実験により明らかになった課題を以下に示します。
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自己位置推定
- 特徴のない地形で推定できないことがある
- 推定位置がおかしい(外れた)ときの対応 → スコアなどをみて停止する?
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障害物検知
- 検知する距離にばらつきがある → 遠くで検知して減速することもあれば、かなり近づいてから減速することもある
- ノッキング → 範囲内で減速〜範囲外になって加速、を繰り返すことがある
- パラメータ調整が難しい → たとえば、安全に停止できるように設定すると、減速が少しきつい
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信号認識
- パラメータ調整が難しい → 時間帯や天候、太陽の位置などが変わると再調整が必要になる
- 確認すべき信号機を間違えることがある → 直交でない交差点、手前でカーブしている交差点や丁字路などで起きやすい
- 交差点に近づいてから赤信号になると、停止が間に合わない
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経路追従
- 経路が交差していると次のwaypointを間違える(ことがある)
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坂での動作
- 上り坂での加速が弱い → 勾配を考慮した車両制御を行えばよい?