关于双闭环PID，我的想法是，源头内容从哪里来？lb那里吗？还有其他地方吗？
看了lb的第4.5章节，我觉得分层控制的内容可以用他的呀。总而言之，值得借鉴，其对于自动均衡控制的特点、分层控制的优点、封层控制框图。
试试吧。至少双闭环这小节要求不高，内容不需要太多，
+仿真模型中主要需要对模糊控制器进行梳理，或者说需要对模糊控制器的设置进行梳理说明。发现gc，ge，gu分别有一个自己的规则库，那么这个规则库也有必要放入我的论文中，其实很简单，只需要。
+我发现我写长论文一直有个坏习惯，就是从上往下刷，这样刷一次并没有什么，可以看看论文内容一眼看过去有什么大的突兀，然而我这种次数太多了，如果有个计数器，就可以记录我这个频率次数，但是我次数太多了，所以我可能确实有这个坏习惯，浪费我时间的坏习惯。
+我觉得现在有个问题，就是应该对哪些情况下进行分析？对照组是哪个？仿真哪些数据进行分析？
+交付给徐老师之前，有哪些内容需要补充完整？
+先改图，再总结，最后改绪论
+目前进度：毕业论文v1.0版本完成，并交给老师 未来更新内容：
+时间预估：
+| 公式 | +图片 | +表格 | +新增中文参考文献 | +第一章节新增图片 | +第四、五章内容润色 | +
|---|---|---|---|---|---|
| 1小时 | +1小时 | +1小时 | +2小时 | +1小时 | +6小时 | +
共计12小时，而一天工作时长在4小时左右，所以说我需要加油努力，才能在2天内完成版本修改，今天是29号，30号可以工作一天，而31号早上9点有“党员大轮训”，估计要一上午，但是届时可以把笔记本带过去。带过去改论文，效率一定极低，因此在计算工作可用时间时，不将其计入在内。
+综上所述，考虑31号早上无法计入工作时间，那么未来两天的实际可用时间为4小时+4小时。
+但是第二个4小时需要第二天非常紧凑才可以满足。 +因此为了在保证在未来两天里完成版本的更新，计划在第一天里工作时长延长到7小时，所以在第一天里，要完成公式、图片、表格的修改+新增中文参考文献+第一章节新增图片，并对第四章润色内容完成结构确定。第一天时长为 +\[1+1+1+1+2+1=7\]
+第二天完成第五章内容优化，工作时长为 \[(3-1)+3=5\]
+如此才可以保证在未来两天，也就是这个月底完成v1.1版本的更新，并交付给老师一个版本。
+行间公式的格式主要包括以下几个方面内容
+行内公式的格式主要包括以下几个方面内容
+图片的格式主要包括以下几个方面内容
+表格的格式主要包括以下几个方面
+该点主要包括以下几个方面
+完成！
+看了一遍，感觉好难改啊！怎么改啊，服了。
+结构上已经确定了，至少2级标题已经确定了。
+所以接下来是对每个2级标题下的内容进行gpt润色。
+以下是第四章内容润色结构确定：
+以下是关于水下航行器当前研究现状的总结，基于最近的研究成果：
自主水下航行器（AUVs）对于科学和军事应用具有重大潜力，导致了如GOATS项目这样的倡议，以发展适应性机器人技术，用于沿海环境中的水雷对抗措施和快速环境评估。这项工作已导致对商用现成AUV技术的评估，以应对恐怖分子活动中的水雷对抗操作。 自主水下航行器（AUVs）对于科学和军事应用具有重大潜力，导致了如GOATS项目这样的倡议，以发展适应性航行器技术，用于沿海环境中的水雷对抗措施和快速环境评估。这项工作已导致对商用现成AUV技术的评估，以应对恐怖分子活动中的水雷对抗操作。(Bovio,
Cecchi, & Baralli, 2004)。
在中国，AUV已成为研究热点，因为它们在海洋科学研究、资源调查和安全保障中的应用。在国家的支持下，中国在深海AUV技术上取得了重要突破，对于大规模深海资源调查起到了不可替代的作用。模糊运算的表达 = 1 - _A(x))
模糊控制器的设计通常遵循以下几个步骤，每个步骤中的关键公式和概念也会有所不同。以下是模糊控制系统设计的基本步骤及其关键公式：
-步骤说明：对于每个输入和输出变量，划分模糊集合，并为每个模糊集合定义一个隶属度函数。隶属度函数用来描述一个具体的输入值属于某个模糊集合的程度。
关键公式： [ _A(x): X ] 其中，(_A(x)) -是隶属度函数，(x) 是输入变量的值，(X) 是输入变量的定义域，函数值表示(x) -属于模糊集合(A)的程度。
步骤说明：根据输入变量的模糊值和模糊规则进行模糊推理，得到每个输出变量的模糊输出值。
关键公式：模糊推理通常采用Min-Max方法，即使用最小操作符来实现AND操作，最大操作符来实现OR操作。
Min操作（AND）： [ _{A B}(x) = (_A(x), _B(x)) -]
Max操作（OR）： [ _{A B}(x) = (_A(x), _B(x)) -]
步骤说明：将模糊输出值转换为一个具体的控制信号（即去模糊化），以便实际应用。
关键公式：去模糊化方法多种多样，常见的有质心法、最大隶属度法等。
质心法（Centroid Method）： [ x^* = ] -其中，(x^*) 是去模糊化后的输出值，(_{}(x)) -是输出变量的隶属度函数。
通过这些步骤，可以设计出一个完整的模糊控制系统。每一步的执行都基于对系统行为的理解和对模糊逻辑原理的应用。
+无人水下航行器作为一种重要的海洋装备，在海洋探索，资源勘探及军事领域中都有着广泛的应用。然而，多变的海洋坏境以及复杂的任务也给其姿态与浮态稳定性控制带来了很大的挑战。本文面向无人水下航行器执行任务时浮力均衡及姿态均衡的需求，研究航行器行进间均衡控制技术，主要研究内容如下： +首先，分析了水下并联机器人应急通信及供电特性，明确了应急浮标系统应具备高可靠性、独立性及自主性等要求，研究了其功能及组成。 +其次，开展了应急浮标系统设计，分析应急浮标系统的可靠性，表明该系统能够满足实际使用需求。 +第三，面向自主释放控制，提出了基于独立成分分析、主成分分析与CART算法的自主决策释放技术。将应急浮标系统感知的机器人正常状态数据利用独立成分分析与主成分分析方法求解出统计量控制限，该控制限将作为重要标准来评估机器人是否处于风险状态，然后通过大量标定数据训练CART决策树，并作剪枝处理，使系统具备快速且准确的释放决策能力，最后通过数值仿真验证了该自主决策释放技术的有效性。 +在上述基础上，开展应急浮标系统研制工作。研制了应急电源、应急浮标、应急控制器，应急水声通信；基于SIEMENS-PLC硬件平台开发了应急控制软件。 +最后，本文搭建了半实物仿真平台，通过仿真机模拟故障来对应急浮标系统开展了系列试验，验证了该系统的功能与性能。目前，应急浮标系统已完成集成水下并联机器人，正在开展系泊及湖上相关试验，进一步实际验证应急浮标系统的功能和性能，同时，为水下并联机器人的水下工作提供应急通信和供电保障
航行器在特定速度下进行航行时，需进行固壳的水密性检查并消除由计算误差、海水密度变化等多种内外因素引起的浮力差异与力矩差异，以确保其在水下的操控性能和水面航行时的下潜条件均处于优良状态。此类均衡操作过程被称为行进间均衡。相对地，当航行器处于静止状态下完成的均衡则被定义为停止间均衡。无论是出海战斗还是进行训练，航行器都应首先执行潜水均衡操作。通常，在潜望深度进行行进间均衡，但在高海情况下，若在潜望深度难以维持稳定深度，则可以选择至安全深度或工作深度进行。行进间均衡的航行器特点包括操作便捷性、均衡过程时间短暂以及在4至6节的航速下可以达到较高的均衡精确度。在达到均衡深度后，航行器通过控制首尾舵在选定的均衡航速下执行定深运动，进而根据具有纵倾条件的等速直线定深运动平衡方程，计算出均衡所需的浮力差(P)和力矩差(Mp)。
-自动均衡控制存在以下特点: -(1)无法实时切换均衡方向。进排水切换以及艏、艉移水切换涉及一系列开关 -阀动作，切换需要一定时间。 -(2)流量调节阀响应速度有限。若流量变化速度过快，难以精确跟踪。 -(3)均衡流量受航行状态影响。设定同样的流量调节阀开度，进排水的流量会随航行深度的变化而变化，当深度变化范围较大时，进排水流量变化更加明显。此外， -航行姿态变化(纵倾角)对移水流量也会产生一定程度的影响。
+行进间均衡控制系统研究。本章首先对本文涉及的无人水下航行器的六自由度运动学与动力学模型建模。并分析了不均衡力的来源，随后针对三种典型航行工况对航行器均衡进行了评估，最后对该均衡系统的组成进行了介绍，并对其建立了数学模型。
+本章通过精细的建模工作，初步探讨了本研究所关注的无人水下航行器的运动学及动力学特性，特别是其六自由度（6-DOF）模型的构建。详细分析了影响航行器稳定性的不均衡力来源，进而对三种典型航行场景下航行器的稳态平衡进行了综合评估。基于对稳定性的深入理解，本章进一步介绍了均衡系统的结构组成，并成功地为该系统建立了相应的数学模型，为后续的研究打下了坚实的基础。
+行进间均衡控制技术。本章首先介绍了自适应模糊控制方法、双闭环分层控制方法与行进间均衡控制的基本理论，然后根据三者的特性搭建了一个具备浮态均衡及姿态均衡的行进间均衡控制模型，该模型可以通过监测无人水下航行器的状态信息等进行实时不均衡量的估计，消除不均衡量实现行进间均衡。随后，采用仿真建模的方式验证了该技术的有效性，并对其进行了性能测试
+行进间均衡控制技术。本章初步探讨了自适应模糊控制方法、双闭环分层控制策略以及行进间均衡控制技术的核心原理。基于这三种控制技术的独特属性，本研究构建了一种新颖的行进间均衡控制模型，该模型旨在维持浮态和姿态的均衡。通过实时监控无人水下航行器的状态信息，该模型能够估计并消除不均衡量，以实现高效的行进间均衡。为了证明所提出技术的有效性，本章还采用了仿真建模方法进行验证，并对模型的性能进行了全面评估。
+1）如何设计一套具备高可靠性且拥有独立能力的应急浮标系统 +根据该水下并联机器人的功能及特点可知该机器人进行水下装备试验时需人员充分掌握当前系统状态与试验状态，这要求水面控制中心与该机器人之间始终保持一个稳定通信来进行控制与反馈报文的传输。同时，水下并联机器人所搭载的设备基本依赖母船进行电力供给，电力传输故障则会导致水下失电，进而导致控制系统停机从而失去对该机器人的控制能力。因此，应急浮标系统需要具备一定的独立性，即与常规系统进行解耦，避免因正常系统故障而对该系统造成消极影响。此外，应急浮标系统自身应具备较高的可靠性，来应对复杂的外部坏境。
+关键挑战包括处理模型参数的固有不确定性、精确建模航行器在多变环境中的动态不均衡、设计有效的均衡系统。首先，模型参数不确定性的存在使得控制效果降低甚至无法收敛。进而，对于不均衡量的评估，需在多种环境条件下考虑极端与故障情形。最终，设计有效的均衡系统要基于控制理论、机械工程与电子技术等多学科知识。针对以上问题，本文建立在航行器坐标系下的六自由度运动学与动力学模型，并评估不均衡量出现的原因，并给出海水密度随深度变化的数据，并评估多种工况下的不均衡量，最后给出均衡系统的组成并给出数学模型
+无人水下航行器作为一种关键的海洋探测设备，在海洋勘探、资源搜索以及军事应用等方面扮演了重要角色。然而，多样化的海洋环境与复杂的任务需求对其姿态和浮力稳定性控制提出了极大的挑战。针对无人水下航行器在执行任务过程中对浮力平衡和姿态平衡的需求，本研究旨在探究航行器行进间均衡控制技术。研究的主要内容包括：
+本节基于自主决策释放模型工作流程搭建了该系统的Matlab仿真模型，并开展了仿真试验。在试验中，首先将水下并联机器人的正常状态数据输入到风险评估模块中进行离线训练，从而计算得到统计量控制限，该控制限将作为重要的参考标准，用于衡量当前状态是否为危险状态，从而使该系统具备风险评估能力。释放决策模块则根据正常与异常状态的分类数据基于基尼系数生成CART二叉决策树。此时，系统已获得了风险评估模块和释放决策模块。根据3.5.5节中自主决策释放系统工作流程图可知，在线数据在经过风险评估模块后，会计算出实时统计量，然后将该值与已知统计量控制限进行比较来判断当前水下并联机器人的风险状态。若连续三个周期被判定为高风险状态，在线数据将进入释放决策模块进行决策分析来决定是否进行应急浮标的释放。为了减少释放决策的计算量，需要在风险评估模型输出高风险状态时，才将状态数据流入释放决策模块。因此需要对两个模块分别进行准确性验证。
+本节基于行进间均衡控制模型工作流程搭建了该系统的Matlab仿真模型，并开展了仿真试验。在试验中，首先将水下航行器的正常状态数据输入到风险评估模块中进行离线训练，从而计算得到统计量控制限，该控制限将作为重要的参考标准，用于衡量当前状态是否为危险状态，从而使该系统具备风险评估能力。释放决策模块则根据正常与异常状态的分类数据基于基尼系数生成CART二叉决策树。此时，系统已获得了风险评估模块和释放决策模块。根据3.5.5节中自主决策释放系统工作流程图可知，在线数据在经过风险评估模块后，会计算出实时统计量，然后将该值与已知统计量控制限进行比较来判断当前水下并联机器人的风险状态。若连续三个周期被判定为高风险状态，在线数据将进入释放决策模块进行决策分析来决定是否进行应急浮标的释放。为了减少释放决策的计算量，需要在风险评估模型输出高风险状态时，才将状态数据流入释放决策模块。因此需要对两个模块分别进行准确性验证。
