diff --git a/benches/triangulation.rs b/benches/triangulation.rs
index 71a7372..d9dd9a2 100644
--- a/benches/triangulation.rs
+++ b/benches/triangulation.rs
@@ -1,141 +1,276 @@
 use criterion::{black_box, criterion_group, criterion_main, Criterion};
-use glam::vec2;
+use glam::{vec2, Vec2};
 use polyanya::{Mesh, Triangulation};
 
+const ARENA_OUTER_EDGE: [Vec2; 82] = [
+    vec2(1., 3.),
+    vec2(2., 3.),
+    vec2(2., 2.),
+    vec2(3., 2.),
+    vec2(3., 1.),
+    vec2(15., 1.),
+    vec2(15., 3.),
+    vec2(18., 3.),
+    vec2(18., 2.),
+    vec2(19., 2.),
+    vec2(19., 1.),
+    vec2(20., 1.),
+    vec2(20., 2.),
+    vec2(23., 2.),
+    vec2(23., 1.),
+    vec2(26., 1.),
+    vec2(26., 3.),
+    vec2(29., 3.),
+    vec2(29., 2.),
+    vec2(30., 2.),
+    vec2(30., 1.),
+    vec2(31., 1.),
+    vec2(31., 3.),
+    vec2(34., 3.),
+    vec2(34., 2.),
+    vec2(35., 2.),
+    vec2(35., 1.),
+    vec2(47., 1.),
+    vec2(47., 3.),
+    vec2(48., 3.),
+    vec2(48., 15.),
+    vec2(47., 15.),
+    vec2(47., 19.),
+    vec2(48., 19.),
+    vec2(48., 31.),
+    vec2(47., 31.),
+    vec2(47., 35.),
+    vec2(48., 35.),
+    vec2(48., 47.),
+    vec2(47., 47.),
+    vec2(47., 48.),
+    vec2(35., 48.),
+    vec2(35., 47.),
+    vec2(31., 47.),
+    vec2(31., 48.),
+    vec2(30., 48.),
+    vec2(30., 47.),
+    vec2(29., 47.),
+    vec2(29., 46.),
+    vec2(26., 46.),
+    vec2(26., 48.),
+    vec2(24., 48.),
+    vec2(24., 47.),
+    vec2(23., 47.),
+    vec2(23., 46.),
+    vec2(20., 46.),
+    vec2(20., 48.),
+    vec2(19., 48.),
+    vec2(19., 47.),
+    vec2(15., 47.),
+    vec2(15., 48.),
+    vec2(3., 48.),
+    vec2(3., 47.),
+    vec2(1., 47.),
+    vec2(1., 35.),
+    vec2(2., 35.),
+    vec2(2., 34.),
+    vec2(3., 34.),
+    vec2(3., 31.),
+    vec2(1., 31.),
+    vec2(1., 30.),
+    vec2(3., 30.),
+    vec2(3., 27.),
+    vec2(2., 27.),
+    vec2(2., 26.),
+    vec2(1., 26.),
+    vec2(1., 23.),
+    vec2(2., 23.),
+    vec2(2., 18.),
+    vec2(3., 18.),
+    vec2(3., 15.),
+    vec2(1., 15.),
+];
+
+const ARENA_OBSTACLES: [[Vec2; 6]; 5] = [
+    [
+        vec2(15., 15.),
+        vec2(19., 15.),
+        vec2(19., 18.),
+        vec2(18., 18.),
+        vec2(18., 19.),
+        vec2(15., 19.),
+    ],
+    [
+        vec2(31., 15.),
+        vec2(35., 15.),
+        vec2(35., 18.),
+        vec2(34., 18.),
+        vec2(34., 19.),
+        vec2(31., 19.),
+    ],
+    [
+        vec2(15., 31.),
+        vec2(19., 31.),
+        vec2(19., 34.),
+        vec2(18., 34.),
+        vec2(18., 35.),
+        vec2(15., 35.),
+    ],
+    [
+        vec2(31., 31.),
+        vec2(35., 31.),
+        vec2(35., 34.),
+        vec2(34., 34.),
+        vec2(34., 35.),
+        vec2(31., 35.),
+    ],
+    [
+        vec2(23., 10.),
+        vec2(23., 8.),
+        vec2(24., 8.),
+        vec2(24., 7.),
+        vec2(26., 7.),
+        vec2(26., 10.),
+    ],
+];
+
 fn triangulation(c: &mut Criterion) {
-    c.bench_function(&"triangulation".to_string(), |b| {
+    c.bench_function(&"triangulation arena".to_string(), |b| {
         b.iter(|| {
             // Equivalent to the arena mesh
-            let mut triangulation = Triangulation::from_outer_edges(vec![
-                vec2(1., 3.),
-                vec2(2., 3.),
-                vec2(2., 2.),
-                vec2(3., 2.),
-                vec2(3., 1.),
-                vec2(15., 1.),
-                vec2(15., 3.),
-                vec2(18., 3.),
-                vec2(18., 2.),
-                vec2(19., 2.),
-                vec2(19., 1.),
-                vec2(20., 1.),
