- 在完整自现BA时遇在求导方面到了问题,经过编程,了解了这里的一些坑点,完整实现了这里的导数计算。
- 如果不需绘制效果图,删除掉相关函数调用即可
- 如果需要绘制,会在post文章里添加我自己实现的一个基于rviz的绘图库(需要 ROS支持)。
- 代码描述
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Eddylib/ba_ceres_demo_self_jacobian
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