+AUV +在执行定深直航任务时，随着燃料的消耗，或者海水密度的变化，其浮力和重心发生变化，影响了航行的姿态，增大了能源的消耗。AUV +在定深直航任务中，状态为定速、定深、无横滚（或横倾角小于 +2°）。由于其航行速度较低，不考虑垂直面和水平面的耦合。
+具体控制方式为，首先通过舵回路 使 AUV 达到指定深 +度，并稳定航行，即定深定速稳态航行，然后检测此刻的纵倾角，并通过浮力调 +节系统调节浮力来减小纵倾角以及舵角。
+仿真过程中，设定从 100s 开始进行变深操纵，从 600s +开始自动均衡控制。对不均衡力、不均衡力矩、深度、纵倾角、攻角、围壳舵舵角、尾舵舵角、进排水流量、移水流量 +仿真结果如图所示
+在执行定深直航任务过程中，自主水下航行器（AUV）面临着随燃料消耗或海水密度变化而引起的浮力和重心变动，这种变化会影响航行姿态并增加能源消耗。在此任务中，AUV +的运行状态被定义为定速、定深、以及无横滚或横倾角小于 +2°。鉴于AUV航行速度较低，本研究忽略了垂直面与水平面之间的耦合效应。
+控制策略包括初步通过舵机系统调整AUV至预定深度并实现稳定航行，即达到定深定速的稳态航行后，进一步监测纵倾角，并通过浮力调节系统调整浮力以减少纵倾角和舵角。
+在仿真实验中，模拟从100秒开始执行变深操作，自600秒起进行自动平衡控制。仿真考虑了不均衡力、不均衡力矩、深度、纵倾角、攻角、围壳舵角、尾舵舵角、进排水量及移水量的影响，其结果如图所示。
+从仿真结果可以看出，在100s开始执行变深操作，在300s左右达到指定深度40m，并稳定在40m。在350s左右趋于稳定，此时由于不均衡力和不均衡力矩的存在导致 +AUV 存在纵倾角和舵角，用以平衡不均衡力矩。在600s开始执行行进间均衡操作， +均衡姿态和浮态，从而减小攻角及舵角。在执行完行进间均衡操作之后，纵倾角和舵角均趋于0，实现了行进间均衡。而且进排水流量和移水流量均能较好的跟随指令，说明了双闭环分层控制的优越性，不仅仅可以自适应控制浮力和姿态均衡，也可以精细地控制流量开度，从而实现更快更稳更好的控制效果。
+AUV 直航状态下平衡 舵角约为 4.1°，直航攻角约为2.3°，此时的阻力为 +58.48674 N。在采用浮力调节 系统调节以后，直航攻角为0.2°，平衡舵角为 +0.1°，此时阻力为 3 N。因此 +采用浮力调节系统可以有效减小阻力，阻力减小约为 4.53%，从而降低能耗
+如果航行器的浮力控制系统设计不当或出现故障，可能导致无法维持所需的浮力水平，从而无法浮起或下潜至预定深度，甚至在极端情况下沉没。UUV在设计或负载装配过程中，如果未能正确计算和配置重心，可能导致航行器稳定性受影响。这种重心偏移可能导致UUV在水下的导航和操控能力下降，甚至发生翻转。 +第 二 代 ‘'A L V IN '’ 可 调 压 载 系 统 是 由 于 2 0 世 纪 60年代 +‘'ALVIN'’经历了一次沉没事故，打捞上来 +以后对其进行了一次大规模的造设计而成的
+水下航行器的行进间均衡控制系统在设计中至关重要。其主要功能包括确保姿态稳定性、提升动态响应能力、减小水动力阻力以及增强安全性和可靠性。通过实时调整航行器的姿态和推进力，该系统能够在复杂的水下环境中保持航行器稳定运行，提高运动效率和能耗利用率，减少意外事件的发生，因此在水下航行器的设计中具备不可或缺的必要性。
+上述问题乃至事故表明了对水下航行器行进间均衡系统研究的重要性。本课题所涉及的大型无人水下航行器相较于普通航行器具有显著的区别，如该航行器系统为自动化无人系统，研究人员是通过线缆远程对航行器进行遥控操作或者执行自主任务；该航行器系统更为复杂，其涉及到多个子系统的自动协调配合工作，从而完成相关任务；该航行器用于重要水下装备试验，对航行器姿态及运动控制精度要求更高。水下航行器的行进间均衡控制系统在设计中至关重要。其主要功能包括确保姿态稳定性、提升动态响应能力、减小水动力阻力以及增强安全性和可靠性。通过实时调整航行器的姿态和推进力，该系统能够在复杂的水下环境中保持航行器稳定运行，提高运动效率和能耗利用率，减少意外事件的发生，因此在水下航行器的设计中具备不可或缺的必要性。
+上述事件彰显了对水下航行器行进间均衡系统研究的迫切重要性。在此背景下，本研究涉及的大型无人水下航行器与传统航行器存在显著差异。例如，该航行器采用自动化无人操作系统，研究人员通过线缆远程遥控或执行自主任务以操纵航行器；其系统架构更为复杂，涵盖多个子系统的自动化协同工作，以完成既定任务；此外，该航行器被用于执行关键水下装备测试，对其姿态和运动控制的精度有着更高的要求。在设计水下航行器时，行进间平衡控制系统的角色至关重要，主要负责维持姿态稳定、增强动态响应能力、降低水动力阻力并提升安全性与可靠性。通过对航行器姿态和推进力的实时调整，该系统能够确保航行器在复杂的水下环境中保持稳定运行，提升运动效率及能源利用效率，从而减少意外事故的发生，证明了其在水下航行器设计中的不可或缺性。
+本文主要针对该航行器执行航行任务时如何自动识别不均衡量并实现姿态和浮力均衡提出了一种解决方法，即搭载均衡水舱并建立行进间均衡控制系统以该别。行进间均衡控制系统在航行器复杂的状态信息基础上实时识别不均衡量，在检测不均衡量后使用双闭环模糊控制器实现自主均衡。该系统实现了状态采集、不均衡量识别、自主均衡、远程遥控等多项功能。最后，通过半实物仿真试验与现场试验，验证了行进间均衡控制系统的控制效果。
+本研究旨在探讨一种针对水下航行器在执行任务过程中，如何自动辨识及调整因不均衡所引起的姿态与浮力失衡问题的方法。具体而言，本研究提出了一种基于装配均衡水舱及构建进程间均衡控制系统的解决方案。所提出的进程间均衡控制系统，依托于航行器复杂的状态信息，实时辨识不均衡量，并采用双闭环模糊控制器在检测到不均衡量后，实现航行器的自主均衡调整。该系统集成了状态信息采集、不均衡量识别、自主均衡调整及远程遥控等功能。通过半实物仿真实验与实地试验，本研究验证了所提进程间均衡控制系统在实际应用中的控制效果与可行性。
+水动力系统关键组件的配置及其功能，均衡水舱中包含有艏舷侧与艉部的双阀座通海阀、电液通海阀、电动进水阀、截止阀以及特定区域分布的流量计和调载泵等元件，这些组件在调控水流、维持船体平衡及调整气压等方面具备核心作用。此外，均衡水舱中还包含纵倾平衡移水遥测流量计、电液四通球阀及中压空气电磁阀等高级控制元件，它们对提升船舶自动化水平和精确控制系统运行具有关键影响。。
@@ -1467,14 +1489,14 @@我说：人工智能领域确实能看到很多华人的名字 -我说：但是中国培养的人才，人才却流失了 有人反驳我：中国培养出来的？ -我便和他辩论了两句，详细情况看评论链接
+我说：但是中国培养的人才，人才却流失了 > +有人反驳我：中国培养出来的？ +我便和他辩论了两句，详细情况看评论链接
经过这场辩论，确实有一点感触
@@ -362,14 +363,14 @@在写《华科图书馆一方天地吐槽🤢》这篇博客时，文章中需要用到数学公式，而markdown自然支持数学公式，使用$ 公式内容 $格式便可以书写公式，然而hexo架构-next主题中无法正常显示公式。查询官方文档，发现原先的渲染器不支持，需要更换渲染器为pandoc。
我把这件事估计的简单了，我以为在终端里敲几行命令就够了。查阅next手册，还需要我在电脑上额外安装pandoc。
+安装完后依然报错
+pandoc exited with code 64在网上查询到finisky博客里有该问题的解法，居然是英文的。。。中国人不写英文博客。
+阅读后发现，pandoc对于---分割线标记无法识别，因此博客中的---分割标记删除掉，便解决了该报错.
既然用到了pandoc，那就有必要对其进行一定的了解，因此给出 维基百科对于pandoc的解释
+++]]>pandoc:一种标记语言转化工具
+
在写《华科图书馆一方天地吐槽🤢》这篇博客时，文章中需要用到数学公式，而markdown自然支持数学公式，使用$ 公式内容 $格式便可以书写公式，然而hexo架构-next主题中无法正常显示公式。查询官方文档，发现原先的渲染器不支持，需要更换渲染器为pandoc。
我把这件事估计的简单了，我以为在终端里敲几行命令就够了。查阅next手册，还需要我在电脑上额外安装pandoc。
-安装完后依然报错
-pandoc exited with code 64在网上查询到finisky博客里有该问题的解法，居然是英文的。。。中国人不写英文博客。
-阅读后发现，pandoc对于---分割线标记无法识别，因此博客中的---分割标记删除掉，便解决了该报错.
既然用到了pandoc，那就有必要对其进行一定的了解，因此给出 维基百科对于pandoc的解释
--+pandoc:一种标记语言转化工具
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我只有qq邮箱和一个教育邮箱，教育邮箱我一定不会用来绑定各种生活中的app，所以在绑定邮箱时，只会绑定qq邮箱。但是国外软件居然要求国外邮箱，否则国外软件会认为你这个账户危险（对，说的就是twitter），总而言之，给我造成了一定的麻烦。原因就是国外软件绑定国内邮箱。
+我之前的google账户绑定的是qq邮箱。其实并没有造成使用上的影响，但是我自己对于账户、邮箱的概念混淆。google账户绑定qq邮箱，那google账户和qq邮箱有什么关系？每次登陆github看到上面@qq.com的账户名，我感觉吃了💩一样难受。github是国外软件，为什么要绑定qq邮箱？
+在使用国外软件，如google账户、github账户、微软账户、twitter账户，telegram账户等等等等，明明用的是国外软件，绑定的却是qq邮箱，虽然符合绑定要求，但是我自己很难受，有一种概念混淆的感觉。我思考原因，可能是国外软件和国内软件政策上的不同，但是用的qq邮箱绑定，我潜意识里没有分门别类，仍将国外国内混淆一谈，导致认知混淆，为了改变自己的这种认知混淆，
+我决定定一条邮箱与账户原则 > +国外软件绑定google邮箱，国内软件绑定qq邮箱，教育邮箱用来薅羊毛（教育邮箱毕业了就会自动注销，因此是暂时的邮箱，无需考虑维护）
+这样做必定会造成一系列问题
+针对以上两个问题，解决办法是
+目前想到的问题有以上两个，可能有未考虑全面的地方。日后更新补充
+google邮箱用户名一定要好记，容易联想，因此使用pxbang，pxbang被占用，因此加上我的出生月日0727，
google邮箱为：pxbang0727@gmail.com
其实账户的绑定源除了邮箱，还有手机号这种方式，由于目前我不可能拥有国外手机号，所以注册国外软件账户时，即使它要求绑定手机号，我也只能绑定+86的手机号。手机号没有条件满足国外软件绑定国外手机号，国内软件绑定国内手机号。
+所以遇到必须绑定国外手机号的时候，只能去购买临时手机号。
+今天在看到tg上一则新闻。纽约时报调查发现，人工智能的研究人员很大一部分是华人。我在下面评论
---我说：人工智能领域确实能看到很多华人的名字 -我说：但是中国培养的人才，人才却流失了 有人反驳我：中国培养出来的？ -我便和他辩论了两句，详细情况看评论链接
-
经过这场辩论，确实有一点感触
-总结一下就是，少在tg上进行辩论，很多人只是看个新闻，很多内容的评论没有价值。
-我之所以在tg上订阅这些新闻频道，初衷便是扩大信息来源，所以对于我来说，有价值的就是看到新闻。
-根据以上3点特点，可以得知tg评论区辩论往往是没有价值的，他不具备辩论的基本条件，你无法从辩论中获得价值。
-这说明辩论这个事情，正是和一些高质量人类(QAQ，此处为褒义)辩论，思想的碰撞产生价值，思想境界处于螺旋上升的态势。而tg评论区里评论特点决定了其不具备辩论条件。所以以后尽量不在tg评论区发表意见。
--改变一个人的思想是很难的！
-对我有意义的是看到新闻
-
跟我辩论的那位评论者把评论删了，目前只能看到我的评论。。。
-敢做不敢当，毕竟是网络呀。
-但是我总结的经验是没问题的
-而且这说明
+上层目录的git无法跟踪子目录中clone 下的项目
+.
+└── A
+ ├── B
+ │ └── .git
+ │ ├── branches
+ │ ├── hooks
+ │ ├── info
+ │ ├── objects
+ │ │ ├── info
+ │ │ └── pack
+ │ └── refs
+ │ ├── heads
+ │ └── tags
+ └── .git
+ ├── branches
+ ├── hooks
+ ├── info
+ ├── objects
+ │ ├── info
+ │ └── pack
+ └── refs
+ ├── heads
+ └── tags解法1，2均可
]]>上层目录的git无法跟踪子目录中clone 下的项目
-.
