version.txt

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V0.53   27.04.2007 H.Buss
  - erste öffentliche Version

V0.53b  29.04.2007 H.Buss
  - der FAKTOR_I war versehentlich auf Null, dann liegt der MikroKopter nicht so hart in der Luft

V0.53c  29.04.2007 H.Buss
  - es gib ein Menü, in dem die Werte der Kanäle nach Nick, Roll, Gas,... sortiert sind. 
    Die angezeigten Werte waren nicht die Werte der Funke

V0.54  01.05.2007 H.Buss
  - die Paramtersätze können jetzt vor dem Start ausgewählt werden
    Dazu wird beim Kalibrieren der Messwerte (Gashebel oben links) der Nick-Rollhebel abgefragt:
		2 3 4
		1 x 5
		- - -
	Bedeutet: Nick-Rollhebel Links Mitte = Setting:1 Links Oben = Setting:2  usw.
  - der Faktor_I für den Hauptregler ist hinzugekommen. Im Heading-Hold-Modus sollte er vergössert werden, was Stabilität bringt	

V0.55  14.05.2007 H.Buss
  - es können nun Servos an J3,J4,J5 mit den Kanälen 5-7 gesteuert werden

V0.56  14.05.2007 H.Buss
  - es gab Probleme mit Funken, die mehr als 8 Kanäle haben, wenn mehrere Kanäle dann auf Null waren
  - Funken, die nicht bis +-120 aussteuern können, sollten jetzt auch gehen
  
V0.57  24.05.2007 H.Buss
  - Der Höhenregler kann nun auch mittels Schalter bedient werden
  - Bug im Gier-Algorithmus behoben; Schnelles Gieren fürhrte dazu, dass der MK zu weit gedreht hat
  - Kompass-Einfluss dämpfen bei Neigung
  - Man kann zwischen Kompass FIX (Richtung beim Kalibrieren) und Variabel (einstellbar per Gier) wählen
  - Der Motortest vom Kopter-Tool geht jetzt
  - Man kann den Parametersätzen einen Namen geben
  - Das Kamerasetting ist unter Setting 2 defaultmässig integriert
  
V0.58  30.05.2007 H.Buss
  - Der Höhenregler-Algorithmus wird nun umgangen, wenn der Höhenreglerschalter aus ist

V0.60  17.08.2007 H.Buss
  - "Schwindel-Bug" behoben
  - Die Poti-Werte werden jetzt auf Unterlauf (<0) überprüft
  - Poti4 zugefügt 
  - Es werden jetzt 8 Kanäle ausgewertet
  - Kamera-Servo (an J7) 
  - Die Settings müssen überschrieben werden
  
V0.61 - V0.63   H.Buss  27.09.2007
  - Poti 4 und Kanal 8 werden im Menü angezeigt
  - ein paar Kleinigkeiten bei den DefaultKonstanten2 bereinigt  
  - Analog.c: Aktuell_ax korrigiert
  - auf 32 Debug-Kanäle erweitert
  - Loopings sind jetzt möglich und einzeln im KopterTool freischaltbar
  - leichte Anpassungen im Gier - Geschwindigkeit und Drift
  - die Hardwareversion V1.1 wird erkannt und das Programm stellt sich auf die geänderte Gyroverstärkung und die geänderten Portpins ein
  - die Software startet nach dem Einschalten schneller, weil der Luftdruckoffset schneller gefunden wird
  - die PPM-Ausgänge liegen wieder an den Pins an
  - Details an der Sensordatenverarbeitung -> es fliegt sich geringfügig anders
  - der MK ist bei wenig Gas nicht mehr so giftig -> soll das Landen vereinfachen
  - I2C-Bus läuft jetzt sicher nach einer Störung wieder an
  - Sticksignale werden präziser ausgewertet 
  - Stick-Kanäle werden ans Kopter-Tool übertragen
  - Es muss die Version V1.47 des Kopter-Tool verwendet werden
  - Die Settings werden auf Default zurückgesetzt
  - am Piepen kann man die Fehlerart unterscheiden
        1. einzelnes Piepen beim Einschalten und Kalibrieren
        2. langsames Intervall mindestens 1 Sek -> Empfangsausfall
        3. schnelleres Intervall mindestens 1 Sek -> Akku
        4. sehr schnelles Intervall mindestens 1 Sek -> Kommunikation zu den Reglern gestört
    
V0.64 H.Buss  30.09.2007
  - beim Gieren wurden die Achsen nicht hart genug geregelt
  
V0.65a H.Buss  15.10.2007
  - Integral im Mischer wieder integriert
  - Feinabstimmung im ACC/Gyro Abgleich -> 1/32 & 100
  - ACC/Gyro Abgleich auch bei HH

V0.66a H.Buss  3.11.2007
  - Messwertverarbeitung aus dem Analog-Interrupt entfernt
  - Analogmessung hängt jetzt am FC-Timing
  - Looping-Stick-Hysterese eingebaut
  - Looping-180°-Umschlag einstellbar
  - Achsenkopplung: Gierbewegung verkoppelt Nick und Roll
  - Lageregelung nach ACC-Sensor verbessert
  - zusätzlicher I-Anteil in der Lageregelung verbessert die Neutrallage
  - Gyrodriftkompensation  überarbeitet
  - Bug in der Gier-Stick-Berechnung behoben
  - Gyro-Messung auf 1kHz beschleunigt
 
