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README.md

File metadata and controls

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#———# created by MRL #———#

  • Paletrone ROS Installation Guide

    팔레트론 구동시 필요한 시스템을 정리하였습니다.

    — 설치 리스트 —

    Ubuntu 18.04 && ROS 1

    • Ubuntu, ROS Install

      고군분투 우분투 ROS

    • FAC_MAV_Paletrone system

      cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/kamgaa/FAC_MAV_paletrone.git
catkin_make

    Dynamixel

    github 에 업로되어있으므로 git clone 시 설치됩니다.

    *** dynamixel-workbench/dynamixel_workbench_controllers/launch/position_control.launch 에서 scan_range 가 default =4 로 되어있는지 확인합시다.

    IMU (microstrain)

    https://github.com/LORD-MicroStrain/microstrain_inertial

    해당 사이트에서 2.4.1 버전을 가져와야 합니다.

    우선

    sudo apt-get update && sudo apt-get install ros-melodic-microstrain-inertial-driver -y
sudo apt-get update && sudo apt-get install ros-melodic-microstrain-inertial-rqt -y

    • git clone (home 이나 download 에 해줄것)

      git clone https://github.com/LORD-MicroStrain/microstrain_inertial.git

    • 2.4.1 버전 git checkout

      git checkout tags/2.4.1

    • 2.4.1 버전 git clone(catkin_ws/src/FAC_MAV_paletrone 에 해줄것)

      git clone -b 2.4.1 https://github.com/LORD-MicroStrain/microstrain_inertial.git

    이후

    cd /catkin_ws/src/FAC_MAV_paletorne/microstrian_inertial
rosdep install --from-paths ~/catkin_ws/src --ignore-src -r -y
cm
sb

    T265

    • 서버 공개키 등록

      sudo apt-key adv --keyserver [keyserver.ubuntu.com](http://keyserver.ubuntu.com/) --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE

    • 레포지토리 등록

      sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo bionic main" -u

    • 라이브러리 설치

      sudo apt install librealsense2-udev-rules librealsense2-utils -y
sudo apt-get install librealsense2-dev librealsense2-dbg

    • realsense-viewer 의존성 해결

      sudo rm -f /etc/udev/rules.d/99-realsense-libusb.rules

    설치가 다 끝났다면 roscd 를 이용해 rs_t265.launch 파일위치로 갑시다.

    rs_t265.launch 내부 parameter 중 camera 를 rs_t265로 바꿔줍시다. 안하면 setting_tf에서 문제생김.

    Arduino

    아두이노는 serial 통신을 해야합니다.

    [ROS] 8. ROS + Arduino 와 통신 Rosserial

    상세히 설명되어있으니 따라갑시다

    꼭 /root/Arduino 에 라이브러리를 저장합시다. home이나 다른경로에 설치하면 업로드 실패

    이후

    sudo apt-get install ros-melodic-rosserial-arduino -y
sudo apt-get install ros-melodic-rosserial -y
cd catkin_ws
catkin_make install
cd /아두이노 폴더/libraries
rm -rf ros_lib
rosrun rosserial_arduino make_libraries.py .

    다 했으면 sbus_t4.ino 파일 업로드 합시다.

    USB 이름설정

    https://winterbloooom.github.io/computer science/linux/2022/01/10/symbolic_link.html

    위 사이트를 참고하여

    cd /etc/udev/rules.d
sudo gedit 99-tty.rules
    SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="0483", ATTRS{idProduct}=="5740", ATTRS{serial}=="0000__6253.98756", SYMLINK+="ttyIMU"
SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="0403", ATTRS{idProduct}=="6014", ATTRS{serial}=="FT6Z5HG3", SYMLINK+="ttyU2D2" // not same as LP V1(FT2N06T2)
SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="8087", ATTRS{idProduct}=="0b37", SYMLINK+="ttyT265"
SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="2341", ATTRS{idProduct}=="8036", SYMLINK+="ttyARDUINO"

    — 설치 후 —

    설치가 완료되었다면 해당 workspace 에서 catkin_make 를 해줍시다

    • SSH 설정

      sudo apt update
sudo apt install openssh-server
sudo systemctl status ssh #active(running)이 보이면 성공
sudo ufw allow ssh #방화벽 허가
ip a #192.~~~로끝나는 주소가 해당 와이파이 ssh주소입니다.

      ssh 에접속할 컴퓨터에서

      ssh -p 192.~~~..@computer name 입력후 enter