-└── A
- ├── B
- │ └── .git
- │ ├── branches
- │ ├── hooks
- │ ├── info
- │ ├── objects
- │ │ ├── info
- │ │ └── pack
- │ └── refs
- │ ├── heads
- │ └── tags
- └── .git
- ├── branches
- ├── hooks
- ├── info
- ├── objects
- │ ├── info
- │ └── pack
- └── refs
- ├── heads
- └── tags解法1，2均可
-]]>我只有qq邮箱和一个教育邮箱，教育邮箱我一定不会用来绑定各种生活中的app，所以在绑定邮箱时，只会绑定qq邮箱。但是国外软件居然要求国外邮箱，否则国外软件会认为你这个账户危险（对，说的就是twitter），总而言之，给我造成了一定的麻烦。原因就是国外软件绑定国内邮箱。
-我之前的google账户绑定的是qq邮箱。其实并没有造成使用上的影响，但是我自己对于账户、邮箱的概念混淆。google账户绑定qq邮箱，那google账户和qq邮箱有什么关系？每次登陆github看到上面@qq.com的账户名，我感觉吃了💩一样难受。github是国外软件，为什么要绑定qq邮箱？
-在使用国外软件，如google账户、github账户、微软账户、twitter账户，telegram账户等等等等，明明用的是国外软件，绑定的却是qq邮箱，虽然符合绑定要求，但是我自己很难受，有一种概念混淆的感觉。我思考原因，可能是国外软件和国内软件政策上的不同，但是用的qq邮箱绑定，我潜意识里没有分门别类，仍将国外国内混淆一谈，导致认知混淆，为了改变自己的这种认知混淆，
-我决定定一条邮箱与账户原则 > -国外软件绑定google邮箱，国内软件绑定qq邮箱，教育邮箱用来薅羊毛（教育邮箱毕业了就会自动注销，因此是暂时的邮箱，无需考虑维护）
-这样做必定会造成一系列问题
-针对以上两个问题，解决办法是
-目前想到的问题有以上两个，可能有未考虑全面的地方。日后更新补充
-google邮箱用户名一定要好记，容易联想，因此使用pxbang，pxbang被占用，因此加上我的出生月日0727，
google邮箱为：pxbang0727@gmail.com
其实账户的绑定源除了邮箱，还有手机号这种方式，由于目前我不可能拥有国外手机号，所以注册国外软件账户时，即使它要求绑定手机号，我也只能绑定+86的手机号。手机号没有条件满足国外软件绑定国外手机号，国内软件绑定国内手机号。
-所以遇到必须绑定国外手机号的时候，只能去购买临时手机号。
-正在写毕业论文ing，在网上看到很多帖子说gpt写论文很厉害，巴拉巴拉的。所以我就想用gpt来对我的论文进行总结、查找相关文献写文献综述等。
+我目前就需要这两个功能，是真的难用！我感觉用处是真的小，出来的内容牛头不对马嘴，我真的服了。我还花了钱，一个月20美金，也就是140人民币。但是用处真的不大。
+就这样一个简单的功能，我想应该很简单吧，但是难用的一匹，因为我的论文长度很长，所以总结只能一部分一部分总结。我感觉很难用，但又不知道什么原因。真服了。
+真的，对中文文献真的太不友好了，查找起来全是不符合要求的文章。我也是醉了，这是因为我的论文方向太冷门了吗？
+我真服了。好垃圾啊。
+我目前用下来是真的不好用，今天下午花了2、3个小时搞一个总结，总是不符合要求，我感觉真的不好用。因为付出往往和回报不成正比。我真的服。
+我觉网上吹的都是买的广告，并不是真的，因为我用起来是真的难用。
+踩坑了，家人们。谁懂啊！😭
+对于这个问题的解决办法，我认为就是不让gpt阅读长篇文献，因为gpt对于长篇文献有数字限制，对于短篇文献，gpt的阅读能力还是不错的。
]]>正在写毕业论文ing，在网上看到很多帖子说gpt写论文很厉害，巴拉巴拉的。所以我就想用gpt来对我的论文进行总结、查找相关文献写文献综述等。
-我目前就需要这两个功能，是真的难用！我感觉用处是真的小，出来的内容牛头不对马嘴，我真的服了。我还花了钱，一个月20美金，也就是140人民币。但是用处真的不大。
-就这样一个简单的功能，我想应该很简单吧，但是难用的一匹，因为我的论文长度很长，所以总结只能一部分一部分总结。我感觉很难用，但又不知道什么原因。真服了。
-真的，对中文文献真的太不友好了，查找起来全是不符合要求的文章。我也是醉了，这是因为我的论文方向太冷门了吗？
-我真服了。好垃圾啊。
-我目前用下来是真的不好用，今天下午花了2、3个小时搞一个总结，总是不符合要求，我感觉真的不好用。因为付出往往和回报不成正比。我真的服。
-我觉网上吹的都是买的广告，并不是真的，因为我用起来是真的难用。
-踩坑了，家人们。谁懂啊！😭
-对于这个问题的解决办法，我认为就是不让gpt阅读长篇文献，因为gpt对于长篇文献有数字限制，对于短篇文献，gpt的阅读能力还是不错的。
+今天在看到tg上一则新闻。纽约时报调查发现，人工智能的研究人员很大一部分是华人。我在下面评论
+++我说：人工智能领域确实能看到很多华人的名字 +我说：但是中国培养的人才，人才却流失了 > +有人反驳我：中国培养出来的？
+我便和他辩论了两句，详细情况看评论链接
+
经过这场辩论，确实有一点感触
+总结一下就是，少在tg上进行辩论，很多人只是看个新闻，很多内容的评论没有价值。
+我之所以在tg上订阅这些新闻频道，初衷便是扩大信息来源，所以对于我来说，有价值的就是看到新闻。
+根据以上3点特点，可以得知tg评论区辩论往往是没有价值的，他不具备辩论的基本条件，你无法从辩论中获得价值。
+这说明辩论这个事情，正是和一些高质量人类(QAQ，此处为褒义)辩论，思想的碰撞产生价值，思想境界处于螺旋上升的态势。而tg评论区里评论特点决定了其不具备辩论条件。所以以后尽量不在tg评论区发表意见。
++改变一个人的思想是很难的！
+对我有意义的是看到新闻
+
跟我辩论的那位评论者把评论删了，目前只能看到我的评论。。。
+敢做不敢当，毕竟是网络呀。
+但是我总结的经验是没问题的
+而且这说明
+以下是关于水下航行器当前研究现状的总结，基于最近的研究成果：
+所有的文件都有一个大问题要解决：word文档里visio文件显示错误，如何解决？mac上不能安装visio怎么办？ +该博客的目的：按照每个文件自己的内容顺序，理清楚每个文件哪些内容是有价值的（有价值的定义：可以被放入我的论文中）。方便以后论文进行内容的修改和顺序的排版。
+ + +该章节主要详细介绍了综合运动控制设计思路，因此适合作为自己论文中的工作内容。
+该章节的第4.1、4.2、4.3小节均可以作为我的工作内容。4.4可以部分使用。4.6小节均衡调节控制可以着重使用。4.5、4.7——4.15可以简要介绍。
+信号采集控制的软件设计报告写的比较乱，设计思路不明确，难以理解。设计思路明显是面向过程而不是面向对象。
+信号采集控制的控制装置的软件设计除了主循环等前几个小节写的能看，其余部分均十分简单。均衡控制模块简单到只有开始-控制-结束三个步骤，因此无法作为论文的工作内容。
+但是我又确实做了这一块内容，所以不妨把工作箱等图片内容放进去。
+但是这一块不重要，因为内容质量不足以放进论文，但是为了满足自己确实做过这块工作的苦劳，因此可以适当放入一部分内容。
+该方案内容详实，结构清晰，且每处都有相应图片或者控制框图作为说明，可以写的十分棒，因此可以作为论文内容的重点。
+主要呈现t的试验流程，因此该章节可以放入试验章节
+无内容，直接略过
+该章节呈现了控制系统的各种工作模式，也列举了控制系统的硬件组成部分，满足了各项指标，并突出了关键技术实现。
+该章节主要说明了控制系统的强大与亮点。
+可以写入论文。
+该章节展示了水上界面、数据库、手操盒等系统。
+该章节的水上界面的图片十分好，其中水面综合处理单元中包含有“潜浮及高压气系统控制界面”等重要珍贵的图片，因此该章节的图片十分宝贵。
+该章节展示了下位机各部分的软件功能、硬件组成以及硬件选型。
+该章节也十分重要，可以作为论文内容。
+该章节的硬件选型、硬件组成、软件功能均可以作为论文内容。
+该章节主要展示了一些软件的标准等等，不应该作为论文的主要内容，因此该部分内容在论文中最多提一嘴便可以了。
+该word文件主要展示了综合运动控制及信号采集控制的软硬件内容，相比于上一篇word文件中的综合运动及信号采集内容的区别在于，该word文件的内容更加详实，更加具体，十分细致，既然我的工作内容主要有这两块，那我这两块可以大写特写。
+该word文件的论文内容完全可以作为文章内容写入。
+包括系统拓扑图、控制流程图，硬件选型、接口选择等等。都是十分宝贵的资料。都可以写入。
+该文件有多个版本，根据修订历史，v2.1、v2.2版本的修改对于放入我的论文内容并无意义，因此v1.0、v1.1、v2.0的版本足够我使用
+该文件夹里的三个文件主要对ups、应急上浮、禁航区等方面进行了修改，而这部分的内容对于我的论文并没有关系，因此这三个文件为无用方案，可以舍弃。
+系统测试大纲里有若干文件，这些文件大部分都没有什么价值，仅仅是为了测试。
+但是注意到，系统测试也可以作为我的工作内容，所以我人工对该文件夹进行了筛选。
+由于文件太多，且大多是无用文件，所以我不一一列举，仅仅列出有用文件的有用章节：
自主水下航行器（AUVs）对于科学和军事应用具有重大潜力，导致了如GOATS项目这样的倡议，以发展适应性机器人技术，用于沿海环境中的水雷对抗措施和快速环境评估。这项工作已导致对商用现成AUV技术的评估，以应对恐怖分子活动中的水雷对抗操作。(Bovio, -Cecchi, & Baralli, 2004)。
在中国，AUV已成为研究热点，因为它们在海洋科学研究、资源调查和安全保障中的应用。在国家的支持下，中国在深海AUV技术上取得了重要突破，对于大规模深海资源调查起到了不可替代的作用。(Li, -Liu, Xu, Zhao, & Wang, 2018)。
AUV的燃料电池动力系统开发旨在提高其续航能力，超越锂离子电池的能力。虽然商业实施尚未实现，但这一领域的进展可能显著提高AUV的操作能力。(Méndez, -Leo, & Herreros, 2014)。
美国国家海洋和大气管理局的海洋探索办公室认为AUVs对其研究和操作程序至关重要，AUVs在大型测量车辆到小型手动部署系统中都有作用。这突显了AUV在海洋探索中的日益重要性和多样化应用。(Manley, -2003)。
AUV技术的最新进展集中在定位和导航、最优路径规划、控制方法以及开发传感器技术等多个方面，以增强定位、导航和映射能力。这强调了旨在提高AUV功能和操作效果的多方面研究努力。(Sahoo, -Dwivedy, & Robi, 2019)。
总结而言，水下车辆的研究现状表明，这是一个充满活力的领域，科学、军事和商业应用方面取得了重大技术进步。预计，尤其是在续航增强和传感器技术等领域的持续发展，将进一步扩大AUV的能力和应用。
-喜欢我们的GPT吗？在consensus.app免费试用我们全面的AI驱动搜索引擎和学术功能。
-自主水下航行器（AUVs）对于科学和军事应用具有重大潜力，导致了如GOATS项目这样的倡议，以发展适应性机器人技术，用于沿海环境中的水雷对抗措施和快速环境评估。这项工作已导致对商用现成AUV技术的评估，以应对恐怖分子活动中的水雷对抗操作。在中国，AUV已成为研究热点，因为它们在海洋科学研究、资源调查和安全保障中的应用。在国家的支持下，中国在深海AUV技术上取得了重要突破，对于大规模深海资源调查起到了不可替代的作用。 -AUV的燃料电池动力系统开发旨在提高其续航能力，超越锂离子电池的能力。虽然商业实施尚未实现，但这一领域的进展可能显著提高AUV的操作能力。美国国家海洋和大气管理局的海洋探索办公室认为AUVs对其研究和操作程序至关重要，AUVs在大型测量航行器到小型手动部署系统中都有作用。这突显了AUV在海洋探索中的日益重要性和多样化应用。AUV技术的最新进展集中在定位和导航、最优路径规划、控制方法以及开发传感器技术等多个方面，以增强定位、导航和映射能力。这强调了旨在提高AUV功能和操作效果的多方面研究努力。总结而言，水下航行器的研究现状表明，这是一个充满活力的领域，科学、军事和商业应用方面取得了重大技术进步。预计，尤其是在续航增强和传感器技术等领域的持续发展，将进一步扩大AUV的能力和应用。
-以下是一些关于自主水下航行器（AUV）的研究，这些研究超出了之前提到的文献：
+这么多文件主要就这两个方面是有意义的，其余都是无意义的
+该文件夹里的两个文件，其实是一个文件。只是一个是旧版，一个是更新版。
+该文件主要包含航行试验内容。因此可以作为试验章节的内容进行补充。
+该文件夹内就是包含了各个系统间的通信报文的协议。因此无用，最多也就是拿一部分作为我的工作内容罢了，意义不大。可以看着加，想加就加，不加也没关系的那种
+该文件夹内的内容主要是施工的电路图，包括接线图、布置图、原理图等等。属于专业性十分强的内容，因此可以酌情处理。这部分工程性确实重要，但是没有必要放在论文这种学术性很强的地方。
+因此这部分也是酌情处理。看情况放一部分内容作为自己的工作内容。
+该文件夹的内容意外的适用。该文件夹的内容包含了控制器的各种参数、外型图片、使用方法等等。
+非常适合作为我的工作内容。
+该文件夹不必多说。源代码，能跑的那种！可以酌情放入我想作为自己工作内容的部分代码。
+该文件夹内的dwg文件过于专业，且具有一定的保密性质。文件夹内的文件足够多了，dwg文件没有意义也没有必要放入论文中，因此dwg文件直接省去
+文件夹：
+该文件十分重要。分为校内和现场两个类别，包括了各种图片，十分重要，作为论文图片的主要来源
+]]>对自己的论文结构、内容进行整理修改，最终完成自己的论文
+ +李奔博士的论文中包含行进间均衡内容页码：101-122，
+所以介绍了两种不均衡量估计技术，一种自动均衡控制。总体来讲内容不是很多，只有20页 +。但是其实够了，对于我的论文的第三章来说非常够了。因此我将使用奔哥论文的行进间均衡章节作为我第三章的主体部分，学习借鉴。
+使用旧dbl资料作为我第四、第五章的主题部分。
+++]]>开始吧，计划三天写完第四、第五章!