V0.67a H.Buss 16.11.2007
  - der Hauptregler-I-Anteil wirkt jetzt nur noch auf den Winkel (ausser im HH-Mode)
  - Gyro-Acc-Abgleich jetzt wieder in jedem Zyklus
  - Feinabstimmung
  - Beim HH-Modus gab es noch Bugs

V0.67e H.Buss 29.11.2007
  - Parameter: Dynamic Stability und Driftfaktor eingeführt
  - Die Namen der Analogwerte werden jetzt zum Koptertool übertragen 
  - Kompatibilität zum Koptertool erhöht

V0.67f H.Buss 04.12.2007
  - Das Integral des Hauptreglers wird jetzt linear entladen und nicht mehr proportional
  - Schub für Gier wird jetzt auf den Gaswert begrenzt, dadurch steigt der MK nicht mehr beim Gieren. Gier ist allerdings nicht mehr so agressiv
  - Die ACC-Nullwerte können jetzt dauerhaft im EEPROM gespeichert werden (Stick:Vollgas und Gier rechts)
 
V0.68a I.Busker 28.12.2007
 - SPI.c & SPI.h ins Projekt aufgenommen
   SPI-Kommuikation kann in SPI.h aktiviert/deaktivert werden  

V0.68c H.Buss 05.01.2008
 - Stickauswertung verbessert -> träger und präziser
 - Alle Settings angepasst

V0.69e H.Buss 05.05.2008
 - kleinere Bugs beseitigt
 - Schneller Sinkflug jetzt möglich 
 - Min- und Maxgas in den Settings geändert
 - Lagewinkel wird jetzt in 0,1 Grad an Kompass und Navi gesendet
 - Kalibrierung für MK3Mag -> Nick unten beim Kalibrieren 
 - Kompassroutine um den Ersatzkompass (Gyro unterstützt Kompasswert) erweitert
 
V0.69h H.Buss 21.05.2008
 - STICK_GAIN = 4 eingeführt. Das erhöht die Auflösung der Sollwerte. Stick_P und Stick_I müssen nun um Faktor 4 erhöht werden
 - SenderOkay auch an das Naviboard übertragen
 - Bessere Parameter bei Senderausfall
 
V0.69j H.Buss 30.05.2008
 - Höhere Präzision der Achsenkopplung 

V0.69k H.Buss 31.05.2008
 - Bug in SPI.C behoben
 - in 0.69h war ein Bug, der zu ungewollten Loopings führen konnte 

V0.69L H.Buss 14.06.2008
 - feinere Cam-Servo-Auflösung
 
V0.70a H.Buss 01.07.2008
 - Unterstützung der V1.3-Hardware mit automatischem Hardware-Gyro-Abgleich

V0.70b H.Buss 14.07.2008
 - flexible Einstellungsmöglichkeit von J16 und J17 (Transistorausgänge)
 - eigene Parameter für GPS-Naviboard 
 - eigener Parameter für ExternalControl (war vorher UserParameter1 bzw. 8)
 - neue Parameter im EEPROM-Datensatz: J16Bitmask, J16Timing, ExternalControl, Navi...
 - MikroKopterFlags eingeführt, damit das Navi den Status des MKs kennt
 - KopterTool-Kompatibilität auf 8 erhöht
 
V0.70c H.Buss 30.07.2008
 - Parameter der Datenfusion leicht modifiziert
 - EEPROM-Parameter für Looping-Umschlag angepasst (von 100 auf 85)
 - MaxStick wird auf 100 begrenzt

V0.70d H.Buss 02.08.2008
 - Transistorausgänge: das oberste Bit der Blinkmaske (im KopterTool linkes Bit) gibt nun den Zustand des Ausgangs im Schalterbetrieb an
 
0.71b: H.Buss 19.10.2008
 Kommunikation zum Navi erweitert:
 - Beeptime jetzt 32Bit
 - Datenfusion und Driftkopensation wird durch NaviBoard unterstützt
 
0.71c: H.Buss 20.10.2008
 - LoopConfig heisst jetzt BitConfig 
 - 3-Fach-Schalter für Höhensteuerung möglich -> kann man mit GPS-Schalter zusammenlegen
 - bei den Settings wurde Setting[0] mit abgespeichert, welches es nicht gab.
 - in Zukunft werden bei neuen EEPROM-Settings die Kanäle von Setting 1 übernommen
 - Variablen NaviWindCorrection, NaviSpeedCompensation, NaviOperatingRadius eingeführt

0.71f: H.Buss 15.11.2008
 - Ausschalten der Höhenregelung per Schalter um 0,3 sek verzögert
 - bei der seriellen Übertragung hat die FC jetzt als SlaveAdresse die 1
 - VersionInfo.NaviKompatibel eingeführt
 - wenn manuell gegiert wird, wird der GyroKompass-Wert auf den Kompasswert gesetzt
 - Luftdruckwert wird an das Navi übertragen 
 - Der Baro-Offset wird jetzt nachgeführt, um den Messbereich zu erweitern. Geht nur bei Höhenregler mit Schalter
 - Debugdaten können jetzt mit 'f' gepollt werden
 
0.71g: Gregor 09.12.2008
 - Kommunikation überarbeitet
 Infos hier: http://www.mikrokopter.de/ucwiki/en/SerialCommands 
 
0.71h: H.Buss 15.12.2008 
 - Freigegebene Version
 - NaviAngleLimitation als Parameter zum Navi implementiert 
 - Antwort auf CMD: 't' entfernt
 
