Skip to content

Latest commit

 

History

History
188 lines (145 loc) · 7.27 KB

API_description.md

File metadata and controls

188 lines (145 loc) · 7.27 KB

API 简介

Subscribed Topics:

  • elfin_basic_api/joint_goal (sensor_msgs/JointState)
    令机械臂规划到达指定臂型的路径并执行此路径
    example: function_pub_joints() in elfin_robot_bringup/script/cmd_pub.py

  • elfin_basic_api/cart_goal (geometry_msgs/PoseStamped)
    令机械臂规划到达指定空间位置的路径并执行此路径
    example: function_pub_cart_xxx() in elfin_robot_bringup/script/cmd_pub.py

  • elfin_basic_api/cart_path_goal (geometry_msgs/PoseArray)
    令机械臂规划一条路径，以直线方式依次经过各个指定的点，并执行此路径
    example: function_pub_cart_path_xxx() in elfin_robot_bringup/script/cmd_pub.py

  • elfin_arm_controller/command (trajectory_msgs/JointTrajectory)
    本消息内容为一条轨迹，可令机械臂沿着这条轨迹运动

  • elfin_teleop_joint_cmd_no_limit (std_msgs/Int64)
    本指令为调试机器时使用的指令，不建议客户使用。发送本指令后，机械臂的特定关节会向一个方向移动一点距离，连续发送就会连续运动。
    消息内容含义如下：

    data joint direction
    1 elfin_joint1 ccw
    -1 elfin_joint1 cw
    2 elfin_joint2 ccw
    -2 elfin_joint2 cw
    3 elfin_joint3 ccw
    -3 elfin_joint3 cw
    4 elfin_joint4 ccw
    -4 elfin_joint4 cw
    5 elfin_joint5 ccw
    -5 elfin_joint5 cw
    6 elfin_joint6 ccw
    -6 elfin_joint6 cw

Published Topics:

  • elfin_arm_controller/state (control_msgs/JointTrajectoryControllerState)
    反映机械臂各个关节的状态

  • elfin_ros_control/elfin/enable_state (std_msgs/Bool)
    反映此时Elfin机械臂上电机的使能状态。
    true: 使能 / false: 未使能

  • elfin_ros_control/elfin/fault_state (std_msgs/Bool)
    反映此时Elfin机械臂上电机的报错状态。
    true: 有报错 / false: 无报错

  • elfin_basic_api/parameter_updates (dynamic_reconfigure/Config)
    反映elfin_basic_api相关的动态参数，例如: velocity scaling 。

  • elfin_basic_api/reference_link_name (std_msgs/String)
    elfin_basic_api节点计算时所使用的参考基坐标系的名字

  • elfin_basic_api/end_link_name (std_msgs/String)
    elfin_basic_api节点计算时所使用的末端坐标系的名字

Services:

  • elfin_basic_api/get_reference_link (std_srvs/SetBool)
    呼叫本服务得到的反馈信息中会包含elfin_basic_api规划时的参考基坐标系名

  • elfin_basic_api/get_end_link (std_srvs/SetBool)
    呼叫本服务得到的反馈信息中会包含elfin_basic_api规划时的末端坐标系名

  • elfin_basic_api/stop_teleop (std_srvs/SetBool)
    呼叫本服务会令机械臂停止运动

  • elfin_basic_api/set_parameters (dynamic_reconfigure/Reconfigure)
    设置elfin_basic_api相关的动态参数，例如: velocity scaling
    example: set_parameters() in elfin_robot_bringup/script/set_velocity_scaling.py

  • elfin_ros_control/elfin/get_txpdo (std_srvs/SetBool)
    呼叫本服务得到的反馈信息中会包含机械臂上从站的txpdo信息

  • elfin_ros_control/elfin/get_rxpdo (std_srvs/SetBool)
    呼叫本服务得到的反馈信息中会包含机械臂上从站的rxpdo信息

  • elfin_ros_control/elfin/get_current_position (std_srvs/SetBool)
    呼叫本服务得到的反馈信息中会包含机械臂各轴的位置的编码器值

  • elfin_ros_control/elfin/recognize_position (std_srvs/SetBool)
    呼叫本服务可使机械臂进行姿态识别