+
最近太焦虑了，原因是我的毕业论文还没写完。而且文章内容非常虚，内容大部分都来自于其他论文，自己并没有什么内容，完全是东拼西凑。论文的控制器章节不知如何完成，仿真章节和实验章节更不知道从何写起。
+我的论文是写行进间均衡，然而我研究生的项目和均衡一点边都不沾，自己做了那么多工程，全是信号采集、东扯西拉，修改代码，增增补补，却没有和自己论文相关的东西，这是问题的根源。
+学术型毕业论文要盲审。同一届的另外两个同学都是专业型硕士，他们的论文不用盲审，而不用盲审便是学院内部审核，相互都认识，那通过便不在话下。
+我的学术型论文要盲审。然而盲审需要具备哪些条件，我一概不知，这是直接原因。
+综合前面两点，我的论文压力十分大，在巨大的压力下，我时常出现摆烂的心态，是的，你没看错，这是我痛苦的根源。我常常想到其他同学，研究生期间做了那么多相关项目，论文也不好写，我研究生期间，一点相关的项目也没有，我该如何是好？怎么写论文？在这种不如别人的对比之中，自己也给自己很大的压力。
+于是摆烂，写不出论文，无从下笔，那就不写。可是我心里清楚的明白，这会导致我无法毕业，但是我无法正视这个问题，无法正视这个难题，无法正视恶心人的导师。
+最后，我认为人还是要个积极的心态，不要自己给自己那么大的压力，比上不足，比下有余。确实有很多同学研究生期间做了很多相关研究，他们的论文内容也以项目为主。但是，想想你的实验室的师兄们，他们项目难道给了他们毕业论文多大的支撑呢？他们不也写出来了？你为什么不可以？
+Josué González-García et al., (2020) -探讨了AUV在协作任务中的定位、导航和通信挑战，以及如何克服依赖无线电通信和全球定位系统的限制。研究强调了声学系统的局限性并提出了替代方案。链接
Zhikun Wang et al., (2019) -提出了一种新型高机动性圆盘形AUV设计，该设计通过动态分析来设计推进系统，并通过多种运动实验证明了其高机动性。链接
M. Brito et al., (2019) -讨论了自适应任务规划（AMP）在商业和定制AUV中转换的阻碍因素，基于25位专家的视角提出了改善建议。链接
Y. Pétillot et al., (2019) -回顾了无人水下车辆（UUVs），包括遥控水下车辆（ROVs）和AUVs的技术进步和商业障碍，并提出了这些系统的未来展望。链接
H. Uchihori, (2021) -探索了AUV控制的未来，从历史到最新的控制算法及其应用。链接
这些文献覆盖了AUV的设计、控制、协作任务和未来发展方向等多个方面，展示了AUV研究领域的最新进展和挑战。
-Josué González-García (2020) -探讨了AUV在协作任务中的定位、导航和通信挑战，以及如何克服依赖无线电通信和全球定位系统的限制。研究强调了声学系统的局限性并提出了替代方案。Zhikun -Wang -(2019)提出了一种新型高机动性圆盘形AUV设计，该设计通过动态分析来设计推进系统，并通过多种运动实验证明了其高机动性。M. -Brito(2019) -讨论了自适应任务规划（AMP）在商业和定制AUV中转换的阻碍因素，基于25位专家的视角提出了改善建议。Y. -Pétillot(2019) -回顾了无人水下车辆（UUVs），包括遥控水下车辆（ROVs）和AUVs的技术进步和商业障碍，并提出了这些系统的未来展望。H. -Uchihori(2021) 探索了AUV控制的未来，从历史到最新的控制算法及其应用。
-在Josué -González-García于2020年的研究中，他详细探讨了自主水下航行器（AUVs）在执行协作任务时遇到的定位、导航及通信方面的挑战，并深入讨论了如何克服依赖无线电通信和全球定位系统（GPS）所带来的限制。该研究特别强调了声学通信系统在复杂海洋环境中的局限性，并提出了针对这些限制的替代解决方案。Zhikun -Wang在2019年提出了一种创新的高机动性圆盘形AUV设计，该设计利用动态分析优化了推进系统，并通过一系列实地运动试验，证明了其卓越的机动性能。同年，M. -Brito就自适应任务规划（AMP）在商业化和定制化AUV转换过程中遇到的障碍进行了讨论，并基于25位领域专家的见解，提出了具体的改善建议。Y. -Pétillot在2019年回顾了无人水下车辆（Unmanned Underwater -Vehicles，UUVs），包括遥控水下车辆（Remotely Operated -Vehicles，ROVs）和AUVs的技术进步及面临的商业挑战，并对这些系统的未来发展方向提出了预见。H. -Uchihori于2021年探索了AUV控制技术的未来发展趋势，从早期历史发展到最新控制算法及其应用，展现了该领域的前沿进展和潜在应用前景。
-自主水下航行器（AUV）需要精确的浮力和配重控制以有效地进行操作。这些控制对于几个原因至关重要：
-浮力控制：
+++]]>做个坚强的人吧，在这个问题上，没有人能帮你，只有你自己！
+
这一章节，目前遇到的问题就是，不知道怎么加入内容。其实就是仿照sgn的论文结构去一步步填充就好了。
+根据这个思路，sgn的论文第五章结构是
配重控制：
+其中第1、6点为介绍和总结，不是重点。对于第2、3、4、5点分别介绍
+该点对于我的论文来讲，就是对均衡系统进行集成。那么我的均衡系统怎么进行集成呢？有哪些工作内容是关于均衡系统集成的呢？说实话，我有点无法想到。但是，我又必须要写，所以这是一个难点，待解决的难点。
+更新：仔细想想，这一点其实是讲均衡系统装到控制柜内，因此给出安装等信息便可以。
+花了两小时写了4页。。真难写
+该点对于我的论文来讲，其实是针对均衡系统单独进行实验，而非整个实验，换句话说，是对均衡系统是否能正常工作进行一个完整性检测，检测其各项基本功能是否正常，是否具备均衡的条件。这个内容我是有的，所以这点不是难点。
+该点似乎也不是那么好些啊
+这点对于我的论文来说，也是半实物仿真实验。这块内容我是有的，所以这不是难点。
+这点我看sgn的论文中对于半实物仿真各个部分都进行了介绍。所以开始吧
+这点对于我的论文来说，也是现场实验。这块内容，我感觉有一点，有感觉不多。所以这点也是难点。
+因此以上4点，有两点是难点，需要进行解决。希望我能解决这两点问题，把其他两点也顺利完成。
+这一章节其实并不难，因为这一章节，其实是对全文的一个总结和对存在问题的表达以及对未来的展望。这一章节是比较水的，最重要的，可以找到类似的东西进行书写。
+这一章节属于大胆的去写，因为结构都大差不差，论文内容、创新点、存在的问题及未来的展望。所以这一章节不需要害怕，随便写，谁都能写出来！
+这一章节结构
总之，浮力和配重控制系统是AUV操作效率、机动性和任务适应性的基础，使它们能够执行广泛的水下任务，同时减少能源消耗并增加自主性。
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-自主水下航行器（AUV）需要精确的浮力和配重控制以有效地进行操作。这些控制对于几个原因至关重要：
-浮力控制：
+这一点，直接针对文章内容进行归纳，在最后进行结论的表示就可以。可以试试让gpt来总结。
+我觉得第二章《水下航行器的基础理论》、第三章《行进间均衡控制技术》要大改。第一章《绪论》也要做相应修改。因为我自己对这三章十分不满意，一定要改到我满意为止。
+至于具体到哪些方面不满意，等到该的时候再说。
+回到第六章，因为第二、第三章节内容还没有完全确定。因此在第六章节，总结与展望时，只写第四、第五章的总结。注意到第六章的结构如下所示：
配重控制：
+第2、3点根本和第二、第三章节内容无关，因此可以放心大胆的写（有一点点关系，创新点这里，不过也还好，反正创新点总是往大的写，所以创新点和文章的内容切割了）。而第1点只写第四、第五章内容，不写第二、三章内容。
+所以大胆的写。第六章节写完之后，还要写致谢，并参考文献补充完成。所以任务还多。还没有到大改的时机。
+致谢这一章节其实比较好弄，我将sgn的致谢修改相应的关键词，为了降低查重，再用gpt进行降重。按理说这一章节写起来非常快，可能1小时就写完了
+参考文献的补充其实比较麻烦，原因在于，我需要将文献下载下来，并放入到zotero文献库中，然后在word中其实操作起来很快，点两下就可以了。所以参考文献的麻烦并不在于word中，而在于
总之，浮力和配重控制系统是AUV操作效率、机动性和任务适应性的基础，使它们能够执行广泛的水下任务，同时减少能源消耗并增加自主性。
-自主水下航行器（Autonomous Underwater -Vehicles，简称AUVs）之有效运作依赖于精确控制其浮力与配重，此控制机制对于增强其性能在多个维度中扮演着关键角色。首先，浮力控制对于AUV在执行多样化任务，如水下视频勘查等，中的任务适应性至关重要。通过采用压载水箱及压缩空气实施的主动浮力调整，AUV得以根据不同的环境要求与任务需求进行适应。此外，结合浮力调整与翼片使用，AUV能够将其垂直运动转化为水平前进，从而提升推进效率，降低能源消耗，并因而扩展其操作范围与续航时间。在配重控制方面，维持AUV在执行任务期间的前后稳定性显得尤为重要，尤其是对于体积较大的AUV，这有助于抵消由电池更换、传感器调整或水温变化等因素引起的拖曳效应，进而减少能源损耗。准确的配重控制对于AUV的有效导航与机动同样关键，特别是在深水作业或执行精确度要求高的任务时。通过优化AUV的姿态，可以改善传感器的定位精度，降低导航与机动过程中所需的控制力。总之，浮力与配重控制不仅是提升AUV操作效率、机动性和任务适应性的基础，也是其能够高效执行广泛水下任务的前提，同时还有助于优化能源利用，增强其自主操作能力。
-浮力调节控制是自然和工程系统中的一个基本原理，使物体能够调整其相对于周围流体的密度以实现中性浮力、上升或下降。这一概念在从海洋生物学到航空航天工程等各种应用中都至关重要，并且伴随着众多研究类别具有丰富的发展历史。
-历史发展
+文献数量比较多，或许有100个左右，那么按照一个文献操作需要3min来算，100个就需要300min，也就是5个小时。所以我说这里其实不难，但是很繁琐。
+后期通过优化，或许一个文献要不到3min，需要1min，那么时间也会相应下降，但是不管怎么下降，2-3小时起步。所以这里是比较繁琐的
+参考文献确实难搞，有点不想开始。但是必须得开始。
+怎么开始？现在根本问题是什么？是我不知道参考文献从哪里找，或者说我用了哪些参考文献，其实可以参考我之前的聊天记录，有记录参考了哪些文献，现在讲这些文献找出来，并找到在文章中对应的位置，因此，现在难就难在这两点，第一找原文献，第二找在论文中引用的位置。
+根据sgn论文，其实参考文献只需要在《课题研究背景》、《国内外研究现状》这两小节引用便可。甚至一个词就是两三个引用。而且引用主要集中在第三章的相关内容，也就是第三章的内容，是国内外研究现状的主要突出点。 +所以国内外现状也应该主要从这方面来展开，并给出相关文献。因此用gpt来找文献的方法是正确的。
+我看sgn论文中这一节，其实只给出了一张图，对其各部分进行介绍。我在想dbl的结构图，我这边真的有吗？没有的话怎么办？
+技术难点这一节，还可以，，比较好水，用gpt，并且在promot中加入我指向型的口令，可以满足效果
+论文主要内容及结构安排，主要内容就是一结构图，以及每一章节的小结。每一章节的小节，可以由我自己写完之后，由gpt润色，可以满足要求。关于小节，为了防止每一章节中的本章小节与此章节的小节合集内容重复，可以使用gpt降重，这个方法也不错。结构图，我在想用什么软件实现？用drawio吧，应该可以
+在书写的过程中，发现技术难点，似乎差了对于第二章的难点补充，所以技术难点暂时少写一点。
+而论文的结构图这里也缺失了对于第二章的结构说明，因此结构图暂时不画，等待第二章。
+所以技术难点和结构图都等待第二章内容的确定！！！
+看sgn的论文的第二章节，主要是针对机器人的应急浮标研制目标
自然系统：浮力调节的概念可以追溯到自然界，其中如鱼类、头足类动物和水生哺乳动物等生物调整其浮力以维持深度、节省能量或逃避捕食者。例如，鱼类使用鱼鳔来调节它们的浮力，这一原理已为人类所理解，已有数百年的历史。
工程应用：浮力调节在工程学中的应用可追溯至潜艇和气球的发明。在17世纪早期，Cornelis -Drebbel建造了第一艘可导航的潜艇，它通过允许水进入船体内的罐中以下潜，并排出水来上浮来调节浮力。后来，气球和飞艇的发展利用了通过控制提升气体的体积或温度来实现浮力的原理。
现代进展：20世纪在浮力控制技术方面取得了重大进展，特别是在水下探索和航空领域。现代潜艇的发展，具有复杂的压载系统，遥控操作车辆（ROVs）和用于深海探索的自主水下车辆（AUVs）是值得注意的例子。同样，航空航天工业也探索了用于高空气球和飞艇的浮力控制，无论是民用还是军事应用。
研究类别
+所以，是对应急浮标的研制。其实我的文章里关于1、2、3、5、6、7均可以实现。唯独第4点难以实现
+其实第二章节，我也很好写，关键点在于：我能否借鉴其他人的呢？如果能，那我有很多种办法进行改编，但是事实就是这样。
+这一章节的标题是研究，何为研究，就是基于前人的一些理论，进行扩展延伸，并用我自己的话进行表述，当然不可以抄袭。但是这一块前人已经做过一些研究，我借鉴观点，并进行改正补充，自然是非常好的。所以这两章，一定要借鉴其他人的内容，属于不借鉴不行。
+利用反证法，不借鉴任何人的观点。难道这两章的研究内容，你是你拍脑袋自己想出来的吗？你是天才？这不合适吧？所以既然是研究，就一定有借鉴和继承，但是你必须做到创新。这才是关键。所以借鉴是一定的，创新是必须的，这两者结合起来，这两章你就战无不胜了！
