[TOC]
- 启动节点管理器： roscore
- ⼀次性启动多个节点： roslaunch
- 启动节点： rosrun package-name executable-name
- 获得运行节点列表： rosnode list
- 使用 rosrun 命令显式设置节点的名称： rosrun package-name executable-name __name:=node-name
- 安装 turtlesim 功能： sudo apt-get install ros-kinetic-turtlesim
- 启动turtlesim： roscore、rosrun turtlesim turtlesim_node、rosrun turtlesim turtle_teleop_key
- 查看软件包列表和定位软件包： rospack list
- 找到⼀个软件包的目录： rospack find package-name
- 查看包的依赖项： rsopack depends tur turtlesim_node
- 查看软件包目录下的文件： rosls package-name
- 将当前目录切换到此软件包目录： roscd package-name
- 查看所有正在运⾏的 Node: rosnode list
- 运⾏ Node： rosrun [package_name] [node_name] [__name:=new_name]
- 查看节点信息： rosnode info node-name
- 终⽌节点： rosnode kill node-name
- 将节点从列表中删除： rosnode cleanup
- 查看节点之间的连接关系： rqt_graph
- 获取当前活跃的话题： rostopic list
- 查看某个话题上发布的消息： rostopic echo topic-name
- 查看话题消息格式： rostopic type [topic]、rosmsg show [msg_type]
- 输出每秒发布的消息数量： rostopic hz topic-name
- 输出每秒发布消息所占的字节量： rostopic bw topic-name
- 获取更多关于话题的信息： rostopic info topic-name
- 查找特定的节点： rostopic list | grep goal
- 查看消息类型： rosmsg show message-type-name
- 发布制定消息： rostopic pub –r rate-in-hz topic-name message-type message-content：
- 编译指定的包： catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=”package1;package2″
- 恢复编译所有的包： catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=””
- 提取⽂件系统上的功能包信息： rospack
- ⽤于⽂件系统上的功能包集信息的命令⼯具： rosstack
- 查找到某个功能包集： rosstack find ros_tutorials
- 显⽰消息或者服务的数据结构定义： rosmsg/rossrv
- 显⽰消息中域的定义： rosmsg show
- 显⽰调⽤指定消息的代码： rosmsg users
- 列出指定功能包中的所有的消息： rosmsg package
- 列出带有该消息的所有功能包： rosnode packages
- 显⽰关于节点的调⽤信息： rosnode
- 测试到⼀个节点的可连接性： rosnode ping
- 列出所有活动节点： rosnode list
- 列出节点信息： rosnode info
- 结束运⾏的节点： rosnod kill
- 结束所有节点： rosnode kill -a
- 在功能包内启动⽂件： roslaunch package filename.launch
- 在局部节点启动⽂件： roslaunch –local package filename.launch
- 安装⼀个包的系统依赖项： rosdep
- 以图形界⾯显⽰⼀个包的依赖项： rqt_dep
- ⽤来编辑⽂件： rosed
- 从⼀个包中拷⻉⽂件： roscp
- 列出⼀个包的⽬录： rosd
- 加载参数⽂件： rosparam load file
- 输出参数到⽂件： rosparam dump file、rosparam delete parameter、rosparam list
- 以界⾯的形式显⽰正在运⾏的节点： rqt_top
- 以界⾯的形式显⽰话题的调试信息： rqt_topic
- 以界⾯的形式显⽰订阅者的信息： rqt_publisher
- 以图形界⾯调⽤服务信息： rqt_service_calle
- 查看节点发出的消息： rqt_console
- 查看节点发出的消息： rqt_graph
- 设置动态参数： rqt_reconfigure
- 调⽤启动⽂件： roslaunch chapter3_tutorials example7.launch
- 节点监测： rosrun rqt_runtime_monitor rqt_runtime_monitor
- 监测所有节点信息： rosrun rqt_robot_monitor rqt_robot_monitor
- 绘制某个消息的曲线图： rosrun rqt_plot rqt_plot /temp/data
- 显⽰三个消息参数： rosrun rqt_plot rqt_plot /accel/x:y:z
- 为每⼀个参数单独开⼀个窗⼝： rqt_gui
- 查看图⽚： rosrun rqt_image_view rqt_image_view
- 以图形界⾯查看包的内部信息： rqt_bag
- 录制所有topic变化： rosbag record -a
- 记录某些topic： rosbag record -O subset <topic1> <topic2>
- 查看bag信息： rosbag info <bagfile_name>
- 回放： rosbag play (-r 2) <bagfile_name>