distinto.




%Para limpiar espacio de trabajo
clc
clear all;
close all;
%se define s para la frencuncia  s para las funciones de transferencia
s = tf('s');

%Dado que el menor IAE dio con el método de alfaro 123c pero debido a la
%documentacion encontrad se escoge el método de chidambaram.

%El modelo equivalente de la planta obtenido es Unestable FOLPD o bien sistema de orden uno, inestable y con tiempo muerto:

P = (1.1331*exp(-0.020*s))/(0.0274*s-1);


%Se analizan los controladores PID mediante 3 diferentes reglas de
%sintonización:

%Método 1 en la bibliografia seccion *********
%448
K1 = 1.110591192;
Ti1 =  0.30056;
Td1 = 0.0120224;

%La funcion de transferencia que representa al controlador PIDestandar....
%Segun la bibliografia se llama PID ideal
C1 = K1*(1 + 1/Ti1*s + Td1*s);


%salida para el modelo de un vehiculo de levitacion magnetica utilizando regla ********* 
%ante una entrada escalon unitaria
Y1 = (P*C1)/(1+P*C1);


%Método 2 en la bibliografia ^^^^^^^^^^^

K2 =  1.325321817;
Ti2 = 0.3545485361;
Td2 = 0.01;
Tf= 0.00255642;

%La funcion de transferencia que representa al controlador PIDestandar....

C2 =  K2*(1 + 1/Ti2*s + Td2*s)*(1/(Tf*s+1));


%salida para el modelo de un vehiculo de levitacion magnetica utilizando regla ^^^^^^^^^^^ 
%ante una entrada escalon unitaria
Y2 = (P*C2)/(1+P*C2);




%graficando la respuesta a una entrada escalon unitaria 
figure(1)
step(Y1);
hold on


step(Y2);
hold on
legend('Modelo 1 evaluado ','Modelo 2 evaluado')