+不借鉴，起点低。不创新，成抄袭。
+我认为借鉴与创新都是必须的，加油吧，先借鉴，再创新。
+目前优质文章有两篇，一名为王佳，简称wj，一名周军，简称zj。借鉴这两位前人的内容，进行继承和创新。说实话，其实挺好写的，我的第二章和第三章，有继承，我就可以创新。
+其实我很喜欢sgn的论文结构，因此即使我在写第二章、第三章也可以尝试使用其论文结构。当然，内容一定是从zj和wj借鉴。
+其实就是动力学与运动学模型，很简单，说句实话，这能成一章啊？
+介绍了AUV自主均衡系统组成
生物浮力控制：这一类别的研究集中于理解生物是如何调节其浮力的。研究旨在揭示气体在鱼鳔中交换的机制，海洋哺乳动物脂肪密度的调整，以及各种体液和结构的浮力效应。
水下车辆：这一领域的研究集中于开发潜艇、ROVs和AUVs的先进浮力控制系统。这包括对压载系统、可变浮力材料的研究，以及浮力控制与车辆动态的集成，以改善机动性和稳定性。
航空应用：这一领域探索气球、飞艇和潜在的浮力航天器的浮力控制使用。重点是材料科学，为轻质高强度布料，升力气体的温度和压力控制系统，以及浮力控制与推进和导航系统的集成。
环境监测：在大气和海洋环境中部署传感器阵列和监测平台对浮力控制至关重要。研究涉及开发可调节浮力以跟随海流或在特定大气层停留较长时间的漂流器和浮标。
材料科学：材料科学的进步是浮力调节的关键，专注于开发可以响应环境线索或外部控制而改变密度的智能材料。这包括具有从医疗设备到环境感应等应用的聚合物、凝胶和复合材料。
浮力调节控制的探索继续是一个跨学科领域，汲取生物学、物理学、工程学和材料科学的知识，以应对从深海探索到我们大气层边缘的一系列挑战。
-浮力调节控制是自然和工程系统中的一个基本原理，使物体能够调整其相对于周围流体的密度以实现中性浮力、上升或下降。这一概念在从海洋生物学到航空航天工程等各种应用中都至关重要，并且伴随着众多研究类别具有丰富的发展历史。
-历史发展
+分析了航行器的航行工况
自然系统：浮力调节的概念可以追溯到自然界，其中如鱼类、头足类动物和水生哺乳动物等生物调整其浮力以维持深度、节省能量或逃避捕食者。例如，鱼类使用鱼鳔来调节它们的浮力，这一原理已为人类所理解，已有数百年的历史。
工程应用：浮力调节在工程学中的应用可追溯至潜艇和气球的发明。在17世纪早期，Cornelis -Drebbel建造了第一艘可导航的潜艇，它通过允许水进入船体内的罐中以下潜，并排出水来上浮来调节浮力。后来，气球和飞艇的发展利用了通过控制提升气体的体积或温度来实现浮力的原理。
现代进展：20世纪在浮力控制技术方面取得了重大进展，特别是在水下探索和航空领域。现代潜艇的发展，具有复杂的压载系统，遥控操作车辆（ROVs）和用于深海探索的自主水下车辆（AUVs）是值得注意的例子。同样，航空航天工业也探索了用于高空气球和飞艇的浮力控制，无论是民用还是军事应用。
研究类别
+最终建立了均衡模型，很简单！就是个积分。。。。
+所以这一章对我很用用，可以介绍均衡系统组成，可以介绍航行工况。这个均衡模型也可以。总之，可以放入第二章的内容，作为研究内容。
+三种工况，给出控制器设计和仿真结果对比图，设计的真的很简单，第一个是pid，第二个是密度公式，第三个直接没有
+可以整合，作为第三章内容。
+逻辑有点混乱，先给了个工作流程图。
+又介绍了模糊控制理论，然后又是实航条件下仿真分析。。。你要不要看你在说什么？又是。。。这一章真的很扯，很乱。垃圾。不用。
+验证了一些引起攻角的因素，确定了最大调节能力，验证了硬件？
+可以作为第二章内容
+AMEsim仿真液压系统仿真，仿真结果分析，搭建。
+六自由度中的各种水动力参数
+一些纵倾和深度控制模型。浮力调节系统模型。
+控制器比较简单，给了pid和bangbang（bangbang是我的小名），给出了仿真框图，和仿真曲线。反正效果还不错。
+本章可以作为我的第三章内容。
+zj的第三章和wj的第二章可以作为我的第二章内容，zj的第四章和wj的第五章可以作为我第三章内容。
+ok，let's go！
+关于我的论文第三章，首先确定内容。我的论文中有三点可用
生物浮力控制：这一类别的研究集中于理解生物是如何调节其浮力的。研究旨在揭示气体在鱼鳔中交换的机制，海洋哺乳动物脂肪密度的调整，以及各种体液和结构的浮力效应。
水下车辆：这一领域的研究集中于开发潜艇、ROVs和AUVs的先进浮力控制系统。这包括对压载系统、可变浮力材料的研究，以及浮力控制与车辆动态的集成，以改善机动性和稳定性。
航空应用：这一领域探索气球、飞艇和潜在的浮力航天器的浮力控制使用。重点是材料科学，为轻质高强度布料，升力气体的温度和压力控制系统，以及浮力控制与推进和导航系统的集成。
环境监测：在大气和海洋环境中部署传感器阵列和监测平台对浮力控制至关重要。研究涉及开发可调节浮力以跟随海流或在特定大气层停留较长时间的漂流器和浮标。
材料科学：材料科学的进步是浮力调节的关键，专注于开发可以响应环境线索或外部控制而改变密度的智能材料。这包括具有从医疗设备到环境感应等应用的聚合物、凝胶和复合材料。
浮力调节控制的探索继续是一个跨学科领域，汲取生物学、物理学、工程学和材料科学的知识，以应对从深海探索到我们大气层边缘的一系列挑战。
-当前主流的水下载具浮力控制技术可以广泛地分为几个类别，每个类别利用不同的机制来实现浮力调整。这些技术对于在水下环境中精确控制深度和稳定性至关重要，对于遥控水下载具（ROVs）、自主水下载具（AUVs）和载人潜水器的操作起着关键作用。以下是主要类别：
+发现我的论文中大部分还是理论，实际创新只有2。因此可以将1、3放在第三章的前面。如sgn一样，介绍了2种方法，1种决策树，将其整合到第4小节，形成了一个模型，在第5小节进行仿真
+zj的第四章中巡航状态、紧急状态、载荷释放状态都设计控制器，但是仔细看去，其控制器太简单。巡航状态为pid，紧急状态只设置了淡水团密度，载荷释放状态里的AUV +携带的载荷位于其艏部，负浮力约为 +2000N~3000N，然后按照3种流量大小进行控制。然而我的航行器一般不考虑这种情况呀？为什么要释放载荷？
+而wj的第五章中的控制器非常简单，仿真模型我也有。而且其仿真与分析中的分析，就是我希望的，通过减小航行过程中的攻角，达到节省能源的目的。
+值得注意的是zj的第四章并没有给出simlink模型，而wj的第五章给出了simlink模型。这是否传递了一个信号，我也可以没有simlink模型。
+关于双闭环PID，我的想法是，源头内容从哪里来？lb那里吗？还有其他地方吗？
+看了lb的第4.5章节，我觉得分层控制的内容可以用他的呀。总而言之，值得借鉴，其对于自动均衡控制的特点、分层控制的优点、封层控制框图。
+试试吧。至少双闭环这小节要求不高，内容不需要太多，
+仿真模型中主要需要对模糊控制器进行梳理，或者说需要对模糊控制器的设置进行梳理说明。发现gc，ge，gu分别有一个自己的规则库，那么这个规则库也有必要放入我的论文中，其实很简单，只需要。
+我发现我写长论文一直有个坏习惯，就是从上往下刷，这样刷一次并没有什么，可以看看论文内容一眼看过去有什么大的突兀，然而我这种次数太多了，如果有个计数器，就可以记录我这个频率次数，但是我次数太多了，所以我可能确实有这个坏习惯，浪费我时间的坏习惯。
+我觉得现在有个问题，就是应该对哪些情况下进行分析？对照组是哪个？仿真哪些数据进行分析？
每种技术都有其自身的优势，并根据水下载具的特定需求进行选择，包括其操作深度、任务要求和尺寸限制。材料科学、电子学和流体动力学的进步持续推动这些技术的发展，为水下探索和作业提供了更大的控制和效率。
-当前主流的水下载具浮力控制技术可以广泛地分为几个类别，每个类别利用不同的机制来实现浮力调整。这些技术对于在水下环境中精确控制深度和稳定性至关重要，对于遥控水下载具（ROVs）、自主水下载具（AUVs）和载人潜水器的操作起着关键作用。以下是主要类别：
+交付给徐老师之前，有哪些内容需要补充完整？
先改图，再总结，最后改绪论
+目前进度：毕业论文v1.0版本完成，并交给老师 未来更新内容：
+时间预估：
+| 公式 | +图片 | +表格 | +新增中文参考文献 | +第一章节新增图片 | +第四、五章内容润色 | +
|---|---|---|---|---|---|
| 1小时 | +1小时 | +1小时 | +2小时 | +1小时 | +6小时 | +
共计12小时，而一天工作时长在4小时左右，所以说我需要加油努力，才能在2天内完成版本修改，今天是29号，30号可以工作一天，而31号早上9点有“党员大轮训”，估计要一上午，但是届时可以把笔记本带过去。带过去改论文，效率一定极低，因此在计算工作可用时间时，不将其计入在内。
+综上所述，考虑31号早上无法计入工作时间，那么未来两天的实际可用时间为4小时+4小时。
+但是第二个4小时需要第二天非常紧凑才可以满足。 +因此为了在保证在未来两天里完成版本的更新，计划在第一天里工作时长延长到7小时，所以在第一天里，要完成公式、图片、表格的修改+新增中文参考文献+第一章节新增图片，并对第四章润色内容完成结构确定。第一天时长为 +\[1+1+1+1+2+1=7\]
+第二天完成第五章内容优化，工作时长为 \[(3-1)+3=5\]
+如此才可以保证在未来两天，也就是这个月底完成v1.1版本的更新，并交付给老师一个版本。
+行间公式的格式主要包括以下几个方面内容
+行内公式的格式主要包括以下几个方面内容
+图片的格式主要包括以下几个方面内容
+表格的格式主要包括以下几个方面
+该点主要包括以下几个方面
+完成！
+看了一遍，感觉好难改啊！怎么改啊，服了。
+结构上已经确定了，至少2级标题已经确定了。
+所以接下来是对每个2级标题下的内容进行gpt润色。
+以下是第四章内容润色结构确定：
+以下是关于水下航行器当前研究现状的总结，基于最近的研究成果：
+自主水下航行器（AUVs）对于科学和军事应用具有重大潜力，导致了如GOATS项目这样的倡议，以发展适应性航行器技术，用于沿海环境中的水雷对抗措施和快速环境评估。这项工作已导致对商用现成AUV技术的评估，以应对恐怖分子活动中的水雷对抗操作。(Bovio, +Cecchi, & Baralli, 2004)。
在中国，AUV已成为研究热点，因为它们在海洋科学研究、资源调查和安全保障中的应用。在国家的支持下，中国在深海AUV技术上取得了重要突破，对于大规模深海资源调查起到了不可替代的作用。(Li, +Liu, Xu, Zhao, & Wang, 2018)。
AUV的燃料电池动力系统开发旨在提高其续航能力，超越锂离子电池的能力。虽然商业实施尚未实现，但这一领域的进展可能显著提高AUV的操作能力。(Méndez, +Leo, & Herreros, 2014)。
美国国家海洋和大气管理局的海洋探索办公室认为AUVs对其研究和操作程序至关重要，AUVs在大型测量车辆到小型手动部署系统中都有作用。这突显了AUV在海洋探索中的日益重要性和多样化应用。(Manley, +2003)。
AUV技术的最新进展集中在定位和导航、最优路径规划、控制方法以及开发传感器技术等多个方面，以增强定位、导航和映射能力。这强调了旨在提高AUV功能和操作效果的多方面研究努力。(Sahoo, +Dwivedy, & Robi, 2019)。
总结而言，水下车辆的研究现状表明，这是一个充满活力的领域，科学、军事和商业应用方面取得了重大技术进步。预计，尤其是在续航增强和传感器技术等领域的持续发展，将进一步扩大AUV的能力和应用。
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+自主水下航行器（AUVs）对于科学和军事应用具有重大潜力，导致了如GOATS项目这样的倡议，以发展适应性机器人技术，用于沿海环境中的水雷对抗措施和快速环境评估。这项工作已导致对商用现成AUV技术的评估，以应对恐怖分子活动中的水雷对抗操作。在中国，AUV已成为研究热点，因为它们在海洋科学研究、资源调查和安全保障中的应用。在国家的支持下，中国在深海AUV技术上取得了重要突破，对于大规模深海资源调查起到了不可替代的作用。 +AUV的燃料电池动力系统开发旨在提高其续航能力，超越锂离子电池的能力。虽然商业实施尚未实现，但这一领域的进展可能显著提高AUV的操作能力。美国国家海洋和大气管理局的海洋探索办公室认为AUVs对其研究和操作程序至关重要，AUVs在大型测量航行器到小型手动部署系统中都有作用。这突显了AUV在海洋探索中的日益重要性和多样化应用。AUV技术的最新进展集中在定位和导航、最优路径规划、控制方法以及开发传感器技术等多个方面，以增强定位、导航和映射能力。这强调了旨在提高AUV功能和操作效果的多方面研究努力。总结而言，水下航行器的研究现状表明，这是一个充满活力的领域，科学、军事和商业应用方面取得了重大技术进步。预计，尤其是在续航增强和传感器技术等领域的持续发展，将进一步扩大AUV的能力和应用。
+以下是一些关于自主水下航行器（AUV）的研究，这些研究超出了之前提到的文献：
+Josué González-García et al., (2020) +探讨了AUV在协作任务中的定位、导航和通信挑战，以及如何克服依赖无线电通信和全球定位系统的限制。研究强调了声学系统的局限性并提出了替代方案。链接
Zhikun Wang et al., (2019) +提出了一种新型高机动性圆盘形AUV设计，该设计通过动态分析来设计推进系统，并通过多种运动实验证明了其高机动性。链接
M. Brito et al., (2019) +讨论了自适应任务规划（AMP）在商业和定制AUV中转换的阻碍因素，基于25位专家的视角提出了改善建议。链接
