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Feat/rsm abril 2023

Author: ALFiora

Eletronics/Esguicho 2.0.kicad_pcb renamed to Electronics/Esguicho 2.0.kicad_pcb

@@ -26,21 +26,22 @@ void loop() {
 //////////////////////////////Estrategia//////////////////////////////
   } else if(stage == 2) {
     distanceRead();
-    if(distC < distAtk or (distL < distAtk and distR < distAtk)) {
+    if(distC < distAtk/3 and (distL < distAtk/3 or distR < distAtk/3)) {
+      Serial.print("ATACANDO MAX \t\t");
+      speedL = speedR = speedAtk;
+    } else if(distC < distAtk and (distL < distAtk or distR < distAtk)) {
       Serial.print("ATACANDO \t\t");
       speedL = speedR = speedStandard;
     } else if (distL < distAtk or distR < distAtk) {
       (distL < distAtk) ? Serial.print("ESQ \t\t") : Serial.print("DIR \t\t");
-      speedL = (distL < distAtk) ? speedStandard*0.3 : speedStandard;
-      speedR = (distL < distAtk) ? speedStandard : speedStandard*0.3;
+      speedL = (distL < distAtk) ? speedStandard*0.9 : speedStandard;
+      speedR = (distL < distAtk) ? speedStandard : speedStandard*0.9;
       flag = (distL < distAtk) ? -1 : 1;
     } else {
       (flag == -1) ? Serial.print("PROCURANDO ESQ \t\t") :  Serial.print("PROCURANDO DIR \t\t");
       speedL = (flag == -1) ? -1*searchSpeed : searchSpeed;
       speedR = (flag == -1) ? searchSpeed : -1*searchSpeed;
     }
-
-    motorsOutput();
 //////////////////////////////Robo Parou//////////////////////////////
   } else {
     speedL = speedR = 0;

Eletronics/Esguicho 2.0.kicad_prl renamed to Electronics/Esguicho 2.0.kicad_prl

@@ -1,10 +1,10 @@
 const int distMax = 600;  //Distância máxima permitida como referência para os sensores (em milímetros)
-const int distAtk = 400;
+const int distAtk = 600;
 const int distAtkMax = 200;
 
 const int speedMax = 85; //vel max para ser usada durande o ataque
-const int speedStandard = 30; //vel padrão --- Cuidado se abaixar para menos de 30!!!
-const int searchSpeed = speedStandard*0.6;//vel de girar no proprio eixo
-const int aproxSpeed = speedStandard*0.25;//vel ao se aproximar do oponente
+const int speedStandard = 25; //vel padrão --- Cuidado se abaixar para menos de 
+const int speedAtk = 70; //vel padrão --- Cuidado se abaixar para menos de 30!!!
+const int searchSpeed = 10;//vel de girar no proprio eixo
 
 int fluctuationsCounter = 0;

Eletronics/Esguicho 2.0.kicad_pro renamed to Electronics/Esguicho 2.0.kicad_pro

@@ -42,8 +42,6 @@ IRrecv irrecv(JCONTROLLER);
 decode_results results;
 
 void controllerInit() {
-  //Iniciando o endereçamento dos sensores
-  Wire.begin();
   irrecv.enableIRIn(); // Start the receiver
   pinMode(JCONTROLLER, INPUT);
   pinMode(2, OUTPUT);
@@ -75,6 +73,11 @@ void controllerIR() {
         Serial.println("MORREU");
         stage = -10;
         break;
+      case I4:
+        Serial.println("LOAD");
+        stage = 0;
+        digitalWrite(2, HIGH);
+        break;
     }
     irrecv.resume();
   }

Eletronics/Esguicho 2.0.kicad_sch renamed to Electronics/Esguicho 2.0.kicad_sch

@@ -11,6 +11,12 @@ int distC;  //Valor lido pelo sensor da frente
 int distR;  //Valor lido pelo sensor da direita
 
 void sensorsInit() {
+    //Iniciando o endereçamento dos sensores
+    Wire.begin();
+
+    //Desligamos todos os sensores para pode endereçar os sensores
+    //Pois os sensores podem vir de fábrica com um mesmo endereço
+    //Então para não dar conflito, vamos de um em um
     pinMode(SDIST_L, OUTPUT);
     pinMode(SDIST_C, OUTPUT);
     pinMode(SDIST_R, OUTPUT);
@@ -19,6 +25,9 @@ void sensorsInit() {
     digitalWrite(SDIST_C, LOW);
     digitalWrite(SDIST_R, LOW);
 
+    //Para não dar conflito, os sensores sao ligados de um em um
+    //Quando trocamos o valor pra INPUT, o próprio VL530X começa a alimentar
+    //o XShut com o HIGH. Não é recomendado fazer HIGH com um digitalWrite(SDIST_R, HIGH)
     pinMode(SDIST_L, INPUT);
     sensorL.init(true);
     sensorL.setAddress((uint8_t)0x21); //endereço do sensor da esquerda
@@ -31,16 +40,19 @@ void sensorsInit() {
     sensorR.init(true);
     sensorR.setAddress((uint8_t)0x25); //endereço do sensor da direita
 
