simple_commander_for_foxy

このリポジトリはNav2のsimple_commanderをfoxyで使えるように移植した
https://github.com/emiraykin/Nav2-Simple-Commander-for-Foxy-and-below
からフォークしたものです。

ビルド

以下のパッケージをインストールします。

• turtlebot3(https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3)
• turtlebot3_simulation(https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations)

コードをワークスペースにクローンし、colcon build してください。

$ cd your/colcon_workspace/src
$ git clone https://github.com/CuboRex-Development/simple_commander_for_foxy.git
$ cd ../..
$ colcon build --symlink-install

Waypointの読み込み

実行ファイルのpythonファイルと同じディレクトリに'output.csv'があるとそれを読み込みます。 複数のWaypointを登録しておき、連続してNav2に対してWaypointを出力し続けます。 csvファイルの出力形式は以下のとおりです。

simple_commander_for_foxy/waypoints/waypoints.csv

Lines 1 to 4 in a68ba9b

	id,pos_x,pos_y,pos_z,rot_x,rot_y,rot_z,rot_w
	1,2.0225610841676667,-0.045425581321694386,0.00853393185432904,-0.001724842786494533,0.002289741452934864,0.6153425037429839,0.7882546448253613
	2,0.01122478713932091,2.0107726846874328,0.008529649120574008,-0.00286646842730495,-1.4290210740491307e-05,0.9998707694061,-0.015818585328628957
	3,-2.0505034457039018,-0.5319206913164767,0.0085352392585968,-0.0002964477055633963,-0.002851988467373977,0.0953889235272724,-0.9954359505005071

waypointはlaunchファイルで指定できます。
場所はsimple_commander_for_foxy/waypoints内に保存して、必ずcolcon buildしてください。ファイルがコピーされて読み込めるようになります。（まだシンボリックリンクではありません）

simple_commander_for_foxy/launch/simple_commander_launch.py

Lines 6 to 8 in a68ba9b

	# ここに読み込むwaypointファイルのファイル名を記入
	# pkg/waypoints内のcsvファイルから読み込みます。
	waypoint_file = 'waypoints.csv'

'waypoint_flle'の名前を変更してcolcon buildをしてからlaunch.pyを実行してください。

実行

シミュレーション環境とNavigation2を起動します。実環境のロボットに使用する場合は不要です。

端末1

$ ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py

端末2

$ ros2 launch turtlebot3_navigation2 navigation2.launch.py

端末3

推奨

$ ros2 launch simple_commander_for_foxy simple_commander_launch.py

デフォルト設定での起動

$ ros2 run simple_commander_for_foxy simple_commander

シミュレーション環境内で巡回を開始します。