Y. Pétillot et al., (2019) +回顾了无人水下车辆（UUVs），包括遥控水下车辆（ROVs）和AUVs的技术进步和商业障碍，并提出了这些系统的未来展望。链接
H. Uchihori, (2021) +探索了AUV控制的未来，从历史到最新的控制算法及其应用。链接
这些文献覆盖了AUV的设计、控制、协作任务和未来发展方向等多个方面，展示了AUV研究领域的最新进展和挑战。
+Josué González-García (2020) +探讨了AUV在协作任务中的定位、导航和通信挑战，以及如何克服依赖无线电通信和全球定位系统的限制。研究强调了声学系统的局限性并提出了替代方案。Zhikun +Wang +(2019)提出了一种新型高机动性圆盘形AUV设计，该设计通过动态分析来设计推进系统，并通过多种运动实验证明了其高机动性。M. +Brito(2019) +讨论了自适应任务规划（AMP）在商业和定制AUV中转换的阻碍因素，基于25位专家的视角提出了改善建议。Y. +Pétillot(2019) +回顾了无人水下车辆（UUVs），包括遥控水下车辆（ROVs）和AUVs的技术进步和商业障碍，并提出了这些系统的未来展望。H. +Uchihori(2021) 探索了AUV控制的未来，从历史到最新的控制算法及其应用。
+在Josué +González-García于2020年的研究中，他详细探讨了自主水下航行器（AUVs）在执行协作任务时遇到的定位、导航及通信方面的挑战，并深入讨论了如何克服依赖无线电通信和全球定位系统（GPS）所带来的限制。该研究特别强调了声学通信系统在复杂海洋环境中的局限性，并提出了针对这些限制的替代解决方案。Zhikun +Wang在2019年提出了一种创新的高机动性圆盘形AUV设计，该设计利用动态分析优化了推进系统，并通过一系列实地运动试验，证明了其卓越的机动性能。同年，M. +Brito就自适应任务规划（AMP）在商业化和定制化AUV转换过程中遇到的障碍进行了讨论，并基于25位领域专家的见解，提出了具体的改善建议。Y. +Pétillot在2019年回顾了无人水下车辆（Unmanned Underwater +Vehicles，UUVs），包括遥控水下车辆（Remotely Operated +Vehicles，ROVs）和AUVs的技术进步及面临的商业挑战，并对这些系统的未来发展方向提出了预见。H. +Uchihori于2021年探索了AUV控制技术的未来发展趋势，从早期历史发展到最新控制算法及其应用，展现了该领域的前沿进展和潜在应用前景。
+自主水下航行器（AUV）需要精确的浮力和配重控制以有效地进行操作。这些控制对于几个原因至关重要：
+浮力控制：
+配重控制：
+总之，浮力和配重控制系统是AUV操作效率、机动性和任务适应性的基础，使它们能够执行广泛的水下任务，同时减少能源消耗并增加自主性。
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+自主水下航行器（AUV）需要精确的浮力和配重控制以有效地进行操作。这些控制对于几个原因至关重要：
+浮力控制：
+配重控制：
+总之，浮力和配重控制系统是AUV操作效率、机动性和任务适应性的基础，使它们能够执行广泛的水下任务，同时减少能源消耗并增加自主性。
+自主水下航行器（Autonomous Underwater +Vehicles，简称AUVs）之有效运作依赖于精确控制其浮力与配重，此控制机制对于增强其性能在多个维度中扮演着关键角色。首先，浮力控制对于AUV在执行多样化任务，如水下视频勘查等，中的任务适应性至关重要。通过采用压载水箱及压缩空气实施的主动浮力调整，AUV得以根据不同的环境要求与任务需求进行适应。此外，结合浮力调整与翼片使用，AUV能够将其垂直运动转化为水平前进，从而提升推进效率，降低能源消耗，并因而扩展其操作范围与续航时间。在配重控制方面，维持AUV在执行任务期间的前后稳定性显得尤为重要，尤其是对于体积较大的AUV，这有助于抵消由电池更换、传感器调整或水温变化等因素引起的拖曳效应，进而减少能源损耗。准确的配重控制对于AUV的有效导航与机动同样关键，特别是在深水作业或执行精确度要求高的任务时。通过优化AUV的姿态，可以改善传感器的定位精度，降低导航与机动过程中所需的控制力。总之，浮力与配重控制不仅是提升AUV操作效率、机动性和任务适应性的基础，也是其能够高效执行广泛水下任务的前提，同时还有助于优化能源利用，增强其自主操作能力。
+浮力调节控制是自然和工程系统中的一个基本原理，使物体能够调整其相对于周围流体的密度以实现中性浮力、上升或下降。这一概念在从海洋生物学到航空航天工程等各种应用中都至关重要，并且伴随着众多研究类别具有丰富的发展历史。
+历史发展
+自然系统：浮力调节的概念可以追溯到自然界，其中如鱼类、头足类动物和水生哺乳动物等生物调整其浮力以维持深度、节省能量或逃避捕食者。例如，鱼类使用鱼鳔来调节它们的浮力，这一原理已为人类所理解，已有数百年的历史。
工程应用：浮力调节在工程学中的应用可追溯至潜艇和气球的发明。在17世纪早期，Cornelis +Drebbel建造了第一艘可导航的潜艇，它通过允许水进入船体内的罐中以下潜，并排出水来上浮来调节浮力。后来，气球和飞艇的发展利用了通过控制提升气体的体积或温度来实现浮力的原理。
现代进展：20世纪在浮力控制技术方面取得了重大进展，特别是在水下探索和航空领域。现代潜艇的发展，具有复杂的压载系统，遥控操作车辆（ROVs）和用于深海探索的自主水下车辆（AUVs）是值得注意的例子。同样，航空航天工业也探索了用于高空气球和飞艇的浮力控制，无论是民用还是军事应用。
研究类别
+生物浮力控制：这一类别的研究集中于理解生物是如何调节其浮力的。研究旨在揭示气体在鱼鳔中交换的机制，海洋哺乳动物脂肪密度的调整，以及各种体液和结构的浮力效应。
水下车辆：这一领域的研究集中于开发潜艇、ROVs和AUVs的先进浮力控制系统。这包括对压载系统、可变浮力材料的研究，以及浮力控制与车辆动态的集成，以改善机动性和稳定性。
航空应用：这一领域探索气球、飞艇和潜在的浮力航天器的浮力控制使用。重点是材料科学，为轻质高强度布料，升力气体的温度和压力控制系统，以及浮力控制与推进和导航系统的集成。
环境监测：在大气和海洋环境中部署传感器阵列和监测平台对浮力控制至关重要。研究涉及开发可调节浮力以跟随海流或在特定大气层停留较长时间的漂流器和浮标。
材料科学：材料科学的进步是浮力调节的关键，专注于开发可以响应环境线索或外部控制而改变密度的智能材料。这包括具有从医疗设备到环境感应等应用的聚合物、凝胶和复合材料。
浮力调节控制的探索继续是一个跨学科领域，汲取生物学、物理学、工程学和材料科学的知识，以应对从深海探索到我们大气层边缘的一系列挑战。
+浮力调节控制是自然和工程系统中的一个基本原理，使物体能够调整其相对于周围流体的密度以实现中性浮力、上升或下降。这一概念在从海洋生物学到航空航天工程等各种应用中都至关重要，并且伴随着众多研究类别具有丰富的发展历史。
+历史发展
+自然系统：浮力调节的概念可以追溯到自然界，其中如鱼类、头足类动物和水生哺乳动物等生物调整其浮力以维持深度、节省能量或逃避捕食者。例如，鱼类使用鱼鳔来调节它们的浮力，这一原理已为人类所理解，已有数百年的历史。
工程应用：浮力调节在工程学中的应用可追溯至潜艇和气球的发明。在17世纪早期，Cornelis +Drebbel建造了第一艘可导航的潜艇，它通过允许水进入船体内的罐中以下潜，并排出水来上浮来调节浮力。后来，气球和飞艇的发展利用了通过控制提升气体的体积或温度来实现浮力的原理。
现代进展：20世纪在浮力控制技术方面取得了重大进展，特别是在水下探索和航空领域。现代潜艇的发展，具有复杂的压载系统，遥控操作车辆（ROVs）和用于深海探索的自主水下车辆（AUVs）是值得注意的例子。同样，航空航天工业也探索了用于高空气球和飞艇的浮力控制，无论是民用还是军事应用。
研究类别
+生物浮力控制：这一类别的研究集中于理解生物是如何调节其浮力的。研究旨在揭示气体在鱼鳔中交换的机制，海洋哺乳动物脂肪密度的调整，以及各种体液和结构的浮力效应。
水下车辆：这一领域的研究集中于开发潜艇、ROVs和AUVs的先进浮力控制系统。这包括对压载系统、可变浮力材料的研究，以及浮力控制与车辆动态的集成，以改善机动性和稳定性。
航空应用：这一领域探索气球、飞艇和潜在的浮力航天器的浮力控制使用。重点是材料科学，为轻质高强度布料，升力气体的温度和压力控制系统，以及浮力控制与推进和导航系统的集成。
环境监测：在大气和海洋环境中部署传感器阵列和监测平台对浮力控制至关重要。研究涉及开发可调节浮力以跟随海流或在特定大气层停留较长时间的漂流器和浮标。
材料科学：材料科学的进步是浮力调节的关键，专注于开发可以响应环境线索或外部控制而改变密度的智能材料。这包括具有从医疗设备到环境感应等应用的聚合物、凝胶和复合材料。
浮力调节控制的探索继续是一个跨学科领域，汲取生物学、物理学、工程学和材料科学的知识，以应对从深海探索到我们大气层边缘的一系列挑战。
+当前主流的水下载具浮力控制技术可以广泛地分为几个类别，每个类别利用不同的机制来实现浮力调整。这些技术对于在水下环境中精确控制深度和稳定性至关重要，对于遥控水下载具（ROVs）、自主水下载具（AUVs）和载人潜水器的操作起着关键作用。以下是主要类别：
+每种技术都有其自身的优势，并根据水下载具的特定需求进行选择，包括其操作深度、任务要求和尺寸限制。材料科学、电子学和流体动力学的进步持续推动这些技术的发展，为水下探索和作业提供了更大的控制和效率。
+当前主流的水下载具浮力控制技术可以广泛地分为几个类别，每个类别利用不同的机制来实现浮力调整。这些技术对于在水下环境中精确控制深度和稳定性至关重要，对于遥控水下载具（ROVs）、自主水下载具（AUVs）和载人潜水器的操作起着关键作用。以下是主要类别：
+模糊控制器的设计通常遵循以下几个步骤，每个步骤中的关键公式和概念也会有所不同。以下是模糊控制系统设计的基本步骤及其关键公式：
-步骤说明：对于每个输入和输出变量，划分模糊集合，并为每个模糊集合定义一个隶属度函数。隶属度函数用来描述一个具体的输入值属于某个模糊集合的程度。
关键公式： [ _A(x): X ] 其中，(_A(x)) -是隶属度函数，(x) 是输入变量的值，(X) 是输入变量的定义域，函数值表示(x) -属于模糊集合(A)的程度。
步骤说明：根据输入变量的模糊值和模糊规则进行模糊推理，得到每个输出变量的模糊输出值。
关键公式：模糊推理通常采用Min-Max方法，即使用最小操作符来实现AND操作，最大操作符来实现OR操作。
Min操作（AND）： [ _{A B}(x) = (_A(x), _B(x)) -]
Max操作（OR）： [ _{A B}(x) = (_A(x), _B(x)) -]
步骤说明：将模糊输出值转换为一个具体的控制信号（即去模糊化），以便实际应用。
关键公式：去模糊化方法多种多样，常见的有质心法、最大隶属度法等。
质心法（Centroid Method）： [ x^* = ] -其中，(x^*) 是去模糊化后的输出值，(_{}(x)) -是输出变量的隶属度函数。
通过这些步骤，可以设计出一个完整的模糊控制系统。每一步的执行都基于对系统行为的理解和对模糊逻辑原理的应用。
+无人水下航行器作为一种重要的海洋装备，在海洋探索，资源勘探及军事领域中都有着广泛的应用。然而，多变的海洋坏境以及复杂的任务也给其姿态与浮态稳定性控制带来了很大的挑战。本文面向无人水下航行器执行任务时浮力均衡及姿态均衡的需求，研究航行器行进间均衡控制技术，主要研究内容如下： +首先，分析了水下并联机器人应急通信及供电特性，明确了应急浮标系统应具备高可靠性、独立性及自主性等要求，研究了其功能及组成。 +其次，开展了应急浮标系统设计，分析应急浮标系统的可靠性，表明该系统能够满足实际使用需求。 +第三，面向自主释放控制，提出了基于独立成分分析、主成分分析与CART算法的自主决策释放技术。将应急浮标系统感知的机器人正常状态数据利用独立成分分析与主成分分析方法求解出统计量控制限，该控制限将作为重要标准来评估机器人是否处于风险状态，然后通过大量标定数据训练CART决策树，并作剪枝处理，使系统具备快速且准确的释放决策能力，最后通过数值仿真验证了该自主决策释放技术的有效性。 +在上述基础上，开展应急浮标系统研制工作。研制了应急电源、应急浮标、应急控制器，应急水声通信；基于SIEMENS-PLC硬件平台开发了应急控制软件。 +最后，本文搭建了半实物仿真平台，通过仿真机模拟故障来对应急浮标系统开展了系列试验，验证了该系统的功能与性能。目前，应急浮标系统已完成集成水下并联机器人，正在开展系泊及湖上相关试验，进一步实际验证应急浮标系统的功能和性能，同时，为水下并联机器人的水下工作提供应急通信和供电保障
航行器在特定速度下进行航行时，需进行固壳的水密性检查并消除由计算误差、海水密度变化等多种内外因素引起的浮力差异与力矩差异，以确保其在水下的操控性能和水面航行时的下潜条件均处于优良状态。此类均衡操作过程被称为行进间均衡。相对地，当航行器处于静止状态下完成的均衡则被定义为停止间均衡。无论是出海战斗还是进行训练，航行器都应首先执行潜水均衡操作。通常，在潜望深度进行行进间均衡，但在高海情况下，若在潜望深度难以维持稳定深度，则可以选择至安全深度或工作深度进行。行进间均衡的航行器特点包括操作便捷性、均衡过程时间短暂以及在4至6节的航速下可以达到较高的均衡精确度。在达到均衡深度后，航行器通过控制首尾舵在选定的均衡航速下执行定深运动，进而根据具有纵倾条件的等速直线定深运动平衡方程，计算出均衡所需的浮力差(P)和力矩差(Mp)。