-    sensorL.setTimeout(100);
-    sensorC.setTimeout(100);
-    sensorR.setTimeout(100);
+    sensorL.setTimeout(500);
+    sensorC.setTimeout(500);
+    sensorR.setTimeout(500);
+    sensorL.startContinuous();
+    sensorC.startContinuous();
+    sensorR.startContinuous();
 }
 
 void distanceRead() {
     //Armazena os valores lidos nas respectivas variáveis
-    distL = sensorL.readRangeSingleMillimeters();
-    distC = sensorC.readRangeSingleMillimeters();
-    distR = sensorR.readRangeSingleMillimeters();
+    distL = sensorL.readRangeContinuousMillimeters();
+    distC = sensorC.readRangeContinuousMillimeters();
+    distR = sensorR.readRangeContinuousMillimeters();
     if(stage == 0){
         if((distL > 60000) or (distC > 60000) or (distR > 60000)) {
         digitalWrite(2, HIGH);
@@ -49,7 +61,7 @@ void distanceRead() {
         }
     }
 
-    if(distL > 600) distL = 600;
-    if(distC > 600) distC = 600;
-    if(distR > 600) distR = 600;
+    if(distL > 700) distL = 700;
+    if(distC > 700) distC = 700;
+    if(distR > 700) distR = 700;
 }

Eletronics/EsquematicoEsguicho2.0.pdf renamed to Electronics/EsquematicoEsguicho2.0.pdf

@@ -27,10 +27,10 @@ bool needsToStop(bool newSpeedLPositive, bool newSpeedRPositive ) {
   }
 
   fluctuationsCounter++;
-  if (fluctuationsCounter >= 10) {
+  if (fluctuationsCounter >= 3) {
     speedL = speedR = 0; // APenas para caso a gnt tenha tido flutuacoes seguidas o suficiente. 10 eh o bastante?
     motorsOutput();
-    delay(100); //TODO: Podemos aumentar esse valor p/ ver no codigo mais claramente se ele para antes de mudar a direcao
+    delay(10); //TODO: Podemos aumentar esse valor p/ ver no codigo mais claramente se ele para antes de mudar a direcao
     fluctuationsCounter = 0;
     return false; //Retorna falso para o codigo nao fazer um return dentro do loop!
   }
@@ -48,35 +48,32 @@ void loop() {
     digitalWrite(2, HIGH);
 //////////////////////////////Estrategia//////////////////////////////
   } else if(stage == 2) {
-    if(distL < distAtkMax and distR < distAtkMax) {
+   if(distC < distAtk/3 and (distL < distAtk/3 or distR < distAtk/3)) {
       if (needsToStop(true,true)) return;
       Serial.print("ATACANDO MÁX \t\t");
-      speedL = speedR = speedMax;
-    } else if(distC < 100 or (distL < distAtk and distR < distAtk)) {
+      speedL = speedR = speedAtk;
+    } else if(distC < distAtk and (distL < distAtk or distR < distAtk)) {
       if (needsToStop(true,true)) return;
       Serial.print("ATACANDO \t\t");
       speedL = speedR = speedStandard;
     } else if (distL < distAtk or distR < distAtk) {
       if (needsToStop(true,true)) return;
       (distL < distAtk) ? Serial.print("ESQ \t\t") : Serial.print("DIR \t\t");
-      speedL = (distL < distAtk) ? speedStandard*0.3 : speedStandard;
-      speedR = (distL < distAtk) ? speedStandard : speedStandard*0.3;
+      speedL = (distL < distAtk) ? speedStandard*0.9 : speedStandard;
+      speedR = (distL < distAtk) ? speedStandard : speedStandard*0.9;
       flag = (distL < distAtk) ? -1 : 1;
     } else {
       if (needsToStop(flag != -1, flag == -1)) return;
       (flag == -1) ? Serial.print("PROCURANDO ESQ \t\t") :  Serial.print("PROCURANDO DIR \t\t");
       speedL = (flag == -1) ? -1*searchSpeed : searchSpeed;
       speedR = (flag == -1) ? searchSpeed : -1*searchSpeed;
     }
-
-    motorsOutput();
 //////////////////////////////Robo Parou//////////////////////////////
   } else {
     speedL = speedR = 0;
-    motorsOutput();
   }
 
-
+  motorsOutput();
   printSpeed();
   printDistances();
 

Eletronics/fp-info-cache renamed to Electronics/fp-info-cache

@@ -1,10 +1,10 @@
 const int distMax = 600;  //Distância máxima permitida como referência para os sensores (em milímetros)
-const int distAtk = 400;
+const int distAtk = 600;
 const int distAtkMax = 200;
 
 const int speedMax = 85; //vel max para ser usada durande o ataque
-const int speedStandard = 30; //vel padrão --- Cuidado se abaixar para menos de 30!!!
-const int searchSpeed = speedStandard*0.6;//vel de girar no proprio eixo
-const int aproxSpeed = speedStandard*0.25;//vel ao se aproximar do oponente
+const int speedStandard = 25; //vel padrão --- Cuidado se abaixar para menos de
+const int speedAtk = 70; //vel padrão --- Cuidado se abaixar para menos de 30!!!
+const int searchSpeed = 10;//vel de girar no proprio eixo
 
 int fluctuationsCounter = 0;

Software/Autonomous/SimpleStrategy3Sensors/SimpleStrategy3Sensors.ino

@@ -81,6 +81,11 @@ void controllerIR() {
         Serial.println("MORREU");
         stage = -10;
         break;
+      case 3:
+        Serial.println("LOAD");
+        stage = 0;
+        digitalWrite(2, HIGH);
+        break;
     }
     }
     IrReceiver.resume();