ｽﾀｯｸﾁｬﾝのファームウェアは、ｽﾀｯｸﾁｬﾝの基本動作を提供するプログラム（ホスト）とユーザアプリケーション（MOD）から構成されます。 一度ホストを書き込んでしまえば、ユーザアプリケーションのインストールは短時間で終わるため高速な開発が可能です。 最初にホストを書き込み、必要に応じて MOD の書き込みを行います。
ホストと MOD はそれぞれ、設定用のマニフェストファイル（manifest.json）、JavaScript モジュールのソースコード、画像や音声などのリソースから構成されます。 マニフェストファイルでは、JavaScript モジュールの名前と場所（modules）や、モジュール内から参照できる設定（config）などを含みます。 また、マニフェストファイルは他のマニフェストファイルを含める（include）こともできます。
全ての設定項目はModdable の公式ドキュメント（英語）を参照してください。
ｽﾀｯｸﾁｬﾝが使うモータの種類やピンアサインなどをマニフェストファイルから変更できます。
ユーザが変更する設定はstack-chan/firmware/stackchan/manifest_local.jsonにまとまっています。
"config"キーの配下に次のような設定が書けます。
| キー | 説明 | 使用可能な値 |
|---|---|---|
| driver.type | モータドライバの種類 | "scservo", "rs30x", "pwm", "none" |
| driver.panId | パン軸（首の横回転）に使うシリアルサーボの ID | 1~254 |
| driver.tiltId | チルト軸（首の縦回転）に使うシリアルサーボの ID | 1~254 |
| driver.offsetPan | パン軸のオフセット | -90~90 |
| driver.offsetTilt | チルト軸のオフセット | -90~90 |
| tts.type | TTS の種類 | "local", "voicevox" |
| tts.host | TTS がサーバと通信する場合のホスト名 | "localhost", "ttsserver.local" などの文字列 |
| tts.port | TTS がサーバと通信する場合のポート番号 | 1~65535 |
また、"include"キーの配下にリスト形式で他のマニフェストファイルのパスを指定できます。
前述の通りｽﾀｯｸﾁｬﾝのファームウェアは基本プログラム（ホスト）とユーザアプリケーション（MOD）から構成されます。 次のコマンドで基本プログラム（ホスト）の書き込みを行います。
コマンドにsudoをつける必要はありません。
$ npm run build --target=esp32/m5stack_cores3
$ npm run deploy --target=esp32/m5stack_cores3ビルドしたプログラムは$MODDABLE/build/ディレクトリ配下に保存されます。
正しく書き込めていれば起動から数秒後にｽﾀｯｸﾁｬﾝの顔が表示されます。 M5Stack のボタンを押すと次のように変わります。
- A ボタン（CoreS3 の場合は画面左下の領域） ... ｽﾀｯｸﾁｬﾝが 5 秒おきにランダムな方向を見る
- B ボタン（CoreS3 の場合は画面中央下の領域） ... ｽﾀｯｸﾁｬﾝが左、右、下、上を向く
- C ボタン（CoreS3 の場合は画面右下の領域） ... ｽﾀｯｸﾁｬﾝの顔の色が反転する
（後藤 追記）
書き込もうとした際に
Serial port /dev/ttyUSB0
/dev/ttyUSB0 failed to connect: [Errno 13] could not open port /dev/ttyUSB0: [Errno 13] Permission denied: '/dev/ttyUSB0'
のように表示された場合、権限を与えてあげないといけません。
- ユーザーを
dialoutグループに追加する：
シリアルポートにアクセスするには、ユーザーをdialoutグループに追加する必要があります。
以下のコマンドを実行してください。
$ sudo usermod -a -G dialout $USER実行後、ログアウトして再度ログインしてください。
- シリアルポートの権限を付与する：
次のコマンドを使用して、権限を付与します。
以下は、ポートが/dev/ttyUSB0であるときの例です。
$ sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0- 正しいポートを指定して書き込む：
-pオプションを使用して、接続するポートを明示的に指定します。
$ npm run deploy --target=esp32/m5stack_cores3 -p /dev/ttyUSB0次のコマンドでプログラムのデバッグが可能です。
$ npm run debug --target=esp32/m5stack_cores3このコマンドはModdableのデバッガxsbugを開き、M5Stackと接続します。
xsbugを使うとログの確認やブレークポイントの設定（プログラムの特定行で一時停止する）、ステップ実行（プログラムを1行ずつ実行する）などができます。
xsbugの詳しい使い方は公式ドキュメント（英語）を参照してください。
次のコマンドでユーザアプリケーション（MOD）の書き込みを行います。
コマンドにsudoをつける必要はありません。
$ npm run mod --target=esp32/m5stack_cores3 [modのマニフェストファイルのパス]例: mods/look_aroundをインストールする
$ npm run mod --target=esp32/m5stack_cores3 ./mods/look_around/manifest.json
> stack-chan@0.2.1 mod
> mcrun -d -m -p ${npm_config_target=esp32/m5stack} ${npm_argument} "./mods/look_around/manifest.json"
# xsc mod.xsb
# xsc check.xsb
# xsc mod/config.xsb
# xsl look_around.xsa
Installing mod...complete- mods/README_ja.md: 同梱のサンプル MOD の紹介です。
- API: ｽﾀｯｸﾁｬﾝの API ドキュメントです。