0.72d: H.Buss 22.01.2009 
 - OCTO als Compilerschalter
 - Unterstützung der FC 2.0 (ME)
 - GYRO_D eingeführt
 - Achsenkopplung jetzt auch auf Nick/Roll-Bewegung 
 
0.72e: H.Buss 27.01.2009
 - die 0.72d hatte kein Integral im Gier
 - Parameter eingeführt:
       EE_Parameter.NaviGpsPLimit
       EE_Parameter.NaviGpsILimit
       EE_Parameter.NaviGpsDLimit
       EE_Parameter.NaviPH_LoginTime  
       EE_Parameter.AchsKopplung2 
       EE_Parameter.CouplingYawCorrection

0.72f: H.Buss 28.01.2009 
 - Bug im Ersatzkompass entfernt

0.72h: H.Buss 05.02.2009
 - Algorithmen beschleunigt -> Floats durch Fixkomma ersetzt
 - Achsentkopplung weiter verbessert
 - Nick- und Roll im Octo-Mischer auf jeweils vier Motoren aufgeteilt

0.72i: H.Buss 07.02.2009
 - Abtastrate von 1kHz auf 2kHz erhöht

0.72j: H.Buss 09.02.2009
 - neue Implementierung der Servoausgänge

0.72k: H.Buss 10.02.2009
 - Abtastrate auf 5kHz erhöht

0.72L: H.Buss 13.02.2009
 - Signalfilterung überarbeitet
 - OCTO2 implementiert

0.72M: H.Buss 13.02.2009
 - Code Cleanup

0.72o: H.Buss 24.02.2009
 - Abtastrate auf 2kHz
 - HW-Version an Navi
 - neuer Datensatz 'c' -> Lagedaten für 3D-Grafik
 - Auswerteroutine für Spectrum-Satteliten implementiert
 - Kanalsettings werden beim Parameterreset nicht mehr gelöscht
 - die Driftkompensation wird jetzt feiner aufgelöst --> EE_Parameter.Driftkomp muss mal 8 genommen werden
 - die Integrale und ACC-Werte werden jetzt im Scope in ca. 0,1° angezeigt (wie beim NaviBrd)
  
0.72p: H.Buss 01.03.2009
 - Octo3 erstellt
 - Analogwerte umbenannt

0.73a-d: H.Buss 05.04.2009
 - MixerTabelle implementiert
 - I2C-Bus auf bis zu 12 Motoren erweitert
 - die Busfehler der BL-Regler werden im Menü angezeigt
 - Revision der MixerTabelle eingeführt
 - MixerTabelle wird bei Parameterreset neu initialisiert
 - Motortest auf [12] erweitert 
 - Motorschalter nicht mehr 3-Stufig

0.74a
 - Datenfusion im Flug auch, wenn ACC-Z < 512
 - Wert für die Luftdruck-Messbereichserweiterung abgefangen

0.74d
 - Die Driftkompensation ist jetzt dreistufig -> 0,5% pro sekunde zusätzlich eingeführts
 
0.75a G.Stobrawa 22.5.2009
 - Extern Control also received from NC via SPI 

0.75b H.Buss 27.05.2009
 - Spektrum-Singale schalten den PPM-Eingang aus
 - max. 2 Sekunden nach dem Start auf die BL-Regler warten
 - Automatische Zellenerkennung, wenn Spannungswarnung < 5,0V
   - Bei automatischer Zellenerkennung piept es je nach Zellenzahl
 - EE_DATENREVISION auf 76 erhöht
 - Servo:
   - Roll-Servo für FC ME implementiert
   - Update-Cmd stoppt Servos
   - Servos werden erst nach dem ersten Kalibrieren aktiviert

0.75c G.Stobrawa 25.7.2009
 - Übertragung der Servo-Settings zur NC
 - RSSI wird an NC gesendet, derzeit wird der Wert nicht gesetzt
 - Bugfix Messbereichsumschaltung des Luftdrucksensors springt
 - Auflösung des Luftdrucks nun bis auf 1 cm (5mal feiner) zur genaueren Berechnung des D-Anteils
 - Unterstützung von Warnings-Bitmasks für die J16, J17-Outputs bei Unterspannung
 - Unterspannung für einzelne Zelle´n von 3.2V auf 3.3V angehoben (9.6V --> 9.9V für 3S)
 
0.75d H.Buss 13.8.2009
 - RC-Routine: Empfangsausfall soll sicherer erkannt werden
 - Zellenerkennung nun auch beim Speichern der Settings
 - Warnungs-Blinkmaske auch bei Empfangsausfall 

0.75e H.Buss 18.8.2009
 - LED-Blinken kann an die Motoren gekoppelt werden
 - Feinabstimmung des Höhenreglers
 
0.75f H.Buss 27.8.2009
 - D-Anteil des Höhenreglers jetzt mit Quadratischer Komponente
 - Lagewinkel wirkt jetzt mit 1/Cos(x) mit in den Höhenregler
 - leichte Modifikation der RC-Empfangroutine

0.75g H.Buss 31.08.2009
 - die Akkuspannung geht jetzt antiproportional ins Gas ein

0.75h H.Buss 3.09.2009
 - im Höhenregler werden jetzt die Stellwerte begrenzt --> max +- 16% vom geschätzten Schwebegas

0.75i H.Buss 7.09.2009
 - GpsZ vom Navi zur FC für den Höhenregler
 - "hoovergas-Variation" als Parameter
 - Kompatibilität zu NC und PC erhöht

