请问，如果使用4个鱼眼相机作为输入，需要修改哪些地方？

[bigliuyq]

鱼眼图片需要先进行去畸变吗，如果要去畸变的话，请问有推荐的鱼眼去畸变方法吗，去畸变后的fov，如何保证没有盲区？

[flyingdrone]

没试过用鱼眼相机去畸变，但是网上随便搜一下就能搜到吧，例如https://blog.csdn.net/Yong_Qi2015/article/details/130299413。在项目实践中鱼眼相机一般用于近距离的避障/防撞，直接用来做检测的比较少。
PETR是用NuScenes数据集6个角度的相机数据进行训练、测试的，如果N=4的话传感器标定、还有重新训练的话会比较麻烦。按照你的说法感觉自动泊车用的多：https://zhuanlan.zhihu.com/p/564718292，可以考虑在环视拼接图中应用显式BEV算法，不建议用隐式BEV(考虑到数据集以及传感器标定，实现起来会非常困难)

[CesarLiu]

follow up 一下， 请问各位有试PETR作为baseline，用鱼眼图片去做吗