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Apollo

Build status

We choose to go to the moon in this decade and do the other things,
not because they are easy, but because they are hard.
我们决定在这十年间登上月球并实现更多梦想,并非它们轻而易举,而是因为它们困难重重。
-- John F. Kennedy (约翰 F. 肯尼迪), 1962

欢迎来到Apollo GitHub。

Apollo(阿波罗)是一个开放的、完整的、安全的自动驾驶平台,以灵活和高性能的技术架构,为全自动驾驶提供支持。

我们非常骄傲地宣布,Apollo 2.5如约而至。

安装

我们强烈建议您在我们预定义的Docker环境中搭建Apollo。 以下是设置Docker环境,和基于源代码搭建Apollo的步骤。

设置Docker环境请运行如下命令

首先,你需要正确地安装Docker-ce.

以下命令会将你带入Docker容器中。

docker ps  # 确认Docker可以非sudo运行
bash docker/scripts/dev_start.sh -C   # -C表示从docker中国的镜像服务器下载,速度较快
bash docker/scripts/dev_into.sh

基于源代码搭建Apollo

bash apollo.sh build

如果编译很卡,可以在后面附加参数限制CPU

bash apollo.sh build --local_resources 2048,1.0,1.0

运行Apollo

请按照如下步骤启动Apollo。

启动Apollo

# 启动人机交互界面(HMI)
bash scripts/bootstrap.sh

访问 HMI

可使用您常用的浏览器,比如Chrome, 打开人机交互界面(HMI), 地址是:http://localhost:8888。 Enable bootstrap

选择Navigation模式

从下拉框里选择Navigation模式 Navigation Mode

播放演示rosbag

bash ./docs/demo_guide/rosbag_helper.sh download # download rosbag
rosbag play -l ./docs/demo_guide/demo_2.5.bag

这时,Dreamview会播放一辆带着预测轨迹的行驶中的汽车。 Dreamview with Trajectory

文档

Apollo文档可以在docs目录下找到。

咨询

非常欢迎您随时提出疑问或提交bug报告: Github Issues

版权

Apollo遵守Apache-2.0 license

免责声明

请参考Apollo的免责声明Apollo official website