  • elfin_ros_control/elfin/io_port1/write_do (elfin_robot_msgs/ElfinIODWrite)
    向DO中写入内容
    example:

     rosservice call /elfin_ros_control/elfin/io_port1/write_do "digital_output: 0x001b"

  • elfin_ros_control/elfin/io_port1/read_di (elfin_robot_msgs/ElfinIODRead)
    从DI中读取内容
    example:

     rosservice call /elfin_ros_control/elfin/io_port1/read_di "data: true"

  • elfin_ros_control/elfin/io_port1/get_txpdo (std_srvs/SetBool)
    呼叫本服务得到的反馈信息中会包含IO从站的txpdo信息

  • elfin_ros_control/elfin/io_port1/get_rxpdo (std_srvs/SetBool)
    呼叫本服务得到的反馈信息中会包含IO从站的rxpdo信息

  • elfin_module_open_brake_slaveX(std_srvs/SetBool)
    在模组未使能情况下，呼叫本服务可以打开相应模组的抱闸
    for example:

     rosservice call elfin_module_open_brake_slave1 "data: true"

  • elfin_module_close_brake_slaveX(std_srvs/SetBool)
    在模组未使能情况下，呼叫本服务可以关闭相应模组的抱闸
    for example:

     rosservice call elfin_module_close_brake_slave1 "data: true"

以下Services都会被Elfin Control Panel 界面调用， 不建议客户直接使用

  • elfin_basic_api/enable_robot (std_srvs/SetBool)
    呼叫本服务可使机械臂使能。

  • elfin_ros_control/elfin/enable_robot (std_srvs/SetBool)
    推荐使用elfin_basic_api/enable_robot服务来使能机械臂。呼叫本服务可直接使机械臂使能，所以需自行处理controllers的状态。详见： http://wiki.ros.org/controller_manager 。

  • elfin_basic_api/disable_robot (std_srvs/SetBool)
    呼叫本服务可使机械臂去使能。

  • elfin_ros_control/elfin/disable_robot (std_srvs/SetBool)
    推荐使用elfin_basic_api/disable_robot服务来使机械臂去使能。呼叫本服务可直接使机械臂去使能，所以需自行处理controllers的状态。详见： http://wiki.ros.org/controller_manager 。

  • elfin_ros_control/elfin/clear_fault (std_srvs/SetBool)
    呼叫本服务可使机械臂清除报错状态。

  • elfin_basic_api/set_reference_link (elfin_robot_msgs/SetString)
    设置elfin_basic_api节点计算时所使用的参考基坐标系

  • elfin_basic_api/set_end_link (elfin_robot_msgs/SetString)
    设置elfin_basic_api节点计算时所使用的末端坐标系

  • elfin_basic_api/joint_teleop (elfin_robot_msgs/SetInt16)
    呼叫本服务后，机械臂的特定关节会向一个方向一直移动，直到运动到极限位置或用户调用elfin_basic_api/stop_teleop，请慎用。

    消息内容含义如下：

    data joint direction
    1 elfin_joint1 ccw
    -1 elfin_joint1 cw
    2 elfin_joint2 ccw
    -2 elfin_joint2 cw
    3 elfin_joint3 ccw
    -3 elfin_joint3 cw
    4 elfin_joint4 ccw
    -4 elfin_joint4 cw
    5 elfin_joint5 ccw
    -5 elfin_joint5 cw
    6 elfin_joint6 ccw
    -6 elfin_joint6 cw

  • elfin_basic_api/cart_teleop (elfin_robot_msgs/SetInt16)
    呼叫本服务后，机械臂会沿着一个空间方向一直移动，直到运动到极限位置或用户调用elfin_basic_api/stop_teleop，请慎用。

    消息内容含义如下：

    data axis direction
    1 X positive
    -1 X negative
    2 Y positive
    -2 Y negative
    3 Z positive
    -3 Z negative
    4 Rx ccw
    -4 Rx cw
    5 Ry ccw
    -5 Ry cw
    6 Rz ccw
    -6 Rz cw

  • elfin_basic_api/home_teleop (std_srvs/SetBool)
    呼叫本服务后，机械臂会一直运动，直到回到零位置或用户调用elfin_basic_api/stop_teleop，请慎用。