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UnBrain

Sistema principal da UnBall que agrega as áreas de estratégia, comunicação e controle.

Desenvolvido em Python3, pode ser executado em sistemas Linux.

Precisa ser executado com a visão desenvolvida para a VSSS chamada de vsss-vision e com o juiz virtual VSSSReferee [colocar links]

Histórico de competições onde foi utilizado

  • LARC 2023

Para executar

Primeiro, é necessário instalar as bibliotecas necessárias para executar o sistema. Antes, recomendamos a configuração de um ambiente virtual tal como se segue:

sudo add-apt-repository ppa:deadsnakes/ppa
sudo apt-get install python3.8 python3.8-dev python3.8-venv
sudo apt-get install python3.8 python3-dev python3-venv

#Cria o ambiente virutal
python3.8 -m venv env

# Entra no ambiente virtual
source env/bin/activate

#install requirements into it
pip3 install -r requirements.txt

Depois de ativar o ambiente virtual, podemos instalar as dependências nele com o pip3

pip3 install -r requirements.txt

Dentro do ambiente virtual, precisamos compilar os arquivos proto para comunicar com o VSSSReferee e vsss-vision:

cd src/client/protobuf
./protobuf.sh

Em caso de erro "bash ./protobuf.sh: Permission denied", rode:

cd src/client/protobuf
chmod +x protobuf.sh

Antes de realizar a execução, cuidados sobre o serial atualize o chmod com seu password sudo e por fim execute o comando bash abaixo:

sudo adduser $USER dialout

E atualize o sudo chmod em

Por fim, podemos executar o sistema como segue:

python3 src/main.py --team-color blue

Sobre os argumentos no terminal

Podemos usar python3 src/main.py --help para saber mais sobre os argumentos que podemos passar pelo terminal, mas os principais são

  • cor do time --team-color que pode ser yellow ou blue
  • espelhar o lado --mirror que contém os seguintes casos:
    • cor do time = blue e mirror desativado -> blue joga na esquerda
    • cor do time = blue e mirror ativado -> blue joga na direita
    • cor do time = yellow e mirror desativado -> yellow joga na direita
    • cor do time = yellow e mirror ativado -> yellow joga na esquerda

--team-color é um argumento obrigatório quando for executar no sistema, enquanto --mirror deve ser escrito apenas quando deseja-se ativá-lo.

Caso precise executar sem o referee, basta colar no terminal o seguinte comando (Referee não está sendo utilizado, então o argumento está com default=True)

python3 src/main.py --team-color blue --immediate-start

Problemas que podem aparecer quando executar o sistema

Falha ao abrir serial

A falha ao abrir serial pode ser bem comum principalmente em sistemas Linux. Para resolver esse problema, primeiro, confira se o transmissor está conectado ao seu computador por um cabo USB. Depois, você precisa autorizar a escrita e leitura da porta serial antes de executar. Para isso, basta digitar no terminal

sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0

Caso não ele não encontre a porta /dev/ttyUSB0, basta procurar a porta na qual o transmissor está conectada no seu sistema operacional. Nesse caso, pode usar o comando

ls /dev/ttyUSB*

E ele irá listar as portas ttyUSB* que estão sendo usadas. Basta copiar a que aparecer e substituir no comando de autorizar a porta.