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0. Intro
- qqs slides de Justin, recommandation de minimiser les informations theoriques, pour presenter l interet de pinocchio
- tuto buildfromurdf: notebook par Guilhem, animation par Olivier 0_load_your_urdf.ipynb
1. Geometry
- cours au tableau par Nicolas (15'optimiste, recommandation de Justin de ne pas negliger cette partie)
- exo de geom inverse par diff finies avec scipy 1_simplistic_inverse_geometry.ipynb
- exo de geom inverse avec casad
2. optim de traj
- cours au tableau ou par slide de nicolas sur la vitesse se(3) les reperes LWA etc (15min)
- cours slides sur l'optim de traj (tres rapidement) par Nicolas (15min)
- exo d'optim de sequence de configuration min_q0...qT 2_trajopt_geom.ipynb
- exo d'optim de traj q,v,a avec contrainte de contact (Nicolas)
3. simu de contact
- cours slide de Justin 45'
- exo pin.constraintdynamics de nicolas 45' 3_trajopt_dyn.ipnb
4. collision
- cours GJK de Louis 30'
- exo collision ellipse englobante Nicolas 1h 4_collisions.ipynb
cinematique inverse (chercher q tel que f(q) = fdes) avec un solveur simple, par exemple par difference finie
le meme probleme avec casadi et ipopt, puis des variations de ce probleme (par exemple, generation de posture)
optimisation de trajectoire avec casadi et ipopt, sans dynamique
un probleme avec dynamique, peut etre optim de traj dynamique
un probleme avec des volumes, peut etre optimisation de placement de capsule englobante (cherche M \in SE(3) tq forall p in geom.vertices(), dist(p, M) < radius)