TechTheTide-LowLevel

SETUP

NB: Plusieurs aspects de configuration du projet sont pensés pour utiliser platformio avec CLion et ne sont ni testés ni prévus pour d'autres IDE.

Pour configurer le projet, deux possibilités:

1. Utiliser le script setup.sh. Se charge d'installer platformio avec apt ou pacman et d'initialiser le projet.
2. À la main, en suivant les étapes suivantes
   1. Installer Platformio version > 4.1 (Guide d'installation)
   2. Initialisez le sous-module DynamixelCom avec la commande: git submodule update --init
   3. Ouvrez un terminal dans le dossier du dépot, et effectuez la commande
      pio init --ide IDE --board teensy35
      avec IDE=clion si vous utilisez CLion, ou vscode si vous utilisez Visual Studio Code

Une fois que le projet est configuré, vous pouvez l'ouvrir avec l'IDE de votre choix.

UTILISATION

Afin de fusionner les branches des deux robots et d'éviter les divergences, un système à base de define et de #if defined
a été mit en place.

Pour choisir un robot en particulier:

1. Choisir le nom du robot dans la liste au dessus des cibles (PLATFORMIO_BUILD etc)
2. Vous devriez avoir PLATFORMIO_** | main ou PLATFORMIO_** | slave
3. Exécuter la cible désirée (PLATFORMIO_BUILD pour build, PLATFORMIO_UPLOAD pour upload...)

La configuration All permet d'exécuter la commande pour les deux robots

TODO

• Asservissement de test
• Test des ordres
• Asservissement sur robot définitif
• Refaire la détection de blocage (+recalage mécanique)
• Refaire le goto
• Suivi de trajectoire (De jolies courbes !)
• Gagner la Coupe

Choses en plus

• Bien documenter et commenter tout le code
• Nettoyer les warnings
• Refaire au propre le watchdog des XL
• Ordre propre pour la récupération de données d'asservissement + scripts en conséquence
• Mise en place de cas d'erreur explicites et plus nombreux pour le HL
• Meilleure façon de séparer les robots dans le code

TABLE DES ORDRES

Text starting from here is generated automatically. ANY MODIFICATION WILL BE OVERWRITTEN.

Ordre	Description	Arguments
ping	Répond pong, utile pour tester la com.
j	Active l'attente de l'activation du jumper.
f
xyo	Retourne la position (x,y) et en angle.
d	Lance une translation.	Distance en mm, [excpectedWallImpact: booléen]
t	Lance une rotation.	Angle en radians ou 'pi'
goto	Goto a position by first rotating then translating.	x cible en mm, y cible en mm, [séquentiel: booléen]
followTrajectory
stop	Essaye d'arrêter le robot à la position actuelle.
cx	Change la position x actuelle.	Position x en mm
cy	Change la position y actuelle.	Position y en mm
co	Change l'orientation actuelle.	Angle en radians
cxyo	Change la position (x,y) et l'angle.	x,y,angle (mm,mm,rad)
ctv	Change la vitesse de translation.	Vitesse en mm
crv	Change la vitesse de rotation.	Vitesse en rad/s
ctrv	Change les vitesses de translation et de rotation.	Vitesse en mm/s, vitesse en rad/s
efm	Active les mouvements forcés.
dfm	Désactive les mouvements forcés.
ct0	Désactive l'asservissement en translation.
ct1	Active l'asservissement en translation.
cr0	Désactive l'asservissement en rotation.
cr1	Active l'asservissement en rotation.
cv0	Désactive l'asservissement en vitesse (/!\ : plus de déplacement)
cv1	Active l'asservissement en vitesse.
cod	Affiche les ticks de codeuse.
pfdebug
rawpwm
getpwm
errors
rawspeed
rawposdata	Retourne, dans l'ordre: x,y,angle, v_g, cible v_g, v_d, cible v_d.
reseteth	Force un reset du module ethernet.
disableTorque	Désactive le couple du bras sélectionné.	Côté du bras ("right"/"left")
enableTorque	Active le couple du bras sélectionné.	Côté du bras ("right"/"left")
montlhery	Asservissement en vitesse seulement, mouvements forcés.
av	Impose une consigne de vitesse en translation vers l'avant.
rc	Impose une consigne de vitesse en translation vers l'arrière.
td	Impose une consigne de vitesse afin de tourner en sens horaire.
tg	Impose une consigne de vitesse afin de tourner en sens trigo.
sstop	Impose une consigne de vitesse et un PWM nul.
maxtr	Change la vitesse maximale en translation.	Vitesse de translation en mm/s
maxro	Change la vitesse maximale en rotation.	Vitesse de rotaion en rad/s
maxtrro	Change les vitesses maximales en translation et rotation.	Vitesse de translation en mm/s, vitesse de rotation en rad/s
trstop
rostop
toggle
displayAsserv
kpt
kdt
kit
kpr
kir
kdr
kpg
kig
kdg
kpd
kid
kdd
nh	Créé un nouvel hook et les conditions d'activation.	ID, x, y, rayon, angle, écart max à l'angle, ordre à exécuter
eh	Active un hook.	ID du hook à activer
dh	Désactive un hook.	ID du hook à désactiver.
demo
ptpdemo
ptpdemoseq
XLm	Bouge un XL à une position donnée.	ID du XL, position en °
XLs	Change la vitesse d'un XL.	ID du XL, vitesse en unités de vitesse XL
posBras	Renvoie la position des XL d'un bras.	Côté du bras ("right"/"left")
BrasOut	Déploie le bras pour manches à air/phare.	Côté du bras ("right"/"left")
BrasIn	Rentre le bras pour manches à air/phare.	Côté du bras ("right"/"left")
torqueBras	Renvoie le couple mesuré par les XLs d'un bras.	Côté du bras ("right"/"left")
torqueXL	Renvoie le couple d'un XL.	ID du XL
Valve	Ouvre ou ferme l'électrovanne.	ID de la vanne / on ou off
Suck	Allume ou éteint la pompe.	ID de la pompe / on ou off
FlagUp	Lève de drapeau	ID du drapeau
FlagDown	Baisse le drapeau	ID du drapeau
DiodeOn	Allume une diode via le protocole I2C
DiodeOff	Eteint une diode via le protocole I2C
LiftUp	Monte l'ascenseur
LiftDown	Baisse l'ascenseur
Gate	Bouge les portes du robot principal	angle voulu
BrasStock	Bouge un bras du robot secondaire en position haute	ID du bras
BrasEcueil	Bouge un bras du robot secondaire au niveau des écueils	ID du bras
BrasDepot	Bouge un bras du robot secondaire au niveau de la table	ID du bras
grnd
oust	Pousse palet en dehors des ascenceurs
lectureSICK	Renvoie les distances lues par les SICK (sens trigo).
testSICK	Renvoie la valeur lue par un SICK.	Indice du SICK.
rangeSICK	Règle la fenêtre de mesure d'un SICK.	Indice, valeur min, valeur max.
waitJumper	Met le bas niveau en attente du jumper.
endMatch	Arrête le robot en fin de match.