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1. Simulation-SBL Simulation-SBL Public

   SBL短基线水声定位仿真框架

   Python 1

2. Underwater-hydorphone-code-SBL Underwater-hydorphone-code-SBL Public

   用树莓派Linux搭建的水下短基线hydorphone接收器节点，并将解算出的声到达时间转换成距离发送给Center节点

   Python 1

3. Drone-swarm-avoidance-cooperative-target Drone-swarm-avoidance-cooperative-target Public

   这个算法用于无人机群避障一个加入机群的无人机，算法分为两种思路：(1)加入者的路径规划主动机动规避编队机群、(2)编队微调避让加入者。目前只做了第一种思路。唯一已知信息是原机群的运动轨迹F(x，y，z，t)|each plane，对于第一种思路：对于补位飞机唯一的输入参数是无人机编队时间帧和每架飞机的对应位置，即F(x，y，z，t)|each plane，输出参数是规划的单条路径。对于第二种…

   C 1

4. Reconstruction-of-drone-cluster-take-off-matrix Reconstruction-of-drone-cluster-take-off-matrix Public

   这个算法用于构建一个无人机集群起飞悬停矩阵，算法输入的是无人机群的地面x,y坐标，输出的是起飞到空中后的xyz空间坐标，算法是一个凸优化问题，目标函数是起飞矩阵最少Σ z轴高度，subject to 飞机间的间距不低于1.8m。思路：1 大致计算所需的FCC密铺高度 不改变xy坐标，在高度区间内对所有点的z赋随机初值 2 模拟退火算法 优化到满足避碰半径约束目标函数是Σz 即对z的和进行优化

   C++ 1 1

5. HG-Data_Cleansing HG-Data_Cleansing Public

   数据清洗 UWB空间畸变分析&矫正 This is a data processor of cleaning and refining raw data to improve its quality and accuracy. Contains log data files

   Python

6. HG-use_interp_table HG-use_interp_table Public

   提供一个任意四边形格点围成方块的双线性插值代码参考，背景：用一个标定过格点上坐标值的table，来修正UWB定位空间的畸变，畸变来自xy平面的在TOA定位计算上的非线性，主要采用双线性插值来估计给定点在标定点围成的区域中的膨胀和收缩系数

   C 1