-自动均衡控制存在以下特点: -(1)无法实时切换均衡方向。进排水切换以及艏、艉移水切换涉及一系列开关 -阀动作，切换需要一定时间。 -(2)流量调节阀响应速度有限。若流量变化速度过快，难以精确跟踪。 -(3)均衡流量受航行状态影响。设定同样的流量调节阀开度，进排水的流量会随航行深度的变化而变化，当深度变化范围较大时，进排水流量变化更加明显。此外， -航行姿态变化(纵倾角)对移水流量也会产生一定程度的影响。
-]]>所有的文件都有一个大问题要解决：word文档里visio文件显示错误，如何解决？mac上不能安装visio怎么办？ -该博客的目的：按照每个文件自己的内容顺序，理清楚每个文件哪些内容是有价值的（有价值的定义：可以被放入我的论文中）。方便以后论文进行内容的修改和顺序的排版。
- - -该章节主要详细介绍了综合运动控制设计思路，因此适合作为自己论文中的工作内容。
-该章节的第4.1、4.2、4.3小节均可以作为我的工作内容。4.4可以部分使用。4.6小节均衡调节控制可以着重使用。4.5、4.7——4.15可以简要介绍。
-信号采集控制的软件设计报告写的比较乱，设计思路不明确，难以理解。设计思路明显是面向过程而不是面向对象。
-信号采集控制的控制装置的软件设计除了主循环等前几个小节写的能看，其余部分均十分简单。均衡控制模块简单到只有开始-控制-结束三个步骤，因此无法作为论文的工作内容。
-但是我又确实做了这一块内容，所以不妨把工作箱等图片内容放进去。
-但是这一块不重要，因为内容质量不足以放进论文，但是为了满足自己确实做过这块工作的苦劳，因此可以适当放入一部分内容。
-该方案内容详实，结构清晰，且每处都有相应图片或者控制框图作为说明，可以写的十分棒，因此可以作为论文内容的重点。
-主要呈现t的试验流程，因此该章节可以放入试验章节
-无内容，直接略过
-该章节呈现了控制系统的各种工作模式，也列举了控制系统的硬件组成部分，满足了各项指标，并突出了关键技术实现。
-该章节主要说明了控制系统的强大与亮点。
-可以写入论文。
-该章节展示了水上界面、数据库、手操盒等系统。
-该章节的水上界面的图片十分好，其中水面综合处理单元中包含有“潜浮及高压气系统控制界面”等重要珍贵的图片，因此该章节的图片十分宝贵。
-该章节展示了下位机各部分的软件功能、硬件组成以及硬件选型。
-该章节也十分重要，可以作为论文内容。
-该章节的硬件选型、硬件组成、软件功能均可以作为论文内容。
-该章节主要展示了一些软件的标准等等，不应该作为论文的主要内容，因此该部分内容在论文中最多提一嘴便可以了。
-该word文件主要展示了综合运动控制及信号采集控制的软硬件内容，相比于上一篇word文件中的综合运动及信号采集内容的区别在于，该word文件的内容更加详实，更加具体，十分细致，既然我的工作内容主要有这两块，那我这两块可以大写特写。
-该word文件的论文内容完全可以作为文章内容写入。
-包括系统拓扑图、控制流程图，硬件选型、接口选择等等。都是十分宝贵的资料。都可以写入。
-该文件有多个版本，根据修订历史，v2.1、v2.2版本的修改对于放入我的论文内容并无意义，因此v1.0、v1.1、v2.0的版本足够我使用
-该文件夹里的三个文件主要对ups、应急上浮、禁航区等方面进行了修改，而这部分的内容对于我的论文并没有关系，因此这三个文件为无用方案，可以舍弃。
-系统测试大纲里有若干文件，这些文件大部分都没有什么价值，仅仅是为了测试。
-但是注意到，系统测试也可以作为我的工作内容，所以我人工对该文件夹进行了筛选。
-由于文件太多，且大多是无用文件，所以我不一一列举，仅仅列出有用文件的有用章节：
-这么多文件主要就这两个方面是有意义的，其余都是无意义的
-该文件夹里的两个文件，其实是一个文件。只是一个是旧版，一个是更新版。
-该文件主要包含航行试验内容。因此可以作为试验章节的内容进行补充。
-该文件夹内就是包含了各个系统间的通信报文的协议。因此无用，最多也就是拿一部分作为我的工作内容罢了，意义不大。可以看着加，想加就加，不加也没关系的那种
-该文件夹内的内容主要是施工的电路图，包括接线图、布置图、原理图等等。属于专业性十分强的内容，因此可以酌情处理。这部分工程性确实重要，但是没有必要放在论文这种学术性很强的地方。
-因此这部分也是酌情处理。看情况放一部分内容作为自己的工作内容。
-该文件夹的内容意外的适用。该文件夹的内容包含了控制器的各种参数、外型图片、使用方法等等。
-非常适合作为我的工作内容。
-该文件夹不必多说。源代码，能跑的那种！可以酌情放入我想作为自己工作内容的部分代码。
-该文件夹内的dwg文件过于专业，且具有一定的保密性质。文件夹内的文件足够多了，dwg文件没有意义也没有必要放入论文中，因此dwg文件直接省去
-文件夹：
-该文件十分重要。分为校内和现场两个类别，包括了各种图片，十分重要，作为论文图片的主要来源
-]]>最近太焦虑了，原因是我的毕业论文还没写完。而且文章内容非常虚，内容大部分都来自于其他论文，自己并没有什么内容，完全是东拼西凑。论文的控制器章节不知如何完成，仿真章节和实验章节更不知道从何写起。
-我的论文是写行进间均衡，然而我研究生的项目和均衡一点边都不沾，自己做了那么多工程，全是信号采集、东扯西拉，修改代码，增增补补，却没有和自己论文相关的东西，这是问题的根源。
-学术型毕业论文要盲审。同一届的另外两个同学都是专业型硕士，他们的论文不用盲审，而不用盲审便是学院内部审核，相互都认识，那通过便不在话下。
-我的学术型论文要盲审。然而盲审需要具备哪些条件，我一概不知，这是直接原因。
-综合前面两点，我的论文压力十分大，在巨大的压力下，我时常出现摆烂的心态，是的，你没看错，这是我痛苦的根源。我常常想到其他同学，研究生期间做了那么多相关项目，论文也不好写，我研究生期间，一点相关的项目也没有，我该如何是好？怎么写论文？在这种不如别人的对比之中，自己也给自己很大的压力。
-于是摆烂，写不出论文，无从下笔，那就不写。可是我心里清楚的明白，这会导致我无法毕业，但是我无法正视这个问题，无法正视这个难题，无法正视恶心人的导师。
-最后，我认为人还是要个积极的心态，不要自己给自己那么大的压力，比上不足，比下有余。确实有很多同学研究生期间做了很多相关研究，他们的论文内容也以项目为主。但是，想想你的实验室的师兄们，他们项目难道给了他们毕业论文多大的支撑呢？他们不也写出来了？你为什么不可以？
---]]>做个坚强的人吧，在这个问题上，没有人能帮你，只有你自己！
-
对自己的论文结构、内容进行整理修改，最终完成自己的论文
- -李奔博士的论文中包含行进间均衡内容页码：101-122，
-所以介绍了两种不均衡量估计技术，一种自动均衡控制。总体来讲内容不是很多，只有20页 -。但是其实够了，对于我的论文的第三章来说非常够了。因此我将使用奔哥论文的行进间均衡章节作为我第三章的主体部分，学习借鉴。
-使用旧dbl资料作为我第四、第五章的主题部分。
---]]>开始吧，计划三天写完第四、第五章!
-
这一章节，目前遇到的问题就是，不知道怎么加入内容。其实就是仿照sgn的论文结构去一步步填充就好了。
-根据这个思路，sgn的论文第五章结构是
-其中第1、6点为介绍和总结，不是重点。对于第2、3、4、5点分别介绍
-该点对于我的论文来讲，就是对均衡系统进行集成。那么我的均衡系统怎么进行集成呢？有哪些工作内容是关于均衡系统集成的呢？说实话，我有点无法想到。但是，我又必须要写，所以这是一个难点，待解决的难点。
-更新：仔细想想，这一点其实是讲均衡系统装到控制柜内，因此给出安装等信息便可以。
-花了两小时写了4页。。真难写
-该点对于我的论文来讲，其实是针对均衡系统单独进行实验，而非整个实验，换句话说，是对均衡系统是否能正常工作进行一个完整性检测，检测其各项基本功能是否正常，是否具备均衡的条件。这个内容我是有的，所以这点不是难点。
-该点似乎也不是那么好些啊
-这点对于我的论文来说，也是半实物仿真实验。这块内容我是有的，所以这不是难点。
-这点我看sgn的论文中对于半实物仿真各个部分都进行了介绍。所以开始吧
-这点对于我的论文来说，也是现场实验。这块内容，我感觉有一点，有感觉不多。所以这点也是难点。
-因此以上4点，有两点是难点，需要进行解决。希望我能解决这两点问题，把其他两点也顺利完成。
-这一章节其实并不难，因为这一章节，其实是对全文的一个总结和对存在问题的表达以及对未来的展望。这一章节是比较水的，最重要的，可以找到类似的东西进行书写。
-这一章节属于大胆的去写，因为结构都大差不差，论文内容、创新点、存在的问题及未来的展望。所以这一章节不需要害怕，随便写，谁都能写出来！
-这一章节结构
-这一点，直接针对文章内容进行归纳，在最后进行结论的表示就可以。可以试试让gpt来总结。
-我觉得第二章《水下航行器的基础理论》、第三章《行进间均衡控制技术》要大改。第一章《绪论》也要做相应修改。因为我自己对这三章十分不满意，一定要改到我满意为止。
-至于具体到哪些方面不满意，等到该的时候再说。
-回到第六章，因为第二、第三章节内容还没有完全确定。因此在第六章节，总结与展望时，只写第四、第五章的总结。注意到第六章的结构如下所示：
-第2、3点根本和第二、第三章节内容无关，因此可以放心大胆的写（有一点点关系，创新点这里，不过也还好，反正创新点总是往大的写，所以创新点和文章的内容切割了）。而第1点只写第四、第五章内容，不写第二、三章内容。
-所以大胆的写。第六章节写完之后，还要写致谢，并参考文献补充完成。所以任务还多。还没有到大改的时机。
-致谢这一章节其实比较好弄，我将sgn的致谢修改相应的关键词，为了降低查重，再用gpt进行降重。按理说这一章节写起来非常快，可能1小时就写完了
-参考文献的补充其实比较麻烦，原因在于，我需要将文献下载下来，并放入到zotero文献库中，然后在word中其实操作起来很快，点两下就可以了。所以参考文献的麻烦并不在于word中，而在于
-文献数量比较多，或许有100个左右，那么按照一个文献操作需要3min来算，100个就需要300min，也就是5个小时。所以我说这里其实不难，但是很繁琐。
-后期通过优化，或许一个文献要不到3min，需要1min，那么时间也会相应下降，但是不管怎么下降，2-3小时起步。所以这里是比较繁琐的
-参考文献确实难搞，有点不想开始。但是必须得开始。
-怎么开始？现在根本问题是什么？是我不知道参考文献从哪里找，或者说我用了哪些参考文献，其实可以参考我之前的聊天记录，有记录参考了哪些文献，现在讲这些文献找出来，并找到在文章中对应的位置，因此，现在难就难在这两点，第一找原文献，第二找在论文中引用的位置。
-根据sgn论文，其实参考文献只需要在《课题研究背景》、《国内外研究现状》这两小节引用便可。甚至一个词就是两三个引用。而且引用主要集中在第三章的相关内容，也就是第三章的内容，是国内外研究现状的主要突出点。 -所以国内外现状也应该主要从这方面来展开，并给出相关文献。因此用gpt来找文献的方法是正确的。
-我看sgn论文中这一节，其实只给出了一张图，对其各部分进行介绍。我在想dbl的结构图，我这边真的有吗？没有的话怎么办？
-技术难点这一节，还可以，，比较好水，用gpt，并且在promot中加入我指向型的口令，可以满足效果
-论文主要内容及结构安排，主要内容就是一结构图，以及每一章节的小结。每一章节的小节，可以由我自己写完之后，由gpt润色，可以满足要求。关于小节，为了防止每一章节中的本章小节与此章节的小节合集内容重复，可以使用gpt降重，这个方法也不错。结构图，我在想用什么软件实现？用drawio吧，应该可以
-在书写的过程中，发现技术难点，似乎差了对于第二章的难点补充，所以技术难点暂时少写一点。
-而论文的结构图这里也缺失了对于第二章的结构说明，因此结构图暂时不画，等待第二章。
-所以技术难点和结构图都等待第二章内容的确定！！！
-看sgn的论文的第二章节，主要是针对机器人的应急浮标研制目标
-所以，是对应急浮标的研制。其实我的文章里关于1、2、3、5、6、7均可以实现。唯独第4点难以实现
-其实第二章节，我也很好写，关键点在于：我能否借鉴其他人的呢？如果能，那我有很多种办法进行改编，但是事实就是这样。
-这一章节的标题是研究，何为研究，就是基于前人的一些理论，进行扩展延伸，并用我自己的话进行表述，当然不可以抄袭。但是这一块前人已经做过一些研究，我借鉴观点，并进行改正补充，自然是非常好的。所以这两章，一定要借鉴其他人的内容，属于不借鉴不行。
-利用反证法，不借鉴任何人的观点。难道这两章的研究内容，你是你拍脑袋自己想出来的吗？你是天才？这不合适吧？所以既然是研究，就一定有借鉴和继承，但是你必须做到创新。这才是关键。所以借鉴是一定的，创新是必须的，这两者结合起来，这两章你就战无不胜了！
-不借鉴，起点低。不创新，成抄袭。
-我认为借鉴与创新都是必须的，加油吧，先借鉴，再创新。
-目前优质文章有两篇，一名为王佳，简称wj，一名周军，简称zj。借鉴这两位前人的内容，进行继承和创新。说实话，其实挺好写的，我的第二章和第三章，有继承，我就可以创新。
-其实我很喜欢sgn的论文结构，因此即使我在写第二章、第三章也可以尝试使用其论文结构。当然，内容一定是从zj和wj借鉴。
-其实就是动力学与运动学模型，很简单，说句实话，这能成一章啊？
-介绍了AUV自主均衡系统组成
-分析了航行器的航行工况
-最终建立了均衡模型，很简单！就是个积分。。。。
-所以这一章对我很用用，可以介绍均衡系统组成，可以介绍航行工况。这个均衡模型也可以。总之，可以放入第二章的内容，作为研究内容。
-三种工况，给出控制器设计和仿真结果对比图，设计的真的很简单，第一个是pid，第二个是密度公式，第三个直接没有
-可以整合，作为第三章内容。
