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MALP

MALP é o sistema da equipe utilizado na LARC 2022 que realiza a integração entre o ALP-Winners (sistema utilizado na LARC 2021 remota) e MainSystem (sistema utilizado na LARC 2019 presencial). O MainSystem fornece a interface gráfica para configuração dos paramêtros da visão e o ALP-Winners, a estratégia, controle e comunicação.

A visão do MainSystem se comunica com o ALP-Winners utilizando sockets. ALP-GUI é uma interface criada para auxiliar no desenvolvimento do ALP-Winners, para executar o MALP não é necessário executar ALP-GUI.

Como executar MALP

  1. Instale as dependências necessárias para os dois sistemas utilizando o pip na pasta raiz
pip install -r requirements.txt
  1. Digitar no terminal

./run.sh

Isso irá executar o sistema com a configuração padrão de porta 5001. Caso haja algum problema com essa porta, é possível executar o MALP com o comando

./run.sh 5002

Ou com qualquer outra porta que desejar.

Importante!!

  • A interface gráfica do MainSystem não é finalizada quando o bash run.sh é finalizado no terminal
  • Caso queira fazer debug usando prints, é recomendado colocar no print o nome do sistema proveniente ou executar os sistemas manualmente em terminais separados
  • Caso queira usar outros argumentos antes de executar, basta alterar o arquivo run.sh na linha 10

Comunicação MALP com robô

A comunicação do MALP com o robô é feita por meio de sinal de rádio nrf24l01.

Para isso, conectamos um módulo ESP32 + rádio nrf24l01. O firmware para a ESP32 pode ser encontrado neste repositório: Communication. As informações do MALP são enviadas por sinal serial a esse conjunto ESP32 + radio nrf24l01.

As informações enviadas pelo ESP32 + radio nrf24l01 são recebidas por um nrf24l01 presente no robô. O firmware responsável por esse rádio pode ser encontrado no repositório Firmware.

Atenção!

Erros na comunicação são comuns. Segue uma lista de problemas e possíveis soluções:

  • O robô está ligado, esperando pela comunicação com o conjunto ESP32 + nrf24l01, fazendo movimentação senoidal (apenas andando para frente e para trás). O conjunto está conectado no computador e está ligado mas nada muda. Nesse caso, basta desconectar o cabo USB da ESP32 e conectar novamente. Se o rádio da ESP32 conseguir efetivar a comunicação, o movimento senoidal é interrompido e nesse caso, a comunicação está acontecendo de fato.
  • Pode acontecer da porta serial não ser autorizada pelo computador. Para resolver esse problema, basta digitar no terminal o comando abaixo. P.S.: ttyUSB0 é a porta por onde o rádio tenta conectar com o computador.
sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0

Configuração da camera

No Linux, a camera pode ser configurada usando uma interface gráfica do v4l, camset, disponibilizada nesse repositório do Github. Basta seguir as instruções do repositório para conseguir usar. Lembrar de configurar o PATH caso queira usar o comando camset.

WSL: Caso extra

Caso esteja utilizando WSL, os requirements as vezes podem não instalar nativamente com pip, portanto utilize:

sudo apt-get install python-numpy
sudo apt-get install python-scipy
sudo apt-get install python-pygame
sudo apt-get install python3-serial
sudo apt-get install python3-matplotlib
sudo apt-get install libgtk-3-dev
sudo apt-get install opencv-python
sudo apt-get install python3-opencv
sudo apt-get install python3-cairo

Para rodar, por favor entre em (na ordem dada):

/ALP-Winners python3 src/main.py --port 5001 /MainSystem ./main.py --port 5001