-                vec2(20., 2.),
-                vec2(23., 2.),
-                vec2(23., 1.),
-                vec2(26., 1.),
-                vec2(26., 3.),
-                vec2(29., 3.),
-                vec2(29., 2.),
-                vec2(30., 2.),
-                vec2(30., 1.),
-                vec2(31., 1.),
-                vec2(31., 3.),
-                vec2(34., 3.),
-                vec2(34., 2.),
-                vec2(35., 2.),
-                vec2(35., 1.),
-                vec2(47., 1.),
-                vec2(47., 3.),
-                vec2(48., 3.),
-                vec2(48., 15.),
-                vec2(47., 15.),
-                vec2(47., 19.),
-                vec2(48., 19.),
-                vec2(48., 31.),
-                vec2(47., 31.),
-                vec2(47., 35.),
-                vec2(48., 35.),
-                vec2(48., 47.),
-                vec2(47., 47.),
-                vec2(47., 48.),
-                vec2(35., 48.),
-                vec2(35., 47.),
-                vec2(31., 47.),
-                vec2(31., 48.),
-                vec2(30., 48.),
-                vec2(30., 47.),
-                vec2(29., 47.),
-                vec2(29., 46.),
-                vec2(26., 46.),
-                vec2(26., 48.),
-                vec2(24., 48.),
-                vec2(24., 47.),
-                vec2(23., 47.),
-                vec2(23., 46.),
-                vec2(20., 46.),
-                vec2(20., 48.),
-                vec2(19., 48.),
-                vec2(19., 47.),
-                vec2(15., 47.),
-                vec2(15., 48.),
-                vec2(3., 48.),
-                vec2(3., 47.),
-                vec2(1., 47.),
-                vec2(1., 35.),
-                vec2(2., 35.),
-                vec2(2., 34.),
-                vec2(3., 34.),
-                vec2(3., 31.),
-                vec2(1., 31.),
-                vec2(1., 30.),
-                vec2(3., 30.),
-                vec2(3., 27.),
-                vec2(2., 27.),
-                vec2(2., 26.),
-                vec2(1., 26.),
-                vec2(1., 23.),
-                vec2(2., 23.),
-                vec2(2., 18.),
-                vec2(3., 18.),
-                vec2(3., 15.),
-                vec2(1., 15.),
+            let mut triangulation = Triangulation::from_outer_edges(ARENA_OUTER_EDGE.to_vec());
+
+            triangulation.add_obstacle(ARENA_OBSTACLES[0].to_vec());
+            triangulation.add_obstacle(ARENA_OBSTACLES[1].to_vec());
+            triangulation.add_obstacle(ARENA_OBSTACLES[2].to_vec());
+            triangulation.add_obstacle(ARENA_OBSTACLES[3].to_vec());
+            triangulation.add_obstacle(ARENA_OBSTACLES[4].to_vec());
+
+            let mesh: Mesh = triangulation.into();
+            black_box(mesh);
+        })
+    });
+}
+
+fn triangulation_bulk(c: &mut Criterion) {
+    c.bench_function(&"triangulation arena bulk add obstacles".to_string(), |b| {
+        b.iter(|| {
+            // Equivalent to the arena mesh
+            let mut triangulation = Triangulation::from_outer_edges(ARENA_OUTER_EDGE.to_vec());
+
+            triangulation.add_obstacles(vec![
+                ARENA_OBSTACLES[0].to_vec(),
+                ARENA_OBSTACLES[1].to_vec(),
+                ARENA_OBSTACLES[2].to_vec(),
+                ARENA_OBSTACLES[3].to_vec(),
+                ARENA_OBSTACLES[4].to_vec(),
             ]);
+            let mesh: Mesh = triangulation.into();
+            black_box(mesh);
+        })
+    });
+}
+
+fn triangulation_overlapping(c: &mut Criterion) {
+    c.bench_function(&"triangulation arena overlapping".to_string(), |b| {
+        b.iter(|| {
+            // Equivalent to the arena mesh
+            let mut triangulation = Triangulation::from_outer_edges(ARENA_OUTER_EDGE.to_vec());
+
+            triangulation.add_obstacle(ARENA_OBSTACLES[0].to_vec());
+            triangulation.add_obstacle(ARENA_OBSTACLES[1].to_vec());
+            triangulation.add_obstacle(ARENA_OBSTACLES[2].to_vec());
+            triangulation.add_obstacle(ARENA_OBSTACLES[3].to_vec());
+            triangulation.add_obstacle(ARENA_OBSTACLES[4].to_vec());
+            triangulation.merge_overlapping_obstacles();
 
+            let mesh: Mesh = triangulation.into();
+            black_box(mesh);
+        })
+    });
+}
+
+fn triangulation_square(c: &mut Criterion) {
+    c.bench_function(&"triangulation square".to_string(), |b| {
+        b.iter(|| {
+            let mut triangulation = Triangulation::from_outer_edges(vec![
+                vec2(0.0, 0.0),
+                vec2(10.0, 0.0),
+                vec2(10.0, 10.0),
+                vec2(0.0, 10.0),
+            ]);
+            triangulation.add_obstacle(vec![
+                vec2(2.5, 2.5),
+                vec2(2.5, 5.0),
+                vec2(5.0, 5.0),
+                vec2(5.0, 2.5),
+            ]);
+            triangulation.add_obstacle(vec![
+                vec2(2.5, 5.01),
+                vec2(2.5, 7.5),
+                vec2(5.01, 7.5),
+                vec2(5.01, 5.01),
+            ]);
             triangulation.add_obstacle(vec![
-                vec2(15., 15.),
-                vec2(19., 15.),
-                vec2(19., 18.),
-                vec2(18., 18.),
-                vec2(18., 19.),
-                vec2(15., 19.),
+                vec2(5.01, 2.5),
+                vec2(5.01, 5.0),
+                vec2(7.5, 5.0),
+                vec2(7.5, 2.5),
+            ]);
+            triangulation.add_obstacle(vec![
+                vec2(5.01, 5.01),
+                vec2(5.01, 7.5),
+                vec2(7.5, 7.5),
+                vec2(7.5, 5.01),
+            ]);
+            let mesh: Mesh = triangulation.into();
+            black_box(mesh);
+        })
+    });
+}
+
+fn triangulation_square_overlapping(c: &mut Criterion) {
+    c.bench_function(&"triangulation square overlapping".to_string(), |b| {
+        b.iter(|| {
+            let mut triangulation = Triangulation::from_outer_edges(vec![
+                vec2(0.0, 0.0),
+                vec2(10.0, 0.0),
+                vec2(10.0, 10.0),
+                vec2(0.0, 10.0),
             ]);
             triangulation.add_obstacle(vec![
-                vec2(31., 15.),
-                vec2(35., 15.),
-                vec2(35., 18.),
-                vec2(34., 18.),
-                vec2(34., 19.),
-                vec2(31., 19.),
+                vec2(2.5, 2.5),
+                vec2(2.5, 6.0),
+                vec2(6.0, 6.0),
+                vec2(6.0, 2.5),
             ]);
             triangulation.add_obstacle(vec![
-                vec2(15., 31.),
-                vec2(19., 31.),
-                vec2(19., 34.),
-                vec2(18., 34.),
-                vec2(18., 35.),
-                vec2(15., 35.),
+                vec2(2.5, 4.0),
+                vec2(2.5, 7.5),
+                vec2(6.0, 7.5),
+                vec2(6.0, 4.0),
             ]);
             triangulation.add_obstacle(vec![
-                vec2(31., 31.),
-                vec2(35., 31.),
-                vec2(35., 34.),
-                vec2(34., 34.),
-                vec2(34., 35.),
-                vec2(31., 35.),
+                vec2(4.0, 2.5),
+                vec2(4.0, 6.0),
+                vec2(7.5, 6.0),
+                vec2(7.5, 2.5),
             ]);
             triangulation.add_obstacle(vec![
-                vec2(23., 10.),
-                vec2(23., 8.),
-                vec2(24., 8.),
-                vec2(24., 7.),
-                vec2(26., 7.),
-                vec2(26., 10.),
+                vec2(4.0, 4.0),
+                vec2(4.0, 7.5),
+                vec2(7.5, 7.5),
+                vec2(7.5, 4.0),
             ]);
+            triangulation.merge_overlapping_obstacles();
             let mesh: Mesh = triangulation.into();
             black_box(mesh);
         })
     });
 }
 
-criterion_group!(benches, triangulation);
+criterion_group!(
+    benches,
+    triangulation,
+    triangulation_bulk,
+    triangulation_overlapping,
+    triangulation_square,
+    triangulation_square_overlapping,
+);
 criterion_main!(benches);
diff --git a/tests/triangulation.rs b/tests/triangulation.rs
index 010717b..01f7036 100644
--- a/tests/triangulation.rs
+++ b/tests/triangulation.rs
@@ -26,3 +26,92 @@ fn is_in_mesh() {
         }
     }
 }
+
+#[test]
+fn is_in_mesh_4_obstackes() {
+    let mut triangulation = Triangulation::from_outer_edges(vec![
+        vec2(0.0, 0.0),
+        vec2(10.0, 0.0),
+        vec2(10.0, 10.0),
+        vec2(0.0, 10.0),
+    ]);
+    triangulation.add_obstacle(vec![
+        vec2(2.5, 2.5),
+        vec2(2.5, 5.0),
+        vec2(5.0, 5.0),
+        vec2(5.0, 2.5),
+    ]);
+    triangulation.add_obstacle(vec![
+        vec2(2.5, 5.01),
+        vec2(2.5, 7.5),
+        vec2(5.01, 7.5),
+        vec2(5.01, 5.01),
+    ]);
+    triangulation.add_obstacle(vec![
+        vec2(5.01, 2.5),
+        vec2(5.01, 5.0),
+        vec2(7.5, 5.0),
+        vec2(7.5, 2.5),
+    ]);
+    triangulation.add_obstacle(vec![
+        vec2(5.01, 5.01),
+        vec2(5.01, 7.5),
+        vec2(7.5, 7.5),
+        vec2(7.5, 5.01),
+    ]);
+    let mesh: Mesh = triangulation.into();
+    for i in 0..10 {
+        for j in 0..10 {
+            if i > 2 && i < 8 && j > 2 && j < 8 {
+                assert!(!mesh.point_in_mesh(vec2(i as f32, j as f32)));
+            } else {
+                assert!(mesh.point_in_mesh(vec2(i as f32, j as f32)));
+            }
+        }
+    }
+}
+
+#[test]
+fn is_in_mesh_overlapping() {
+    let mut triangulation = Triangulation::from_outer_edges(vec![
+        vec2(0.0, 0.0),
+        vec2(10.0, 0.0),
+        vec2(10.0, 10.0),
+        vec2(0.0, 10.0),
+    ]);
+    triangulation.add_obstacle(vec![
+        vec2(2.5, 2.5),
+        vec2(2.5, 6.0),
+        vec2(6.0, 6.0),
+        vec2(6.0, 2.5),
+    ]);
+    triangulation.add_obstacle(vec![
+        vec2(2.5, 4.0),
+        vec2(2.5, 7.5),
+        vec2(6.0, 7.5),
+        vec2(6.0, 4.0),
+    ]);
+    triangulation.add_obstacle(vec![
+        vec2(4.0, 2.5),
+        vec2(4.0, 6.0),
+        vec2(7.5, 6.0),
+        vec2(7.5, 2.5),
+    ]);
+    triangulation.add_obstacle(vec![
+        vec2(4.0, 4.0),
+        vec2(4.0, 7.5),
+        vec2(7.5, 7.5),
+        vec2(7.5, 4.0),
+    ]);
+    triangulation.merge_overlapping_obstacles();
+    let mesh: Mesh = triangulation.into();
+    for i in 0..10 {
+        for j in 0..10 {
+            if i > 2 && i < 8 && j > 2 && j < 8 {
+                assert!(!mesh.point_in_mesh(vec2(i as f32, j as f32)));
+            } else {
+                assert!(mesh.point_in_mesh(vec2(i as f32, j as f32)));
+            }
+        }
+    }
+}