-逻辑有点混乱，先给了个工作流程图。
-又介绍了模糊控制理论，然后又是实航条件下仿真分析。。。你要不要看你在说什么？又是。。。这一章真的很扯，很乱。垃圾。不用。
-验证了一些引起攻角的因素，确定了最大调节能力，验证了硬件？
-可以作为第二章内容
-AMEsim仿真液压系统仿真，仿真结果分析，搭建。
-六自由度中的各种水动力参数
-一些纵倾和深度控制模型。浮力调节系统模型。
-控制器比较简单，给了pid和bangbang（bangbang是我的小名），给出了仿真框图，和仿真曲线。反正效果还不错。
-本章可以作为我的第三章内容。
-zj的第三章和wj的第二章可以作为我的第二章内容，zj的第四章和wj的第五章可以作为我第三章内容。
-ok，let's go！
-关于我的论文第三章，首先确定内容。我的论文中有三点可用
-发现我的论文中大部分还是理论，实际创新只有2。因此可以将1、3放在第三章的前面。如sgn一样，介绍了2种方法，1种决策树，将其整合到第4小节，形成了一个模型，在第5小节进行仿真
-zj的第四章中巡航状态、紧急状态、载荷释放状态都设计控制器，但是仔细看去，其控制器太简单。巡航状态为pid，紧急状态只设置了淡水团密度，载荷释放状态里的AUV -携带的载荷位于其艏部，负浮力约为 -2000N~3000N，然后按照3种流量大小进行控制。然而我的航行器一般不考虑这种情况呀？为什么要释放载荷？
-而wj的第五章中的控制器非常简单，仿真模型我也有。而且其仿真与分析中的分析，就是我希望的，通过减小航行过程中的攻角，达到节省能源的目的。
-值得注意的是zj的第四章并没有给出simlink模型，而wj的第五章给出了simlink模型。这是否传递了一个信号，我也可以没有simlink模型。
-关于双闭环PID，我的想法是，源头内容从哪里来？lb那里吗？还有其他地方吗？
-看了lb的第4.5章节，我觉得分层控制的内容可以用他的呀。总而言之，值得借鉴，其对于自动均衡控制的特点、分层控制的优点、封层控制框图。
-试试吧。至少双闭环这小节要求不高，内容不需要太多，
+行进间均衡控制系统研究。本章首先对本文涉及的无人水下航行器的六自由度运动学与动力学模型建模。并分析了不均衡力的来源，随后针对三种典型航行工况对航行器均衡进行了评估，最后对该均衡系统的组成进行了介绍，并对其建立了数学模型。
+本章通过精细的建模工作，初步探讨了本研究所关注的无人水下航行器的运动学及动力学特性，特别是其六自由度（6-DOF）模型的构建。详细分析了影响航行器稳定性的不均衡力来源，进而对三种典型航行场景下航行器的稳态平衡进行了综合评估。基于对稳定性的深入理解，本章进一步介绍了均衡系统的结构组成，并成功地为该系统建立了相应的数学模型，为后续的研究打下了坚实的基础。
+行进间均衡控制技术。本章首先介绍了自适应模糊控制方法、双闭环分层控制方法与行进间均衡控制的基本理论，然后根据三者的特性搭建了一个具备浮态均衡及姿态均衡的行进间均衡控制模型，该模型可以通过监测无人水下航行器的状态信息等进行实时不均衡量的估计，消除不均衡量实现行进间均衡。随后，采用仿真建模的方式验证了该技术的有效性，并对其进行了性能测试
+行进间均衡控制技术。本章初步探讨了自适应模糊控制方法、双闭环分层控制策略以及行进间均衡控制技术的核心原理。基于这三种控制技术的独特属性，本研究构建了一种新颖的行进间均衡控制模型，该模型旨在维持浮态和姿态的均衡。通过实时监控无人水下航行器的状态信息，该模型能够估计并消除不均衡量，以实现高效的行进间均衡。为了证明所提出技术的有效性，本章还采用了仿真建模方法进行验证，并对模型的性能进行了全面评估。
+1）如何设计一套具备高可靠性且拥有独立能力的应急浮标系统 +根据该水下并联机器人的功能及特点可知该机器人进行水下装备试验时需人员充分掌握当前系统状态与试验状态，这要求水面控制中心与该机器人之间始终保持一个稳定通信来进行控制与反馈报文的传输。同时，水下并联机器人所搭载的设备基本依赖母船进行电力供给，电力传输故障则会导致水下失电，进而导致控制系统停机从而失去对该机器人的控制能力。因此，应急浮标系统需要具备一定的独立性，即与常规系统进行解耦，避免因正常系统故障而对该系统造成消极影响。此外，应急浮标系统自身应具备较高的可靠性，来应对复杂的外部坏境。
+关键挑战包括处理模型参数的固有不确定性、精确建模航行器在多变环境中的动态不均衡、设计有效的均衡系统。首先，模型参数不确定性的存在使得控制效果降低甚至无法收敛。进而，对于不均衡量的评估，需在多种环境条件下考虑极端与故障情形。最终，设计有效的均衡系统要基于控制理论、机械工程与电子技术等多学科知识。针对以上问题，本文建立在航行器坐标系下的六自由度运动学与动力学模型，并评估不均衡量出现的原因，并给出海水密度随深度变化的数据，并评估多种工况下的不均衡量，最后给出均衡系统的组成并给出数学模型
+无人水下航行器作为一种关键的海洋探测设备，在海洋勘探、资源搜索以及军事应用等方面扮演了重要角色。然而，多样化的海洋环境与复杂的任务需求对其姿态和浮力稳定性控制提出了极大的挑战。针对无人水下航行器在执行任务过程中对浮力平衡和姿态平衡的需求，本研究旨在探究航行器行进间均衡控制技术。研究的主要内容包括：
+本节基于自主决策释放模型工作流程搭建了该系统的Matlab仿真模型，并开展了仿真试验。在试验中，首先将水下并联机器人的正常状态数据输入到风险评估模块中进行离线训练，从而计算得到统计量控制限，该控制限将作为重要的参考标准，用于衡量当前状态是否为危险状态，从而使该系统具备风险评估能力。释放决策模块则根据正常与异常状态的分类数据基于基尼系数生成CART二叉决策树。此时，系统已获得了风险评估模块和释放决策模块。根据3.5.5节中自主决策释放系统工作流程图可知，在线数据在经过风险评估模块后，会计算出实时统计量，然后将该值与已知统计量控制限进行比较来判断当前水下并联机器人的风险状态。若连续三个周期被判定为高风险状态，在线数据将进入释放决策模块进行决策分析来决定是否进行应急浮标的释放。为了减少释放决策的计算量，需要在风险评估模型输出高风险状态时，才将状态数据流入释放决策模块。因此需要对两个模块分别进行准确性验证。
+本节基于行进间均衡控制模型工作流程搭建了该系统的Matlab仿真模型，并开展了仿真试验。在试验中，首先将水下航行器的正常状态数据输入到风险评估模块中进行离线训练，从而计算得到统计量控制限，该控制限将作为重要的参考标准，用于衡量当前状态是否为危险状态，从而使该系统具备风险评估能力。释放决策模块则根据正常与异常状态的分类数据基于基尼系数生成CART二叉决策树。此时，系统已获得了风险评估模块和释放决策模块。根据3.5.5节中自主决策释放系统工作流程图可知，在线数据在经过风险评估模块后，会计算出实时统计量，然后将该值与已知统计量控制限进行比较来判断当前水下并联机器人的风险状态。若连续三个周期被判定为高风险状态，在线数据将进入释放决策模块进行决策分析来决定是否进行应急浮标的释放。为了减少释放决策的计算量，需要在风险评估模型输出高风险状态时，才将状态数据流入释放决策模块。因此需要对两个模块分别进行准确性验证。
+AUV +在执行定深直航任务时，随着燃料的消耗，或者海水密度的变化，其浮力和重心发生变化，影响了航行的姿态，增大了能源的消耗。AUV +在定深直航任务中，状态为定速、定深、无横滚（或横倾角小于 +2°）。由于其航行速度较低，不考虑垂直面和水平面的耦合。
+具体控制方式为，首先通过舵回路 使 AUV 达到指定深 +度，并稳定航行，即定深定速稳态航行，然后检测此刻的纵倾角，并通过浮力调 +节系统调节浮力来减小纵倾角以及舵角。
+仿真过程中，设定从 100s 开始进行变深操纵，从 600s +开始自动均衡控制。对不均衡力、不均衡力矩、深度、纵倾角、攻角、围壳舵舵角、尾舵舵角、进排水流量、移水流量 +仿真结果如图所示
+在执行定深直航任务过程中，自主水下航行器（AUV）面临着随燃料消耗或海水密度变化而引起的浮力和重心变动，这种变化会影响航行姿态并增加能源消耗。在此任务中，AUV +的运行状态被定义为定速、定深、以及无横滚或横倾角小于 +2°。鉴于AUV航行速度较低，本研究忽略了垂直面与水平面之间的耦合效应。
+控制策略包括初步通过舵机系统调整AUV至预定深度并实现稳定航行，即达到定深定速的稳态航行后，进一步监测纵倾角，并通过浮力调节系统调整浮力以减少纵倾角和舵角。
+在仿真实验中，模拟从100秒开始执行变深操作，自600秒起进行自动平衡控制。仿真考虑了不均衡力、不均衡力矩、深度、纵倾角、攻角、围壳舵角、尾舵舵角、进排水量及移水量的影响，其结果如图所示。
+从仿真结果可以看出，在100s开始执行变深操作，在300s左右达到指定深度40m，并稳定在40m。在350s左右趋于稳定，此时由于不均衡力和不均衡力矩的存在导致 +AUV 存在纵倾角和舵角，用以平衡不均衡力矩。在600s开始执行行进间均衡操作， +均衡姿态和浮态，从而减小攻角及舵角。在执行完行进间均衡操作之后，纵倾角和舵角均趋于0，实现了行进间均衡。而且进排水流量和移水流量均能较好的跟随指令，说明了双闭环分层控制的优越性，不仅仅可以自适应控制浮力和姿态均衡，也可以精细地控制流量开度，从而实现更快更稳更好的控制效果。
+AUV 直航状态下平衡 舵角约为 4.1°，直航攻角约为2.3°，此时的阻力为 +58.48674 N。在采用浮力调节 系统调节以后，直航攻角为0.2°，平衡舵角为 +0.1°，此时阻力为 3 N。因此 +采用浮力调节系统可以有效减小阻力，阻力减小约为 4.53%，从而降低能耗
+如果航行器的浮力控制系统设计不当或出现故障，可能导致无法维持所需的浮力水平，从而无法浮起或下潜至预定深度，甚至在极端情况下沉没。UUV在设计或负载装配过程中，如果未能正确计算和配置重心，可能导致航行器稳定性受影响。这种重心偏移可能导致UUV在水下的导航和操控能力下降，甚至发生翻转。 +第 二 代 ‘'A L V IN '’ 可 调 压 载 系 统 是 由 于 2 0 世 纪 60年代 +‘'ALVIN'’经历了一次沉没事故，打捞上来 +以后对其进行了一次大规模的造设计而成的
+水下航行器的行进间均衡控制系统在设计中至关重要。其主要功能包括确保姿态稳定性、提升动态响应能力、减小水动力阻力以及增强安全性和可靠性。通过实时调整航行器的姿态和推进力，该系统能够在复杂的水下环境中保持航行器稳定运行，提高运动效率和能耗利用率，减少意外事件的发生，因此在水下航行器的设计中具备不可或缺的必要性。
+上述问题乃至事故表明了对水下航行器行进间均衡系统研究的重要性。本课题所涉及的大型无人水下航行器相较于普通航行器具有显著的区别，如该航行器系统为自动化无人系统，研究人员是通过线缆远程对航行器进行遥控操作或者执行自主任务；该航行器系统更为复杂，其涉及到多个子系统的自动协调配合工作，从而完成相关任务；该航行器用于重要水下装备试验，对航行器姿态及运动控制精度要求更高。水下航行器的行进间均衡控制系统在设计中至关重要。其主要功能包括确保姿态稳定性、提升动态响应能力、减小水动力阻力以及增强安全性和可靠性。通过实时调整航行器的姿态和推进力，该系统能够在复杂的水下环境中保持航行器稳定运行，提高运动效率和能耗利用率，减少意外事件的发生，因此在水下航行器的设计中具备不可或缺的必要性。
+上述事件彰显了对水下航行器行进间均衡系统研究的迫切重要性。在此背景下，本研究涉及的大型无人水下航行器与传统航行器存在显著差异。例如，该航行器采用自动化无人操作系统，研究人员通过线缆远程遥控或执行自主任务以操纵航行器；其系统架构更为复杂，涵盖多个子系统的自动化协同工作，以完成既定任务；此外，该航行器被用于执行关键水下装备测试，对其姿态和运动控制的精度有着更高的要求。在设计水下航行器时，行进间平衡控制系统的角色至关重要，主要负责维持姿态稳定、增强动态响应能力、降低水动力阻力并提升安全性与可靠性。通过对航行器姿态和推进力的实时调整，该系统能够确保航行器在复杂的水下环境中保持稳定运行，提升运动效率及能源利用效率，从而减少意外事故的发生，证明了其在水下航行器设计中的不可或缺性。
+本文主要针对该航行器执行航行任务时如何自动识别不均衡量并实现姿态和浮力均衡提出了一种解决方法，即搭载均衡水舱并建立行进间均衡控制系统以该别。行进间均衡控制系统在航行器复杂的状态信息基础上实时识别不均衡量，在检测不均衡量后使用双闭环模糊控制器实现自主均衡。该系统实现了状态采集、不均衡量识别、自主均衡、远程遥控等多项功能。最后，通过半实物仿真试验与现场试验，验证了行进间均衡控制系统的控制效果。
+本研究旨在探讨一种针对水下航行器在执行任务过程中，如何自动辨识及调整因不均衡所引起的姿态与浮力失衡问题的方法。具体而言，本研究提出了一种基于装配均衡水舱及构建进程间均衡控制系统的解决方案。所提出的进程间均衡控制系统，依托于航行器复杂的状态信息，实时辨识不均衡量，并采用双闭环模糊控制器在检测到不均衡量后，实现航行器的自主均衡调整。该系统集成了状态信息采集、不均衡量识别、自主均衡调整及远程遥控等功能。通过半实物仿真实验与实地试验，本研究验证了所提进程间均衡控制系统在实际应用中的控制效果与可行性。
+水动力系统关键组件的配置及其功能，均衡水舱中包含有艏舷侧与艉部的双阀座通海阀、电液通海阀、电动进水阀、截止阀以及特定区域分布的流量计和调载泵等元件，这些组件在调控水流、维持船体平衡及调整气压等方面具备核心作用。此外，均衡水舱中还包含纵倾平衡移水遥测流量计、电液四通球阀及中压空气电磁阀等高级控制元件，它们对提升船舶自动化水平和精确控制系统运行具有关键影响。。
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