Skip to content

Latest commit

 

History

History
310 lines (242 loc) · 8.75 KB

Pad.md

File metadata and controls

310 lines (242 loc) · 8.75 KB

PS5 コントローラー

PadPS5クラスを用いることでメインマイコンで PS5 コントローラの情報を取得出来ます。

このクラスはテンプレートクラスになっており、受信クラスを指定します。CAN、I2C、E220、USB、Bluetooth などの通信方式に対応しています。

個別インクルード

#include <Udon/Com/Pad.hpp>

インスタンス化

Udon::PadPS5 クラスはテンプレートクラスになっており、引数に受信クラスを指定することで通信方式を選択できます。

引数に指定した受信クラスをPadPS5クラスが継承するため、受信クラスのメンバ関数をそのまま使用できます。同様にコンストラクタも継承されます。受信クラスのテンプレート引数には Udon::Message::PadPS5 が指定されます。

例えば CAN 経由でコントローラの情報を取得する場合、以下のように記述できます。

static Udon::CanBusTeensy<CAN1> bus;
static Udon::PadPS5<Udon::CanReader> pad{ bus, id };

記述が長いため、エイリアスを使用することをお勧めします。

static Udon::CanBusTeensy<CAN1> bus;
static Udon::CanPadPS5 pad{ bus, id };
その他の通信方式でのエイリアス

  • I2C

    static Udon::I2cBus bus{ Wire };
static Udon::I2cPadPS5 pad{ bus, address };

  • E220 (無線モジュール)

    static Udon::E220PadPS5 pad({
    .serial = Serial1,
    .m0 = 2,
    .m1 = 3,
    .aux = 4,
});

  • メインマイコンと USB ホストシールドが直接接続されている場合 (Bluetooth 使用時)

    Udon.hpp とは別に PadPS5BT.hpp にインクルードする必要があります(依存ライブラリのサイズが大きいため)

    #include <Udon.hpp>
#include <Udon/Com/Pad/PadPS5BT.hpp>

static Udon::PadPS5OnboardBT pad;

  • メインマイコンと USB ホストシールドが直接接続されている場合 (USB 使用時)

    #include <Udon.hpp>
#include <Udon/Com/Pad/PadPS5USB.hpp>

static Udon::PadPS5OnboardUSB pad;

  • OpenSiv3D を使用している場合

    PC と USB ケーブルで接続すると使用できます。

    static Udon::SivPadPS5 pad;
// static Udon::SivPadPS5 pad{ index };  // 複数コントローラを使用する場合

通信開始 (Optional)

本クラスは通信の管理は行わず、受信クラスから受け取ったデータの解析のみを行います。故に begin メンバ関数はありません。通信の開始処理が必要な受信クラスを使用している場合、通信開始処理を行う必要があります。

void setup()
{
    pad.begin();  // 受信クラスに開始処理を行うメンバ関数がある場合
}

PadPS5 クラスに begin メンバ関数がないのに呼び出せているのは、PadPS5 クラスが受信クラスを継承していて、受信クラスの begin メンバ関数を引き継いでいるためです。

更新 (必須)

ループ内で update メンバ関数を呼ぶ必要があります。受信クラスに update メンバ関数が実装されている場合、自動的に呼び出されます。

void loop()
{
    pad.update();
}

遠隔非常停止の実装

ロボコンのルール上、遠隔非常停止を実装する必要があります。✕ボタンで非常停止を掛けるとすると、以下のように記述できます。コントローラが接続されているかは operator bool で取得できます。

void loop()
{
    pad.update();
    if (pad and pad.getCross().toggle) // 接続されているかつ、×ボタンを押し非常停止が解除された場合
    {
        omni.move(stick);
    }
    else
    {
        omni.stop();
    }
}

複数の bool 値を扱うとややこしくなるため、非常停止を行うべきかを判断するための isEmergencyStop、また逆の動作可能かを判断するための isOperable メンバ関数を提供しています。内部的には上記の処理と同等です。

void loop()
{
    pad.update();
    if (pad.isOperable())
    {
        // 動作可能時
        omni.move(stick);
    }
    else
    {
        // 非常停止時
        omni.stop();
    }
}

ボタン

次のようにボタンの状態を Input オブジェクトとして取得できます。

void loop()
{
    pad.update();