0.75j H.Buss 17.09.2009
 - Laufzeitzähler eingebaut

0.75k H.Buss 22.09.2009
 - zweite Variante (Gregor) der Höhenregelung implementiert
 - umschaltbare RC-Routine

0.75L H.Buss 23.09.2009
 - SollHoehe und Gas geht nun auch an die NC

0.75M H.Buss 29.09.2009
 - Spektrum-Timing wird nun überwacht
 - die FC kann nun stand-Alone als Kamera-Stabilizer eingesetzt werden, weil die Servos aktiviert werden, wenn I2C fehlt
 
0.75N H.Buss 29.09.2009
 - Hoover-Stickpunkt wird bei aktivem Höhenregler nicht nachgeführt
 - Hoover-Stickpunkt kann per Parameter fest eingestellt werden
 - Baro-Messbereichserweiterung auch bei aktiviertem Höhenregler
 - Gyro_Gier_P und Gyro_Gier_I eingeführt
 - I2C_fehler-Zähler jetzt in den Analogdaten

0.75o H.Buss 01.10.2009
 - der Höhenregler wird jetzt nur alle 10ms bearbeitet
 - Baro-Messbereichserweiterung auch bei Poti als Sollwert

0.76d H.Buss 10.10.2009
 - bei aktiver Messbereichserweiterung wird die aktuelle Höhe übernommen

0.76e H.Buss 27.10.2009
 - es werden beim Start einmal alle BL-Regler angesprochen, damit BL-Regler#8 auch einen Selbsttest macht
 - S3D-ACT-Summensignal als Compilerschalter

0.76f H.Buss 05.11.2009
 - untere Spannungsgrenze der Unterspannungswarnung (9,3V) entfernt
 
0.76g H.Buss 10.11.2009
 - Casting-Fehler in der Gas-Berechnung

0.77a H.Buss 11.11.2009
 - Erweiterung auf 12 Kanäle
 - Bei Koptertool-Kanalabfrage kein Empfangsausfall-Piepsen
 - serielle Kanalerweiterung eingebaut -> PPM_in auf 25 erweitert
 - Servos3-5 einstellbar
 - neues Kommando "f" -> schaltet auf anderen Parametersatz um

0.77b H.Buss 09.12.2009
 - JetiBox: Menü wird übertragen
 - neu: FCFlags |= FCFLAG_I2CERR;
 - LED-Warn-Blinken nun mit festem Timing und abschaltbar
 
0.77c H.Buss 07.01.2010
 - zwei weitere Spektrum-Varianten implementiert

0.77d H.Buss 25.01.2010
 - Strom-Messung eingebaut
 
0.78a H.Buss 03.02.2010
 - Bugfix: Settingsumschaltung im Flug

0.78b H.Buss 
 - veröffentlichte Version

0.78c H.Buss + G.Stobrawa 22.2.2010
 - Bewegungsbegrenzung an Servo 3 to 5 der FC 2.0
 - Theoretischer Variablenüberlauf bei Vario-Höhenregler
 - Anzeige des "SPI RX communication error" wenn GPS Option nicht aktiv
 - LED-Schwellwerte fürs Blinken waren unterschiedlich

0.78c H.Buss + G.Stobrawa 04.3.2010
 - Code cosmetics

0.78f H.Buss + I.Busker 23.3.2010
 - Unterstützung für Jeti-Expander
 - Begrenzung des Vario-Höhenreglers auf ein 10m-Fenster um Überläufe zu verhindern
 - Einführung eines Vario-Zeichens (+/-/ ) auf der Jetibox 
 - BL-Timeout beim Start erhöht 

0.80a-d H. Buss + G.Stobrawa 20.5.2010 - 22.7.2010
 - Motoren Starten nicht ohne Kalibrierung
 - Unterstützung der BL2.0-Regler
    - statt 8 nun 10 Bit Auflösung der Lageregekung
    - Unterstützung der BL2.0-Regler Konfiguration via MK-Tool
    - Parametersätze werden per I2C an die BL-Regler durchgereicht
 - "Care-Free" implementiert
 - Freie Belegung der "Vorne"-Richtung
 - nur wenn Motoren laufen: Beepen, wenn Carefree ohne Navi oder ohne gültigen MK3Mag-Wert
 - nur wenn Motoren laufen: Beepen wenn NC plötzlich ausfällt
 - #define RECEIVER_SPEKTRUM_EXP eingeführt
 - #define SWITCH_LEARNS_CAREFREE eingeführt
 - Schwerpunktanzeige in den 3D-Daten
 - Checksummen gesicherte Datenablage im EEProm
 - Fehlerdiagnose implementiert (Wiki: ErrorCodes)
 - ErrorCode aufs Jeti-Display

 - JetiMenü: bis acht Temperaturen der BL-Regler
   - GPSInfo.Speed im Jeti-Display
   - Compass-Richtung nun im Jeti-menü

 - diverse Änderungen im Höhenregler
   - P wirkt schwächer
   - D wirkt stärker
   - Anpassung der Höhenregelung auf Level des Hoovergases
   - AccZ schneller nachführen

 Parameter modifiziert:
   - EEPROM-Kompatibilität auf 84 -> Parameter werden resettet
   - EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 0; // war 30
   - EE_Parameter.Hoehe_HoverBand = 8;   // war 5
   - Notgas = 45
   - NotgasZeit = 90
   - Beginnersetting: EE_Parameter.DynamicStability = 70;
   - Neu: GyroStability = 6
   - GPS-Login-Time auf 2 reduziert

