From 9f3b60631e4c468525d17cce3e0c1e072d876dbd Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Detlef Heinze <30794734+robodhhb@users.noreply.github.com>
Date: Tue, 9 Feb 2021 14:25:12 +0100
Subject: [PATCH] Update README.md

Hint and link to German Mage magazine added
---
 README.md | 6 ++++++
 1 file changed, 6 insertions(+)

diff --git a/README.md b/README.md
index 000198e..8ecb42f 100644
--- a/README.md
+++ b/README.md
@@ -8,7 +8,13 @@ Diese Projekt realisiert ein interaktives Python Programm zur Pfadplanung für L
 
 Alternativ kann das Programm mit dem Pfadplan einen Lego EV3-Roboter über Bluetooth autonom steuern. Der Roboter meldet ungeplante Hindernisse auf dem Pfad und leitet eine Umplanung mit D* Lite über Bluetooth ein. Jedes Feld in der Feldmatrix ist 40x40cm groß. Die drei Videos in diesem Projekt zeigen den obigen Vorgang an einem Beispiel: Autonomes Servieren von Milchreis auf einer Terrasse mit einem leicht modifizierten TRACK3R. 
 
+Das Projekt ist ausführlich beschrieben im Artikel "Pfadplanung für Roboter" im deutschen Make Magazin 1/2021: 
+https://www.heise.de/select/make/2021/1/2031114325889691579
+
 ## Welcome to “Interactive D*Lite”
 This project implements an interactive Python program for path planning for LEGO EV3 robots  with the D* Lite algorithm (Koenig, Likhachev, 2002). An operator defines the start and goal fields as well as known obstacles. Then D* Lite determines the shortest path between the start and goal fields. You can observe the algorithm's work with the planning mode "Slow Step". The path plan can be run as a simulation. An operator can add unplanned obstacles on the path and D* Lite plans automatically a new route. 
 
 Alternatively, the program can control autonomously a Lego EV3 robot with the path plan using Bluetooth. The robot reports unplanned obstacles on the path and initiates replanning with D* Lite via Bluetooth. Each field in the field matrix is 40x40cm. The three videos in this project show the above process with an example: Serving autonomously rice pudding on a terrace with a slightly modified TRACK3R. 
+
+This project is described by deatail in the article "Pfadplanung für Roboter" in the German Make magazine:
+https://www.heise.de/select/make/2021/1/2031114325889691579