    Udon::Input triangle = pad.getTriangle();
    Udon::Input circle   = pad.getCircle();
    Udon::Input cross    = pad.getCross();
    Udon::Input square   = pad.getSquare();
    Udon::Input up       = pad.getUp();
    Udon::Input right    = pad.getRight();
    Udon::Input down     = pad.getDown();
    Udon::Input left     = pad.getLeft();
    Udon::Input l1       = pad.getL1();
    Udon::Input r1       = pad.getR1();
    Udon::Input l2       = pad.getL2();
    Udon::Input r2       = pad.getR2();
    Udon::Input l3       = pad.getL3();      // 左スティック押し込み
    Udon::Input r3       = pad.getR3();      // 右スティック押し込み
    Udon::Input create   = pad.getCreate();  // クリエイトボタン(左上ボタン)
    Udon::Input option   = pad.getOption();  // オプションボタン(右上ボタン)
    Udon::Input touch    = pad.getTouch();
    Udon::Input ps       = pad.getPs();
}

Udon::Input オブジェクトは以下の様に定義されており、各ボタンの押された瞬間、離した瞬間等を取得できます。

struct Input
{
    bool press;    // 押されているか
    bool click;    // 押された瞬間か
    bool release;  // 離された瞬間か
    bool toggle;   // 押すごとに入れ替わる
};
const bool trianglePress   = pad.getTriangle().press;
const bool triangleClick   = pad.getTriangle().click;
const bool triangleRelease = pad.getTriangle().release;
const bool triangleToggle  = pad.getTriangle().toggle;

スティック

以下の関数から左右のスティックの値を Udon::Vec2 オブジェクトして取得可能です。Vec2 クラスの詳細は こちら

void loop()
{
    pad.update();
    Udon::Vec2 left  = pad.getLeftStick();
    Udon::Vec2 right = pad.getRightStick();
}

Vec2 オブジェクトは以下の様に定義されており、各スティックの X, Y 軸の傾きを取得できます。スティックの上方向が X 軸の正、右方向が Y 軸の正です。

struct Vec2
{
    double x;  // -255 ~ 255
    double y;  // -255 ~ 255
};
// 左スティックのx軸の傾き
const double leftX = pad.getLeftStick().x;

また、Stick オブジェクトを取得できる関数もあります。Stick オブジェクトとはロボットの移動に必要な入力成分 (移動: 左 X,Y、旋回: 右 X) をまとめたオブジェクトで、このオブジェクトを用いてオムニホイールの出力値を求めたりすることもできます。

Udon::Stick stick = pad.getMoveInfo();

Stick オブジェクトは以下の様に定義されています。

struct Stick
{
    Vec2 vector;  // 平行移動成分 (左スティック)
    double turn;  // 旋回成分 (右スティックのX成分)
};
// スティックからオムニの出力値を求める
const std::array<double, 4> omni = pad.getMoveInfo().toOmni<4>();

最終的なスケッチ例 (CAN 経由)

#include <Udon.hpp>

static Udon::CanBusTeensy<CAN1> bus;
static Udon::CanPadPS5 pad{ bus, 0x006 };  // ID 6 から受信

void setup()
{
    Serial.begin(115200);
    bus.begin();
}

void loop()
{
    bus.update();
    pad.update();

    if (pad.getCircle().click)
    {
        Serial.println("circle clicked");
    }

    if (pad.isOperable())
    {
        // 動作中
        const auto powers = pad.getMoveInfo().toOmni<4>();

        // omni.move(powers);
    }
    else
    {
        // 非常停止

        // omni.stop();
    }

    delay(1);
}

メインマイコンと USB ホストシールドが直接接続されている場合

コントローラに内蔵されている LED や、バイブレーションを動作させられます。

#include <Udon.hpp>

static Udon::PadPS5OnboardBT pad;

void setup()
{
    pad.begin();
}

void loop()
{
    pad.update();
    pad.setLightBar({ 0x38b48b });   // タッチパネルサイドLED (色指定可能)
    pad.setMicLed(true);             // マイクLED
    pad.setPlayerLamp();             // タッチパネル下部LED (5つ)
    pad.vibrate(100, 100);           // 左右バイブレーションモーター
}