0.80e H.Buss 02.08.2010
 - MK3Mag ohne NC ging nicht

0.80f H.Buss 04.08.2010
 - Beim Höhenregler "Deckel" wird das Gas wieder wie in der alten Version behandelt und der D-Anteil auf das alte Verhalten (um Faktor 8) reduziert

0.80g H.Buss 11.08.2010
 - erweitetern Messbereich für Luftdruck bei der FC2.1 aktiviert

0.80h H.Buss 30.08.2010
 - bei I2C-Fehlern wurden die Counter zurück gesetzt und für einige ms die Interrupts angehalten - das ist jetzt behoben
 - Nur I2C-Daten senden, wenn das alte Paket komplett raus ist

0.82a H.Buss 08.11.2010
 - MotorSafetySwitch - Verriegelt das Ein/Ausschalten
 - ServoManualControlSpeed - Verlangsamt das Cam-Servo
 - CamOrientation - für verdrehte Kamera-Servos
 - Position der Status-Bits verändert
 - "Zucken" der Servos bei kurzen Empfangsausfällen behoben
 - jeti update command 'j' added
 - Poti-Auswertung nach ParameterZuordnung() verschoben -> FC-Code schneller
 - Waypont-Events z.B. zum Triggern der Kamera
 - Gyro-Sytbility: Werte bis 16 möglich

0.82b H.Buss 08.12.2010
 - Unterstützung von 3,3V-Referenzspannung (nur ATMEGA128)

0.84a H.Buss 21.03.2011 (Release: 30.03.2011)
 - nur starten, wenn NC_ErrorCode = 0
 - Beeptime von NC auch beim Kalibrieren durchlassen
 - Varible "JetiBeep" eingeführt
 - Kompass-Winkelvorgabe von NaviControl -> POI
 - Piepen beim Umschalten von CareFree
 - Compass-Routinen überarbeitet
 - Dafaultvalues Servo-Min/MAx an MKDS18 angepasst
 - Defaultreceiver ist RECEIVER_JETI
 - GPS-Operation-Radius per default auf 245m bzw. 100%
 - Höhenvorgabe im Vario-Mode durch Waypoints
 - bei laufenden Motoren keine neuen Settings annehmen
 - immer einmal Carefree Beepen nach dem Kalibrieren 
 - Kanaloffset für Potis von 110 auf 127 erhöht, damit es gleich ist mit allen anderen Kanälen
 - POI-Richtung (Soll-Himmelsrichtung) bezieht sich auf den Kamera-Winkel

0.86a H.Buss 13.09.2011
 - Variable "JetiBeep" wird gelöscht, wenn an den Empfänger gesendet wurde
 - wenn GPS deaktiviert ist, keinen Fehler bringen, wenn GPS fehlt. Auch dann nicht piepsen
 - GPS-Sollwertverschiebung
 - Empfangs-Piepen unterdrücken -> einstellbar
 - MotorSmooth einstellbar
 - Höhenregler: keine 'harte' IstWert-Übernahme bei Bewegen des Sticks in die Hoover-Position
 - Coming Home mit Höhenvorgabe
 - Coming Home als Failsafe
 - Einführung des GPS-Characters (- / W H D P) 
 - Klartext bei den Jeti-Fehlermeldungen
 - Jeti-Beep "3*kurz" bei NC-Errors
 - Jeti-LCD-Aufruf nur noch alle 300ms, weil die Werte zu unruhig waren 
 - Mixer-Settings werden nicht gelöscht, wenn sich die Parameter-Revision ändert 
 - GPS-Angle limit von 100 auf 140
 - GPS-I-Limit von 75 auf 85
 - GAS-Offset von 120 auf 127 erhöht, damit es für alle Kanäle gleich ist
 - EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint auf Werte zwischen 80 und 180 begrenzt
 - PPM_Neutral eingeführt, um den Offset bei HoTT auszugleichen;
 - LED_Update() nun nur noch alle 20ms, weil die schnellste Ausgabe (bei Potivorgabe) ohnehin nur 40ms sind
 - Jeti & HoTT: Nur beim Fehler auch JetiBeep, wenn die Motoren laufen -> sonst nervt das bei der Fehlerbehebung (Compass-Kalibrieren usw.)
 - Error-Text auch im virtuellen Display des Koptertools
 - virtuelles LCD-Menü:
   - "ExternControl" aus Platzgründen aus dem virtuellen LCD-Menü entfernt.
   - keine BL-Temperaturen und I2C-Fehler anzeigen, wenn die BL-Regler nicht verwendet werden
 - nach dem Gieren nicht den Ersatzkompass auf den Kompasswert stellen, die Umschaltung war zu hart
 - ACC Correction eingeführt
 - I2C Fehler kamen nicht bei der NC an, weil die zu kurz waren - jetzt meldet die NC die Fehler mind. 8 Sekunden
 - Fehlermeldungen stehen jetzt mind. so lange an, bis sie an die Nc ge	sendet wurden
 - neue Fehlermeldungen: 
		"No NC communicat",  // 9
		"GPS Fix lost    ",  // 21
		"Magnet Error    ",  // 22
		"Motor restart   ",  // 23
		"BL Limitation   "   // 24
 - LED: Schaltfläche "nur bei Motor start" bei beiden getrennt
 - Ausbau der HoTT-Telemetrie
 - Variable "KompassRichtung" entfernt
 - ErsatzKompassInGrad sinvoll genutzt
 - HoTT-Update per Uart-Durchschleifen
 - AltitudeSetpointTrimming eingeführt
 - Vario-Anzeige für HoTT
 - Verhindern eines Überlaufs im Vario
 - echter Varioton auch ohne Vario-Höhenregler
 - Flugminuten laufen jetzt bei (FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY) los, weil sonst die Zeit zur NC verschieden war
 - KompassFusion wird jetzt getrennt von der NC berechnet
 - Sport-Setting entfernt und ein "Easy-Setting" eingeführt (leicht reduzierte Sticks); "Beginner" ist jetzt "Normal"
 - MagnetError kann man in der Startphase ignorieren
 - BL-Temperaturen, I2C-Fehler und BL-MaxPWM zum Loggen an NC
 - Einzelströme nun auch bei HoTT angezeigt
 
0.86b H.Buss 20.09.2011
 - Höhenbegrenzung bewirkt nur, dass im Vario-Mode der Sollwert nicht weiter nach oben geschoben werden kann
 - grüne LED ging aus - gefixt
 - K1-K8 wurden im LCD mit 0-7 bezeichnet

0.86c H.Buss 22.09.2011
 - Neue Anzeige: Magnetfeld und Inklination bei HoTT und Jeti 
 - Neuer SPI-Block 'SPI_MISC'
 - Kompass-Fusions-Dämpfung bei Neigung leicht verringert
 - '.' im Vario-Höhenregler

0.86d H.Buss 26.09.2011
 - Analog.c: Vario Überlauf anders verhinden
 - Poti1-6 auch im HoTT-Display

0.88 H.Buss 12.12.2011 - 26.03.2012
- Failsafe-Kanal
- Failsafe: 5 Sekunden warten & Höhe ändern (macht die NC)
- Option: Failsafe-Sinkflug xx% Schwebegas
- Stopp der Motoren wenn bei Failsafe ein Motor blockiert
- von 30 auf 60 Sekunden Failsafe-Zeit verlängert
- Höhenwert auf cm kalibriert (zeigte ca. 10% zu viel an)
- Neue Error-Codes: "No SD-Card", "Flying range!" und "Error SD-Logging"
- Wenn die Motoren aus sind, den Luftduckwert langsam nachführen
- das sbus-protokoll implementiert (nur FC2.1)
- Schaltkanal auf Servo-Ausgang
- Filter auf den Ausgängen der Servos
- Option: Failsafe-Sinkflug xx% Schwebegas
- "Max Altitude" als Parameter auf der SD-Karte im Navi -> Beeinflusst "Parameter_MaximumAltitude" (das niedrigste gilt) und es gibt eine Fehlermeldung "ERR:Max Altitude"
- SPI-Protokoll: BL.Status eingefügt und Parameter.GlobalConfig & Parameter.ExtraConfig verschoben
- Senden der Out1 & Out2-Zustände an die NC, damit es in der OSD-Darstellung angezeigt werden kann
- Kompassrichtung neu merken, wenn CF geschaltet wird
- "I" aus dem Hott-Menü entfernt und durch ":" ersetzt, weil das nur auf der mx-20 gut aussah
- Höhenregler-Settings: GPS-Z von 64 auf 20 reduziert

0.88M H.Buss 15.05.2012
- HoTT V4
- Kamera-Servo beim Kalibrieren weiter laufen lassen.
- Error 30: no GPS fix bei Start
- echter MotorSchalter

0.88n H.Buss 06.07.2012
 - Bugfix: Der letzte angesteuerte Servo-Puls war zu kurz

0.90 H.Buss 04.03.2013
 - Anzeige WP x/Y in der HoTT-Telemetrie
 - Schalter und WP-Event gleichzeitig
 - Photo-Auslösung als Entfernungsintervalle
 - Jeti + 
 - Kamera-Neitung als Integral
 - RC-Lost am Startpunkt macht kein Failsafe, wenn GAS auf Null für 1,5sek war 
 - Auswahl:Speak-All nun in der KopterTool-Config
 
 0.90e H.Buss 04.03.2013
  - Parameter_ServoRollComp jetzt auf Poti /Kompatibilität auf 93 erhöht)

 0.90f (26.04.2013)
  - disable Yawing when Gas-Stick is to Zero
  - calibration must be within 20° Tilt angle 
  - Hold I-Parts of the attitude control to zero when the MK is still on the ground
  - ACC-Altitude sensor data fusion implemented to the altitude controller  (HW-Update from FC2.1 to 2.2 needed)
  - MK must be within 20° tilt angle when calibrating sensors 
  - Parameter Reset, if the HW-Version changes (FC2.1 to 2.2)

 0.90g (29.04.2013)
  - No ACC-Z error if the MK is tilted after switching on 
  - ATMEGA644 (until FC2.0): Sensitive RC-Signal validation removed -> that was only nessecary for old 35MHz receivers

 0.90h (14.05.2013)
  - Auto Start and landing for Waypoints
  - back to old eeprom-compatiblity to remain compatible to other Tools
  - HoTT-Bugfix: no speech while vario tone
  - Bugfix: Wrong error speech in JetiEX ("Error calibration")
 
 0.90j (27.05.2013) 
  - Changes for better EEPROM-Safety
  - variable ActiveParamSet instead of the direct EEPROM-Reading (faster)
  - Checking the ACC-Z value in flight and report ACC-Z if out of range
  - disable Altitude hold in case of ACC-Z error
  
