基于ceres的BA，实现雅克比计算，测试通过完成 在完整自现BA时遇在求导方面到了问题，经过编程，了解了这里的一些坑点，完整实现了这里的导数计算。 如果不需绘制效果图，删除掉相关函数调用即可 如果需要绘制，会在post文章里添加我自己实现的一个基于rviz的绘图库（需要 ROS支持）。 代码描述