opennie_install.md

Tutorial Basico Instalação Openni

Instalação dos pacotes dependentes:

$ sudo apt-get install libopenni0 libopenni-dev

Instalação dos pacotes no Workspace :

$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/ros-drivers/openni_launch
$ git clone https://github.com/ros-drivers/openni_camera
$ git clone https://github.com/ros-drivers/rgbd_launch.git

Checar as dependências com rosdep:

$ rosdep update
$ rosdep check --from-paths . --ignore-src --rosdistro noetic
$ rosdep install --from-paths . --ignore-src --rosdistro noetic -y

Compilando a workspace:

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

Source:

$ source devel/setup.bash

Testando o launch:

$ roslaunch openni_launch openni.launch

Configuração do openin_tracker

Instalação dos pacotes no Workspace :

$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/ros-drivers/openni_tracker

Para funcionar corretamente no Ubuntu 20.04, subsitutua os arquivos do pacote openni_tracker por esses disponibilizados no repositorio (Cmakelists.txt, openni_tracker.xml, package.xml).

Foi feita uma mudança no CmakeLists.txt :

Checar as dependências com rosdep:

$ rosdep update
$ rosdep check --from-paths . --ignore-src --rosdistro noetic
$ rosdep install --from-paths . --ignore-src --rosdistro noetic -y

Compilando a workspace:

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

Source:

$ source devel/setup.bash

Instalamos o NITE-Bin-Dev-Linux-v1.5.2.23 na workspace:

$ cd catkin_ws
$ git clone https://github.com/arnaud-ramey/NITE-Bin-Dev-Linux-v1.5.2.23.git

Instalamos através de:

$ cd ~/catkin_ws/src/NITE-Bin-Dev-Linux-v1.5.2.23
$ cd x86/x64 (dependendo da arquitetura)
$ sudo bash install.sh

Testando openni_tracker

Iniciamos abrindo o launch do openni:

$ roslaunch openni_launch openni.launch

Em outro terminal, utilizamos a seguinte linha de código para que as seja ossível ver os dados do pointcloud e as transformações tf no rviz ao mesmo tempo:

$ rosparam set /openni_tracker/camera_frame_id camera_link
$ rosrun openni_tracker openni_tracker

Abrimos o rviz em outro terminal:

$ rviz

Primeiro devemos setar o rziv:

1. Nas 'Global Options' setamos o 'Fixed Frame' para 'camera_link'

2. Adicionamos o TF:

Fazendo o T pose em frente do kinect conseguimos fazer o rastreamento: