Robot con seguimieto de mano

Usa MyCobot280: Python API

Carpetas

	Contenido
dev	Modulos de prueba, archivos independientes
matlab	Calculos con matlab
myCobot	- Modelo para simulación - Modelo CAD - STL del modelo CAD
src	Implementación funcional

Uso

# Intalar requerimietos
python3 -m pip install -r requirements.txt

Iniciar

cd src/
# Obtener coordenadas de la mano
python hand_coord.py
# Mover el robot
python mycobot_control.py

Simulación

cd src/
python hand_coord.py
# En mycobot_control.py en la clase robot seleccionar modo 3 o 4
python mycobot_control.py
# Abrir coppeliaSim y cargar escena
# Inicia simulación
cd ../dev/robot/sim/
python simMyCobot.py

Todos los programas se comunican por tcp local, puerto 5556 para control del robot y 5557 para simulación