 2.00a (after public Beta test 0.91)
  - show SW-Version in Hot Display
  - GPS-Parameter changed (P = 90->100; I = 90->90; D = 90->120; A = 40)
  - Move NICK/Roll Sticks for switching on / off
  - Move the Stick > 100 instead > 75 for switch on / off
  - Failsafe active if ACC-Upgarde
  - AltitudeMode, GPS_Mode & Carefree_Mode are now direct channels instead of Poti-Values (NaviGpsModeChannel,CareFreeChannel,HoeheChannel) 
  - NC-SPI communication from 25Hz to 41Hz
  - MotorTemperature and GPS-Mode-Switch more often to NC
  - Auto-Start/Landing
  - JetiEX: Name set to 'MK'
  - if(CareFree) Parameter_AchsKopplung1 += 30; removed
  - StickNeutral setting per default  127
  - UART-Buffer increased from 175 to 220 Bytes 
  - show name of active parameter set in the HoTT/Jeti display
  - fixed in 0.91L: if "ServoRelative" is used, it coud happen that the servo moves a wide range in the first second after the first calibration
  - Servo3-5 Limit to 24-255
  - no. of channels increased from 12 to 16
//  0 -> frei bzw. ACT rssi (or zero if unsigned)
//  1 - 16 -> 1-16
// 17 - 28 -> 12 Serial channels
// 29 -> WP-Event kanal
// 30 Fix -> -127 
// 31 Fix -> 0
// 32 Fix -> 128
  
 2.00b
 - default Camera-Position after calibration changed if Inverted
 - some changes in ACC-Altitude hold to reduce climbing in fast foreward fly
 - UserParameter1 > 100 disables camera nick control (for BL-Gimbals with self-alignments)
 - Beep at motor off (1sek)

 2.00d 
 - Do not start if MK is moving
 - Full Range of altitude measure expansion (3000m flight instead of 950m)
 - compensation of the atmospheric altitude error
 - Measure the exact influence of the barometric range extender
 - Reduce Nick/Roll if Gas is Zero -> avoids MK to turn over during switch-off sequence
 - Tell NC to wait at the Waypoint until Out1 Pattern is over
 - virtual menu: single BL-Currents (FC2.1)
 - per default active: NO_GPSFIX_NO_START and CFG_NO_RCOFF_BEEPING
 - Servo-Nick-Refres reduced from 4 to 3 in default setting -> makes the camera servos faster
 - No undervoltage Beeping if the FC is only supplied by MKUSB (the Voltage measurement is zero)
  - Reset I2C-Error counter when calibrating the Sensors
 - HOTT & Jeti bugfix: The temperatures were sometimes wrong
 - HoTT: 
   - GPS coordiante now in Degree + Minutes.Decimalminutes (like in original Graupner-Receivers)
   - added the MK Status in Transmitter Logfile -> General->Fuel
   - added the MK Speach in Transmitter Logfile -> General->Alt3Sek
   
2.02a
 - code too big for MEGA644 -> only ATMEGA1284 supported
 - Jeti:GPS-Koordinate
 - Don't accept Reset-Command if Motor running
 - 'Idle' Bit in Output-Mask
 - Option: DisableServoNick
 - Bugfix Maximum Altitude -> New: SpeakHoTT Errormessage = "MaximumAltitude" and VarioCharacter goes to '='
 - New Error code 32 "ERR:BL Selftest"
 - prepared for current measurements up to 75A per ESC
 - reduced speed of capacity-calculation() from 10ms to 50ms - that should be fast enough
 - Timing correction for NC-Data (41Hz)
 - Autolanding if undervoltage
 - Compass offset angle 
 - 0.2V hysteresis in undervoltage warning
 - Fixed: Bug in LED-Output
 - Autolanding per default at 3,1V 

2.02b
 - Bugfix: Data reading for Dodecas (12 motors)
 
2.04a (12.03.2014 after public betatest 2.03)
 - No support for FC 1.x
 - Bugfix: set ChannelYaw to zero in case of RC lost
 - Bugfix: Max 6 cells in lipo-detection instead of 7
 - Bugfix: Compass-Calibration: At the second comdass calibration, the Calibration started in step 2 and not in step 1
 - increase the allowed band for Auto-Middele-Point of the AltitudeStick to 70-175
 - Dodeca: reduced I2C Packet lenght to 8
 - Auto-ComingHome at Undervoltage
 - Voltage measurement was 3% too high
 - allowed band for ACC-Z increased to: 652 - 717
 - send 'K' command only if JustMK3MagConnected
 - Redundant operation supported
 - Loading Waypoints from SD-Card: 
	- menu by HoTT and Jeti added
	- Show the name of the WP-List 
	- do not load points if no stafix
 - Version for FC 2.0 with ATMEGA644
	Not Supported in FC 2.0:
		- ACC-Upgrade for better ACC-Altitude control
		- Hott
		- Jeti-EX
		- Auto-Start & Landing
		- WP-List Name

2.04b
 - Bugfix: Poti Values were wrong after calibration
 - Redundant Slave: LED-Binking: Green: UART Data  &  Red:I2C error
 - CompassCorrected (True-Compass) in HoTT- and Jeti-Display 
 - "True Compass" in virtual menu
 - Jeti: Indicator "R" for redundancy
 
