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File metadata and controls

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Raw

JoyStickアセットによる操作

概要

Unity Asset Storeで公開されているJoyStickアセットを利用して、 Raspberry Pi Mouseをより直感的に操作する方法を紹介します。

本ステップ実行後の状態のSceneファイルはMobileRobotUITutorialProject/Assets/Scenes/Step7.unityから入手できます。

動作確認済環境

  • Windows
    • Windows 10 Home バージョン 21H2
    • Windows 11 Pro バージョン 22H2
  • Unity
    • Unity 2021.3.4f1
    • Unity 2022.3.8f1
  • Unity-Technologies/ROS-TCP-Connector v0.7.0
  • ROS 2
    • ROS 2 Foxy Fitzroy
    • ROS 2 Humble Hawksbill

手順

1. JoyStickアセットの入手

Unity Asset Storeから、JoyStickアセットであるJoystick Packを入手します。

まず、Unity Asset Storeにアクセスするために、Window -> Asset Storeを選択します。

Asset Storeのタブが開けたら、Unity Asset Storeにアクセスするため、Search onlineをクリックします。

Unity Asset Storeにアクセスできたら、Joystick Packを検索して、ページを開きます。 ページが開けたら、Add to My Assetsをクリックし、その後にOpen in Unityをクリックします。

Open in Unityをクリックすると、自動的にUnityエディタ上でPackage Managerが開きます。 その後、importをクリックして、Joystick Packをインポートします。importがなくDownloadのボタンのみがある場合は、先にDownloadをクリックします。

以上で、JoyStickアセットのインポートは完了です。

2. JoyStickアセットの配置

次に、インポートしたJoyStickアセットを配置します。

まず、操作方法をJoyStickに置き換えるため、元々あった操作パネルを非表示にします。 HierarchyでCanvasの子オブジェクトのPanelを選択してください。 そして、InspectorでPanelのチェックを外します。

また、STEP6でウェブカメラの画像を可視化しましたが、 今回は必要がないため、Panelと同じようにRawImageのチェックも外します。

次に、JoyStickを配置します。 Joystick Pack/Prefabs/Variable Joystick.prefabをドラッグアンドドロップでHierarchyのCanvasの子オブジェクトとして配置します。

さらに、配置したVariable Joystickの大きさと位置を調整します。 Variable JoyStickを選択して、Anchor Presetsを右下に設定し、大きさと位置を以下のように調整してください。

  • Pos
    • X : -300
    • Y : 0
    • Z : 0
  • Scale
    • X : 0.5
    • Y : 0.5
    • Z : 0.5

以上でJoyStickアセットの配置は完了です。

3. JoyStick用スクリプトの設定

JoyStick用スクリプトを設定します。

まず、HierarchyのPublisherを選択して、CmdVelPublisherのチェックを外します。

次に、同じくHierarchyのPublisherを選択して、Add Componentをクリックします。 そして、JoystickCmdVelPublisherを追加します。

さらに、追加したJoystickCmdVelPublisherのVariable Joystickの項目に、 HirarchyにあるCanvasの子オブジェクトのVariable Joystickをドラッグ&ドロップします。

以上で、JoyStick用スクリプトの設定は完了です。

4. Unityプロジェクトの実行

STEP2と同様に、

  1. 再生モードでUnityプロジェクトを実行
  2. Raspberry Pi Mouseでコマンドを実行
  3. 操作ボタンから移動指令送信

の手順でロボットを動かしてみます。

Raspberry Pi MouseをJoyStickで操作することができました。

最後に、動作確認が終わったら全ての端末でCtrl+Cを押してコマンドを終了させます。

本STEPのまとめ

JoyStickでRaspberry Pi Mouseを操作する方法を紹介しました。