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Trabalho final: grsim-pria

Estudantes: Bruna C. Russi & Eduardo G. S. Barreto

Essencial:

sudo apt install python -y
sudo apt install python3-pip -y
sudo apt install git -y

Passo 1: Instalação do ROS no Ubuntu 20.04

Tutorial em português (PT-BR) ou español (ES).

Passo 2: Criar diretório

mkdir grsim-pria-ws
cd grsim-pria-ws
mkdir src
cd src

Passo 3: Inicializar workspace

source /opt/ros/noetic/setup.bash
catkin_init_workspace

Passo 4: Instalação e configuração do GrSim

Tutorial disponível aqui.

Passo 5: Clonar repositórios dentro da pasta src do diretório grsim-pria-ws

git clone https://github.com/Los-UruBots-del-Norte/vision_comm.git
git clone https://github.com/Los-UruBots-del-Norte/grsim_ros_bridge_msgs.git
git clone https://github.com/Los-UruBots-del-Norte/grsim_ros_bridge.git
git clone https://github.com/KRSSG/krssg_ssl_msgs.git

Ao final se deve ter cinco diretórios dentro de /grsim-pria-ws/src: o grSim e os quatro repositórios clonados acima.

Passo 6: Mudar o caminho do GrSim no arquivo run_grsim.py

Deve ser colocado o caminho completo do arquivo GrSim dentro da pasta GrSim/bin, exemplo:

/home/SEU_USUARIO_AQUI/grsim-pria-ws/src/grSim/bin/grSim

Use o caminho completo gerado em:

echo $PWD

Passo 7: Instalar dependências python no grsim_ros_bridge

Além disso se deve entrar em grsim_ros_bridge e executar

cd ssl-python-clients
pip install .

Passo 8: Executar GrSim e Modificar parâmetros pela interface gráfica da execução

cd /grSim/bin
./grSim

Game > Division B

Game > Robots Count: 5

Field > Division A > width: 4

Field > Division A > length: 4

Field > Division B > width: 4

Field > Division B > length: 4

E, por fim, reposicionar os jogadores fora do campo de modo que se pareça como na imagem abaixo:

Passo 9: Fechar GrSim e Configurar workspace

Volte ao diretório grsim-pria-ws e execute:

source /opt/ros/noetic/setup.bash
catkin_make

source devel/setup.bash
roscd grsim_ros_bridge

O comando acima levará à pasta grsim_ros_bridge. Volte à pasta grsim-pria-ws e execute finalmente:

roslaunch grsim_ros_bridge launch.launch

Em outro terminal (pasta grsim-pria-ws/src), faça:

source /opt/ros/noetic/setup.bash

catkin_create_pkg grsim-pria grsim_ros_bridge_msgs rospy roscpp geometry_msgs std_msgs

cd grsim-pria
mkdir scripts
cd scripts

Em grsim-pria/scripts cole o arquivo game.py e forneça permissão:

chmod +x game.py

Em seguida retorne ao diretório principal grsim-pria-ws e recompile:

source /opt/ros/noetic/setup.bash
source devel/setup.bash
catkin_make

Para executar, finalmente:

rosrun grsim-pria game.py

OBS. o código funciona se somente se os jogadores estiverem posicionados dentro do quadrante.