2.04c
 - S.Bus extended to 16 Channels

2.06a (09.04.2013 after public beta 2.05) 
 - Load/Store Single Point
 - Photo-Releases on Altitudes
 - Voltage warning set to 3,2V, because the Voltage measurement was lower than before
 - new Parameter: SinglePoint Speed
 - Counter for Motor-Restarts for each single motor
 - Servo-Signals can be configured if mapped to output
 - Speak "Error_Motor" as soon as one Motor reports a restart
 - EE_Parameter.NaviDescendRange now as Parameter in EEPROM
 - EE_Parameter.NaviMaxFlyingRange now as Parameter in EEPROM
 - Maximum Altitude is also used in the NC instead of "ABSOLUTE_FLYING_ALTITUDE" from SD-Card
 
2.06b (05.05.2014)
 - Change for redundant slave: Now the Status of all 8 BLs can be read
 
2.06c (10.05.2014)
 - send EE_Parameter.CamOrientation to NC
 - Bugfix: if the CamOrientation was not zero, the direction in load/store Singelpoints were not correct
 
2.06d (16.06.2014)
 - Starting with activated Altitudecontrol: Keep setpoint -2m until Gas-Stick rises up
 - Bugfix: Redundant slave: wait at start until BLc are configured

2.06e (24.06.2014)
 - Bugfix: BL-Config of motors 9-12 was deactivated
 - reading the SW-Version of the BLs
 - Bugfix: Motor 1 sometimes reported "software not compatible" in BL-Settings
 - Transmit all version numbers to KopterTool
 
2.06f (21.7.2014)
 - Secure function: Avoid that the Altitude setpoint can be much higher than the actual altitude
 - Use MinGas setting before while "Waiting for takeoff" instead of "AltitudeMinGas".

2.06g 
 - don't start motors when NC is in simulation mode 
 - correct behaviour if CompassEffect is zero
 
2.08a (10.10.2014)
 - Redundance now In Flag3
 - Boat-Mode implemented
 - New Gyro DriftCompensation implemented
 - sending Offset values to NC for Logging
 - Menu: Neutral Values of Gyro now in full resolution
 - camera releases via automatic distances faster than 1 sec
 - clamp Altitude setpoint at +15m instead of +10m to allow faster starting
 - set all channels to zero in case of RC-Lost
 - removed: GPS_Z
 - New Parameter: Parameter_Hoehe_TiltCompensation
 - Default Failsafe-Time is 60sec (was 30sek before)
 - Sensitive_RC removed
 - Bugfix: WP-Event was sometimes triggered two times 
 - transmit HoverGas to NC for logging

2.08b (09.02.2015)
 - reduced load on UART for redundant slave when motors are not running
 
2.10a (10.11.2014 - 17.04.2015)
 - New data structure of ExternalControl
 - Internal Copies of the Channel values
 - NC-Yawing rate limited to 100°/sec
 - ExpandBaro faster -> 80ms instead of 700ms
 - Altitude measurement re-calibrated (the measured value was about 5% too high)
 - transmit receiver type to NC 
 - transmit stored neutral values (BOAT) to NC
 - SPI communication optimized -> some Data are faster, some are slower 
 - BL-State (Current, Temperature,...) are now faster transferred for Logging
 - ComingHome: automatic Direction change 
 - allows Yawing without CareFree (Yawing at Coming Home)
 - Bugfix: Output LED Blinking when RC-Lost
 - bugfix: uBat in 16Bit
 - AnalogLable CRC implemented -> KopterTool doesn't need to read them every time
 - ShutterCounter -> counts up when the output switches from low to high
 - transmit LipoCount to NC
 - Config "Disable CameraCompensation" disables also Roll-Compensation now
 - AccZ in 3D-Datastructure (for Ben)
 - new Parameter: LandingAccZ 
 - 16 Motors
 - in-flight HoTT: Motortest and ACC-Calibration
 - Error Message: No Redundancy
 - Error Message: Redundancy Test
 - Redundant Slave: copy the Current, State and Temperature from the UART Data
 - in-flight ACC-Calibration with Jeti and KopterTool
 - ACC-Calibration by stick: 5 seconds delay
 - Bugfix: LED pattern was not used more often if the Hold time was longer than the pattern time
 - Servo Failsafe Positions implemented 
	-> That Position is used for RC-Lost and UnderVoltage-Autolanding
	-> minimum 10 seconds active
 - MULTIPLEX servo protocol implemented (12 & 16 Channels)

2.10b (28.04.2014)
 - small changes for the case of "NC-Communication loss"
 
2.10c (11.05.2015)
 - Redundancy Master: If the I2C-Bus was switched off before flight (motors idle runnung), the Master didn't go into 'Fly'-State 
 - Auto-Safe by transmitter-switch: UserParameter5 can be used in Menu "Save single position"
 - Auto-Load by transmitter-switch: UserParameter5 in Menu "Load single position"

2.10e (13.07.2015)
 - ERR38: "GPS Update Rate" if Update Rate is lower than 5Hz
 - Parameter.FailSafeTime now in Logfile
 - Continous SPI-Transmission during calibration -> avoids different error-messages like "No FC Communication" etc.
 - Axisdecoupling can't be deactivated

2.12a (12.10.2015)
 - SingleWpControlChannel -> 3-stage switch for store/call single point
 - MenuKeyChannel -> Key for Jeti/HoTT-Menu: Single points 
 - REDUNDANT Slave doesn't report 'CareFree-Error'
 - Load Points via Switch on transmitter without using a menu
 - AxisDecoupling can't be deactivated
 - ExternalControlTimeout activated (2 seconds)


  
toDo:
- CalAthmospheare nachführen