Fix: address issues in #25 regarding ballistics calculation

[heyeuu]

修复：解决 #25 中关于弹道计算的问题

核心改动

本 PR 通过简化重力处理和重构运行时管道，修复并优化了弹道计算相关逻辑，提升可维护性与错误隔离。

弹道计算与配置

• 从配置文件 config/config.yaml 中移除可配置的重力参数 g。
• 在 fire_control 模块内部删除了 FireControl::Impl::Config 中的 g 字段以及 TrajectoryParams 的 g 成员。
• 在 trajectory_solution 中将重力改为常量内置（新增私有常量 kGravity = 9.81），不再作为函数参数传递。
• 更新方法签名：Estimate(v0, pitch, d, k, g) → Estimate(v0, pitch, d, k)，并在垂直速度更新中用 kGravity 替代原来的 g 参数。

运行时结构重构

• 将原有单体控制流程（Identify -> PnP -> Track -> Fire -> Feishu）重构为一系列阶段化、可组合的 lambda：
  • fetch_control_state、detect_armors、solve_pnp、track_armors、execute_fire_control、visualize_detection、commit_result、visualize_prediction
• 引入统一的节流/错误上报机制（action_throttler），在各阶段对失败或缺失数据进行稳妥处理并提前返回，降低嵌套复杂度并提高可读性。
• 在本地运行时添加对控制状态的友好降级处理与限频日志提示。

其他变更

• 新增 .gitattributes，统一行尾与文件类型文本属性（.c/.cpp/.h/.hpp/.sh/.py/.json/.yaml/.md 等）。
• ekf.hpp 中将 #include <eigen3/Eigen/Dense> 替换为 <eigen3/Eigen/Geometry> 并新增 <eigen3/Eigen/Cholesky>，调整头文件依赖，未改变公开接口。

对外 API 与行为影响

• 所有变更均为内部实现调整；无对外导出/公共 API 的修改。
• 功能行为保持一致：弹道求解逻辑行为不变（仅将重力来源由配置参数改为常量），但配置中不再可调节 g。

备注

• 相关文件：config/config.yaml、src/kernel/fire_control.cpp、src/module/fire_control/trajectory_solution.{cpp,hpp}、src/runtime.cpp、src/utility/math/kalman_filter/ekf.hpp、.gitattributes

[coderabbitai]

Walkthrough

本次变更移除可配置的重力参数并改为私有常数，将火控轨迹估计相关签名及实现调整；同时把 src/runtime.cpp 的单体控制流重构为模块化 lambda 管道；新增 .gitattributes；并调整了 Eigen 头文件包含。无导出 API 行为变化。

Changes

Cohort / File(s)	Summary
重力参数移除与常数化 config/config.yaml, src/kernel/fire_control.cpp, src/module/fire_control/trajectory_solution.hpp, src/module/fire_control/trajectory_solution.cpp	从配置与参数结构中移除重力 g，将轨迹估计接口去掉 g 参数并在类内引入私有常量 kGravity = 9.81，相应调用处和参数结构同步更新。注意参数结构与方法签名改变。
控制流重构（Runtime 管道化） src/runtime.cpp	将先前嵌套的 Feishu / 识别 / PnP / 跟踪 / 火控 流程拆分为一组模块化 lambda（fetch_control_state、detect_armors、solve_pnp、track_armors、execute_fire_control、visualize_detection、commit_result、visualize_prediction），引入阶段化错误处理与节流器逻辑，最多影响控制流理解与测试。
仓库配置 .gitattributes	新增文件，配置行尾及各类文件的文本属性（C/C++ 源头文件、脚本强制 LF、配置/文档标记为 text）。
依赖头文件调整 src/utility/math/kalman_filter/ekf.hpp	将 #include <eigen3/Eigen/Dense> 改为 #include <eigen3/Eigen/Geometry> 并新增 #include <eigen3/Eigen/Cholesky>，仅变更包含以便使用几何/分解类型。

Sequence Diagram(s)

sequenceDiagram
    participant Camera as 摄像机/输入帧
    participant Runtime as Runtime 管道
    participant Detection as 装甲识别
    participant PnP as PnP 求解器
    participant Tracker as 追踪器
    participant FireCtrl as 火控 系统
    participant Feishu as Feishu 服务

    Camera->>Runtime: 新帧
    Runtime-->>Runtime: fetch_control_state()
    Runtime->>Detection: detect_armors()
    Detection-->>Runtime: 2D 检测结果
    Runtime->>PnP: solve_pnp(2D 检测)
    PnP-->>Runtime: 3D 装甲位姿
    Runtime->>Tracker: track_armors(3D 数据)
    Tracker-->>Runtime: 跟踪快照
    Runtime->>FireCtrl: execute_fire_control(跟踪数据)
    FireCtrl-->>Runtime: 射击解
    Runtime->>Feishu: commit_result(自动瞄准状态)
    Runtime->>Runtime: visualize_detection()/visualize_prediction()

