TPSS - Planejamento de Movimento de Robôs - EEE935

Repositório para os Trabalhos Práticos 2021/2

Álvaro Rodrigues Araujo - 2018020034

Arthur Henrique Dias Nunes - 2018020670

Configurando o Ambiente

1. Certifique-se de usar um abiente ROS. A versão recomendada e utilizada neste repositório é Melodic
2. Certifique-se de ter configurado uma workspace
3. Este repositório é um pacote ROS. Portanto, clone-o para a pasta src/ da sua workspace:

$ cd <my workspace>/src
$ git clone https://github.com/ArthurHDN/pmr_20212.git

4. Também certifique-se de ter instalado o map-server para sua distribuição do ROS

$ sudo apt-get install -y ros-$ROS_DISTRO-map-server

5. Reconstrua sua workspace

$ cd <my workspace>
$ catkin_make

6. Faça o source de sua workspace na qual este pacote está

$ source <my workspace>/devel/setup.bash

TP1

Tarefa 1: Tangent Bug

$ roslaunch pmr_20212 TP1_task1.launch

Tarefa 2: Trajectory Tracking

$ roslaunch pmr_20212 TP1_task2.launch

Tarefa 3: Potential Fields

$ roslaunch pmr_20212 TP1_task3.launch

Tarefa 4: Wave Front

$ roslaunch pmr_20212 TP1_task4.launch

TP2

Tarefa 1: A*

$ roslaunch pmr_20212 TP2_task1.launch

Tarefa 2: Boustrophedon

$ roslaunch pmr_20212 TP2_task2.launch

Tarefa 3: (Sensor-based) Incremental GVD

$ roslaunch pmr_20212 TP2_task3.launch

Tarefa 4: RRT

$ roslaunch pmr_20212 TP2_task4.launch

TP Final Arthur

TBA

TP Final Álvaro

TBA

Referências

• Howie Choset et.al., Principles of Robot Motion: Theory, Algorithms, and Implementations
• Spong, M. W., Hutchinson, S., & Vidyasagar, M. (2020). Robot modeling and control. Hoboken, NJ: John Wiley & Sons
• Arthur H. D. Nunes, The Turtles: o guia prático e introdutório de simulações em robótica com ROS
• Geeks for Geeks
• Python Robotics
• Como fazer um README bonitão