Loading

Estimated code review effort

🎯 4 (Complex) | ⏱️ ~45 minutes

Possibly related PRs

• Fix/18 coordinate transform and fixmes #19：与本次对 src/runtime.cpp 的 control_state 和 odom<->camera 流程变更有直接重叠。

Suggested reviewers

• creeper5820

Poem

🐰 我是小兔写提交，常数代替了配置心，
管道取代嵌套困，模块分明步轻盈。
少了可调多了稳，绘图跟踪任君行，
提交一跳庆新改，胡萝卜请别忘给〜 🥕✨

🚥 Pre-merge checks | ✅ 2 | ❌ 1

❌ Failed checks (1 warning)

Check name	Status	Explanation	Resolution
Docstring Coverage	⚠️ Warning	Docstring coverage is 50.00% which is insufficient. The required threshold is 80.00%.	Write docstrings for the functions missing them to satisfy the coverage threshold.

✅ Passed checks (2 passed)

Check name	Status	Explanation
Description Check	✅ Passed	Check skipped - CodeRabbit’s high-level summary is enabled.
Title check	✅ Passed	The pull request title accurately describes the main objective: fixing ballistics-related issues by removing the hardcoded gravity parameter and refactoring the trajectory calculation system to use a constant instead.

_{✏️ Tip: You can configure your own custom pre-merge checks in the settings.}

✨ Finishing touches

• 📝 Generate docstrings

🧪 Generate unit tests (beta)

• Create PR with unit tests
• Post copyable unit tests in a comment
• Commit unit tests in branch feat/predictor-replica-ballistics

---

No actionable comments were generated in the recent review. 🎉

🧹 Recent nitpick comments

src/utility/math/kalman_filter/ekf.hpp (1)

2-3: Eigen/Geometry 在此文件中确实多余，建议移除。

验证确认：

• ekf.hpp 不使用任何 Geometry 类型（Quaternion、AngleAxis、Transform 等）
• 仅使用 Eigen::Matrix 类型和 ldlt() 分解
• Eigen/Cholesky 已隐式包含 Eigen/Core，满足矩阵类型需求
• 下游文件（如 ekf_parameter.hpp）在需要 Geometry 时自行包含该头文件，不依赖通过 ekf.hpp 的传递包含

移除 Eigen/Geometry 不会对下游消费者造成影响，可以减少不必要的编译开销。

建议修改

-#include <eigen3/Eigen/Geometry>
-#include <eigen3/Eigen/Cholesky>
+#include <eigen3/Eigen/Cholesky>

---

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[coderabbitai]

Actionable comments posted: 1

Caution

Some comments are outside the diff and can’t be posted inline due to platform limitations.

⚠️ Outside diff range comments (1)

src/module/fire_control/trajectory_solution.cpp (1)

6-13: ⚠️ Potential issue | 🟡 Minor

文档注释中仍引用已移除的参数 g

第 11 行 @param g 重力加速度 对应的参数已被移除（改为内部常量 kGravity），但注释未同步更新。

🔧 建议修复

 /**
  * `@brief` 弹道解算 (考虑空气阻力迭代)
  * `@param` v0 子弹初速度 (m/s)
  * `@param` target_d 水平距离 (m)
  * `@param` target_h 目标竖直高度 (m) - 目标在枪口上方为正
- * `@param` g 重力加速度
  * `@param` params 系数
  * 参考资料：https://zhuanlan.zhihu.com/p/1970271417149920247
  */

🤖 Fix all issues with AI agents

In `@src/utility/math/kalman_filter/ekf.hpp`:
- Line 2: 在 ekf.hpp 中当前只包含 <eigen3/Eigen/Geometry>，但后续在 S.ldlt().solve()
的模板实例化（例如在 robot_state.cpp 中）需要 Cholesky/LDLT 支持；将头文件改为包含
<eigen3/Eigen/Dense>（或同时保留 Geometry 并新增 <eigen3/Eigen/Cholesky>）以确保
LDLT/Cholesky 分解可用，从而修复 S.ldlt().solve() 的编译错误。

🧹 Nitpick comments (1)

src/module/fire_control/trajectory_solution.hpp (1)

32-35: 常量命名中的拼写问题（已有代码）

kMaxPitchThreold、kHeightErrorThreold、kEstimateTimeOutThreold 中 "Threold" 应为 "Threshold"。这是预先存在的拼写问题，建议在方便时统一修正。